плазма на linuxcnc с THC

[Nick]

Кстати, delay можешь по больше поставить.
Он измеряется примерно в длинах base-thread. Если у тебя base-thread 50 000 нс - то 100 это 5мс.

[Leo_1943]

Огромное спасибо, это помогло! Движусь дальше, т.е. регулировка высоты реза!

[Leo_1943]

А теперь можно подробней про генератор и суматор?

[Leo_1943]

И еще один вопрос на будущее, есть, мертвый по мозгам сварочный 6-ти осевой робот Кавасаки, предлагаю клиенту поставить LinuxCnc и полная замена приводов к примеру на шаговые, и новый внешний пульт( ему вашпе нужно семь осей, т.е. ко всему поворотный стол) ! Я думаю это реально! Или нет?

[Serg]

А приводы зачем менять?

[Leo_1943]

Чем управлять Кавасаки, которым лет 18, у них , свой протокол! Плюс энкодеры абсолютные, и батарейка! Проще на шаговых, точность 0,1!

[tooshka]

Чем управлять Кавасаки, которым лет 18, у них , бля свой протокол! Плюс энкодеры абсолютные, и батарейка! Проще на шаговых, точность 0,1!

Если бюджет позволяет лучше в сторону сервоприводов глядеть.

[Leo_1943]

Да хоть и серво, но зачем-СВАРОЧНЫЙ РОБОТ! Только серваков на 6 осей минимум 4200 у.е. весь бюджет 9000! И то зубами скрипят!

[Leo_1943]

Замена привода Размер 2М-5-21

Замена Размер 2М-5-21
на INVT

Фото токарных!

[Leo_1943]

16А20 замена 2Р22

Вот так один из них выглядит внутри!

[Leo_1943]

Кстати, delay можешь по больше поставить.
Он измеряется примерно в длинах base-thread. Если у тебя base-thread 50 000 нс - то 100 это 5мс.

А можно подробней про генератор и сумматор и как привязать к ним сигналы верх низ?

[Nick]

Собственно вот то, что я описывал выше, только в готовом hal:
Посмотри, что не понятно - спрашивай.

Код: Выделить всё

#Компонент updown
# делаем пин который будет тикать раз в servo-thread, not раз в период будет менять свое значение.
loadrt not names=timer
addf timer servo-thread 
net timer <= timer.out => timer.in

# загружаем два and  - они будут в качестве масок для таймера. 
loadrt and2 names=and.up,and.down,and.timer-mask 
addf and.timer-mask servo-thread
addf and.up servo-thread 
addf and.down servo-thread 

net timer => and.timer-mask.in0
net thc-delay <= timedelay.thc.in => and.timer-mask.in1
net timer-masked <= and.timer-mask.out

# загружаем updown
loadrt updown names=updown.thc 
addf updown.thc  servo-thread

# загружаем sum2
loadrt sum2 names=sum2.thc
addf sum2.thc  servo-thread


# теперь на выходе and.up.out будут 10101010 только если на пине up есть 1. 
net timer-masked => and.up.in0 

net up-pin => and.up.in1  
# подключаем пины updown.thc 
net andup <= and.up.out => updown.thc.countup

# тоже самое с down
net timer-masked => and.down.in0 
net down-pin => and.down.in1  
# подключаем пины updown.thc 
net anddown <= and.down.out => updown.thc.countdown

# настраиваем updown максимум и минимум, помноженные на коэффициент суммы ниже
setp updown.thc.max 10000 
setp updown.thc.min -10000 
setp updown.thc.wrap 0
##########
unlinkp axis.2.motor-pos-cmd
unlinkp stepgen.2.position-cmd
unlinkp axis.2.motor-pos-fb
net z-cmd => axis.2.motor-pos-fb
loadrt conv_s32_float names=conv_s32_float.updown,conv_s32_float.mod
addf conv_s32_float.updown servo-thread

#теперь к сумме:
net conv-in => conv_s32_float.updown.in <= updown.thc.count
net conv-out => conv_s32_float.updown.out <= sum2.thc.in0

net z-cmd <= axis.2.motor-pos-cmd => sum2.thc.in1 
# множитель для thc (в среднем скорость будет 500 единиц в секунду, т.е. 0.001 = 2.5 мм/сек)
setp sum2.thc.gain0 0.002
#изменил - было = 0.002

net z-motor-cmd <= sum2.thc.out => stepgen.2.position-cmd

net up-pin parport.0.pin-12-in-not 
net down-pin parport.0.pin-13-in-not 
net up-pin => gladevcp.Led-MoveUp
net down-pin => gladevcp.Led-MoveDown

ЗЫ у нас не матеряться!

[Leo_1943]

Спасибо за замечание, не заметил!
Буду изучать!

[Leo_1943]

Как это потом подключить в программе?

[Nick]

А это по идее будет всегда работать...
Можно сделать отключаемым. Только вопрос в том, когда и как отключать?

[Leo_1943]

В начале программы опускаемся, включаем, какой нибудь командой, далее поджиг по м3, ждем ответ по spindle at speed, выполняем программу, выключаем, отъезжаем!

[Nick]

Надо добавить еще один and2 - к нему подключаем выход таймера
net timer => and2.thc-on.in0
and2.thc-on.in0
У нас уже все почти есть:
net thc-delay <= timedelay.thc.in => and.timer-mask.in1
тут еще какая-то задержка на включение thc...
В общем, вместо timedelay.thc.in можешь поставить motion.digital-out-00. Потом по M62-65 P0 делаешь вкыл/выкл.
Плюс можно еще сделать сброс, чтобы он приезжал к нулевому значению, для этого добавь:

Код: Выделить всё

net thc.reset <= motion.digital-out-01 => updown.thc.reset

И сбрасывать будем через Gкод:

Код: Выделить всё

M65 P1 # 0 
G4 P0.01 # задержка, возможно, необязательная
M64 P1 # 1 
G4 P1.0 # задержка на возвращение к нулевому положению.

M62 P- - turn on digital output synchronized with motion. The P- word specifies the digital output number.
M63 P- - turn off digital output synchronized with motion. The P- word specifies the digital output number.
M64 P- - turn on digital output immediately. The P- word specifies the digital output number.
M65 P- - turn off digital output immediately. The P- word specifies the digital output number.

[Leo_1943]

А м64 -65, заводится в hal через motion.digital-out.....?

[Nick]

да

[Leo_1943]

Nick, Огромное спасибо! Станок уже в работе!
Могу выложить всю конфигурацию сюда!