Проект станка. Рабочее поле 1000х1000х160

[Hanter]

былииин.. парни вы меня без ножа режете..
давайте в цифрах - что значит "значительно хуже" ??? сколько это ? 1мм ? 0.01мм?? или 0.0001 мм ???
я стесняюсь спросить - вы реально пробовали обратную связь по линейкам ?
со своей стороны - я собрал 5 или 6 подобных систем. проблем не встретил ни в одной. точность перемещения в сотку выдерживается вообще без каких либо проблем. но на хороших готовых модулях. на самопале - как повезет.. там и фазы луны влияют, и ветры в мозамбике.. и тд и тп.. по этому сразу говорю - железо должно быть хорошим. люфты должны быть устранены механически. хотя они и в варианте с обраткой по энкодеру мотора должны быть устранены механически... тогда не будет ни рысканий, ни головняка с отладкой.

зы: вообще мне непонятна ситуация когда "станкостроитель" знает что у него люфт например в опоре и пытается его скомпенсировать "мозгом".. а потом пишет на форумах - "эта.. у меня некруглый круг.. че далеть то ???"...

[alfaster]

былииин.. парни вы меня без ножа режете..
давайте в цифрах - что значит "значительно хуже" ??? сколько это ? 1мм ? 0.01мм?? или 0.0001 мм ???
я стесняюсь спросить - вы реально пробовали обратную связь по линейкам ?
со своей стороны - я собрал 5 или 6 подобных систем. проблем не встретил ни в одной. точность перемещения в сотку выдерживается вообще без каких либо проблем. но на хороших готовых модулях. на самопале - как повезет.. там и фазы луны влияют, и ветры в мозамбике.. и тд и тп.. по этому сразу говорю - железо должно быть хорошим. люфты должны быть устранены механически. хотя они и в варианте с обраткой по энкодеру мотора должны быть устранены механически... тогда не будет ни рысканий, ни головняка с отладкой.

зы: вообще мне непонятна ситуация когда "станкостроитель" знает что у него люфт например в опоре и пытается его скомпенсировать "мозгом".. а потом пишет на форумах - "эта.. у меня некруглый круг.. че далеть то ???"...

Я о люфтах не говорил, у меня безлюфтовые винты, на ось Z вааще куплен винт C0. Я говорю о погрешности винта (C7 класс +- 0,05мм) как раз эту погрешность я и хочу выбирать с помощью линеек

[Hanter]

дык я с вами и не спорил. вы все правильно хотите. обратная связь по конечному положению оси - самое разумное и надежное решение, потому как отслеживает реальное положение оси. просто в 99% случаев нет смысла использовать две петли обратной связи. две петли обратки - они сами по себе для других целей используются. для банальной мехобработки они нафиг не нужны. если вас точность до сотки устраивает - просто физически нет смысла в лишних тратах. по этому я и говорю что логичней поставить на оси линейки и сервомоторы без энкодеров. вы и на энкодерах съэкономите и на кабелях и на головняке с подключением/настройкой. а результат будет одинаковым.

[michael-yurov]

Hanter, да что вы все к этой точности прицепились?
Естественно, точность будет определяться точностью измерения реальной позиции линейками.
Я говорю о том, что механика не идеальна. Даже если не будет люфта - все же может быть упругость связи между мотором и линейкой.

Я же не говорю, что это не будет работать, или точность будет низкой. Я говорю, что качество работы, скорость, плавность, стабильность в случае одной общей петлей обратной связи будет по определению ниже, чем в случае с двумя петлями.

Например, во время фрезеровки обязательно будут вибрации. Эти вибрации будут видеть линейки, и сервоприводы будут пытаться корректировать положение.

Либо, придется снизить чувствительность обратной связи, что сделает работу более вялой, либо, возможен "звон" в работе приводов.

[Сергей Саныч]

Две петли обратной связи - они не просто для точности. Теория автоматического регулирования говорит нам, что введение инерционных или нелинейных (люфт, трение) звеньев ухудшает устойчивость системы. Да, ОС по конечному положению даст максимально возможную точность. Но из-за того, что между приводом и линейкой есть ряд дополнительных звеньев, устойчивость такой системы будет хуже, серва, например, начнет "пищать". Чтобы вернуть устойчивость системе, придется снижать динамику. Если динамика не критична, то такой вариант имеет право на существование.
Две петли ОС как раз и призваны обеспечить как точность (за счет линейных энкодеров), так и динамику (за счет энкодеров на валу сервы) системы. Еще лучшие результаты можно получить применив адаптивные алгоритмы регулирования.

[Hanter]

коллеги, вы че то не о том спорите. посмотрите внимательно с какого поста я включился в дискуссию.. и что вы мне стали возражать. просто перечитайте тему было сказано что при использовании в качестве ОС линеек можно обойтись без серв.. на что я возразил - что при использовании линеек можно (и лучше) поставить сервы. но без энкодеров. для подавляющего большинства случаев в хобийной обработке разницы вы не увидите. а по деньгам можно нормально сэкономить. на что мне стали возражать - типа нихрена работать не будет.. кто кого не слышит ? я со своей стороны прекрасно понимаю что такое двойная обратная связь и для чего она нужна. но вот в данном применении я необходимости в ней просто не вижу. афтар ничего не выиграет. что же касается вибраций и дрожания стола - вы реально считаете что в случае когда энкодер стоит на серве этого не будет ? если механика имеет какие то возможности к пусть даже микроперемещениям - они будут что в одном случае. что в другом. просто в одном сервопривод попытается их компенсировать и возможно таки компенсирует, например при смене направления обработке.. а во втором он их даже не заметит.. что лучше ?

[alfaster]

Парни, я вот посмотрел момент у сервы 200 ватовой 0,64 н*м(нормальный) 1,91 н*м (пиковый) не маловато будет?
Винты 2510, скорость перемещения (холостого) 8м/мин масса портала около 20-24 кг.

[Сергей Саныч]

Усилие перемещения будет около 40 кГс (номинальное), и около 120 максимум, максимальное ускорение при такой массе портала достижимо до 5g (около 50 м/сек^2). Если усилие фрезерования будет меньше 40 кГс, то вполне нормально.