Манипулятор

[esengul]

Здравствуйте!

Хочу сделать аналог манипулятора PUMA.

загруженное.jpg (3.61 КБ) 5125 просмотров

Как в linux cnc настроить?

Что есть у меня. Время и желание. Откликнитесь если кто уже создавал или настраивал

[aftaev]

для начало нужно железо сделать

[esengul]

для начало нужно железо сделать

На счет железки планируется 6 сервоприводы DELTA серии A2.

прежде чем делать железки хотелось бы узнать какие требование надо для железки (пропорция колен и.т.д.)

[Nick]

По моему делается через genserkins - кинематика для general serial-link manipulator.
http://git.linuxcnc.org/gitweb?p=linuxc ... a9faf629b9

Параметры в ней задаются по вот такой схеме: http://en.wikipedia.org/wiki/Denavit%E2 ... parameters

Только не помню, где там эти параметры задаются... или в ini или потом можно будет в hal эти параметры поменять...

ЗЫ действительно с железом все гораздо сложнее. Есть уже какие-то планы?

[aftaev]

На счет железки планируется 6 сервоприводы DELTA серии A2.

сИколько ватт сервы или в Nm?
Какой вылет руки?
Какая предполагается нагрузка на руку?

[Nick]

Раз уж такое дело:
Какие редуктора?

[Predator]

Раз уж такое дело:
Какие редуктора?

Так вроде такой робот-манимулятор подразумевается точной техникой, так что думаю тут волновые нужны...

[esengul]

ЗЫ действительно с железом все гораздо сложнее. Есть уже какие-то планы?

вот только начали планировать
хотим для создания скульптур.

сИколько ватт сервы или в Nm?
Какой вылет руки?
Какая предполагается нагрузка на руку?

сервоприводы в наличии 1.5 ваттные http://www.delta.com.tw/product/em/moti ... d=1&itid=5

вылет руки не более 2 метов.

минимальная нагрузка на руку предполагаем 30 кг.

как выше сказал будет примерно такое

Раз уж такое дело:
Какие редуктора?

вот с этим пока проблемы пока на чем делать еще не остановились.

Так вроде такой робот-манимулятор подразумевается точной техникой, так что думаю тут волновые нужны...

тоже смотрим. желателен чтобы сами сделали редуктора.

Для изготовления есть координатный станок переделанный на 4 осевой фрезерный linux CNC. Есть токарный сейчас вешаем 2 оси и linux CNC.

точность деталей сделаем. вот калить металл будет проблема.

[Predator]

вот калить металл будет проблема

От чего ж проблема, обратитесь на любой машиностроительный завод и вам закалят.

[Nick]

вот с этим пока проблемы пока на чем делать еще не остановились.

Под фрезеровку нужна точность и жесткость... Фрезеровать по какому материалу планируете?
Редуктора это основное. Волновые в таких условиях врядли выйдет сделать - нужен мимиум долбяк + что-то на чем изготовить гибкую шестерню... и с ней вопросов будет больше всего...

[Predator]

Волновые в таких условиях врядли выйдет сделать

Согласен с Ником, лучше приобрести, а не городить огороды!

[aftaev]

тоже смотрим. желателен чтобы сами сделали редуктора.

дохлый номер скорее всего покупай редукторы волновые

[esengul]

вот с этим пока проблемы пока на чем делать еще не остановились.

Под фрезеровку нужна точность и жесткость... Фрезеровать по какому материалу планируете?
Редуктора это основное. Волновые в таких условиях врядли выйдет сделать - нужен мимиум долбяк + что-то на чем изготовить гибкую шестерню... и с ней вопросов будет больше всего...

Есть вариант с зубчатым ремнем.

фрезеровать будем ракушечник и гипс.

Ребята сейчас заняты чертежами на Solidworks.

Меня очень волнует пока программная часть.

[esengul]

Волновые в таких условиях врядли выйдет сделать

Согласен с Ником, лучше приобрести, а не городить огороды!

Если надо купим не проблема.

Просто раньше манипулятор не делали вот сейчас лучше исключить узкие места.

[esengul]

Чувствую Я тут остаюсь на постоянное место жительство.

Начал Linux CNC более глубже копать.

по HAL пока мало знаний. а по ядру ориентируюсь нормально

[Сергей Саныч]

Чувствую Я тут остаюсь на постоянное место жительство.

тогда Тебе тут будут разъяснять основы станочной диалектики - механика первична, а электроника и софт - вторичны
И будут правы.

[2cme]

механика первична, а электроника и софт - вторичны

Не совсем так, важно и то и другое, причём в равной степени, но действительно в конкретных решения может преоладать или то или другое.
Скорее это утверждение преобладает в стереотипном мышлении, в силу большего дифицита хороших заводов и трудоёмкости в заказе на этих заводах конкретных деталей с заданными параметрами.

[esengul]

На счет механики я спокоен потому что там группа спецов начало работать.
А вот по софту отвечаю Я по этому и обращаюсь к Вам.

[2cme]

Спросите у Bender, он вроде работает с такими ботами.

[aftaev]

На счет механики я спокоен потому что там группа спецов начало работать.

а мож так железку купить http://www.hgrinc.com/buyOurs/inventory ... earchlog=Y и цены приемлемые