Yevhen_k писал(а): посылать команды по шине canopen? Кто может более подробно подсказать по этому вопросу
Есть шина CAN , собрались бородатые дядьки и придумали вот такую больше электрическую спецификацию.
Потом не менее бородатые дядьки ( и не потому что на бояр хотят походить и не муджахеды ) , придумали протокол поверх этой шины и назвали его CANopen.
Протокол описывает , сколько там байт в пакете , сколько и какие описывают тип устройства , сколько и какие описывают адрес устройства , и так далее , там много их.
Так вот ТАМ есть ТАК называемые полезные байты ( типа задание скорости такое-то ) которые производитель зачастую располагает и назначает им функциональность по своему .И коли производит такие сервы то как правило производит и моушен контроллеры и PCI карты и DLL библиотеки к ним , в которых все уже разжевано , но под свой софт .
Вот с LinuxCNC тут придется совершить нехилую работу , практически написать моушен контроллер с нуля внутри LinuxCNC и выучить все команды и предусмотреть все коллизии ! , неполучится тупо превращать уже сгенерированные шаги в canopen команды , контроллеру который будет посылать команду необходимо знать порцию шагов и ускорение настоящее , прошедшее и будущее , а значит непосредственно быть в мозгах .Возможно с управлением по скорости что то получится но тоже сложности свои , придется ПИД LinuxCNC научить работать с абсолютной позицией ( а может он умеет ? ).
В любом случае еще понадобится городить физический CAN .
Короче , если вам нужно делать бизнес , выбрасывайте эти сервы , или подарите людям увлеченным , а они вам в благодарность настроют нормальные сервы .
Если вам нужен Canopen , добро пожаловать в увлекательный мир программирования и электроники !
— Мы месяц по Галактике «маму» попоём — и планета у нас в кармане.
. Главное это протокол общения с драйверами. Т.е. задание получить не вопрос, надо придумать, как его на привода отправить, и как от них обратную связь забрать.
