Алгоритм работы ЕМС

Сообщение **aftaev** » 30 май 2011, 14:54

Где нибудь есть описание алгоритма работы ЕМС. То есть при запуске что и как грузится, какие файлы или модули подключаются и описание какие файлы зачем ЕМС.
Как понимаю ЕМС состоит из отдельных кусков(модулей)

Nick · Сообщение **Nick** » 30 май 2011, 16:23

EMC2 Руководство станкостроителя на русском языке все прочитал?
Там особенно вначале многое написано.

Вообще есть несколько модулей, такие как:

HAL - отвечает за работу с оборудованием.
Motion - рассчитывает траекторию инструмента, работу шпинделя.
GUI - отображает все на экране.
и т.д.

Чтобы посмотреть все процессы которые запускаются при старте EMC2 можно сделать например так: в консоли выполняешь ps aux, смотришь pid (process id) последнего процесса, потом запускаешь emc и еще раз выполняешь ps aux и смотришь какие процессы добавились. Хотя, наверняка есть более изящный метод.

nkp · Сообщение **nkp** » 12 апр 2014, 22:31

подниму-ка я эту давно_начатую тему...
в перемешку : догадки , домыслы и таки факты - и как следствие -
приветствуются все поправки...)

что бы узнать, из чего состоит емс и каков алгоритм работы -
рассмотрим(по возможности) процесс старта программы...
в общих чертах это не сложно - открываем файл scripts/linuxcnc :

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

Код: Выделить всё

#!/bin/bash
################################################################################
# usage: linuxcnc [options] [<ini-file>]
#
# options:
#     -v = verbose - prints info as it works
#     -d = echos script commands to screen for debugging
#
# this version calls pickconfig.tcl to pick an ini file if one
# is not specified on the command line
#
################################################################################
# Author:
# License: GPL Version 2
# System: Linux
#    
# Copyright (c) 2004-2009 All rights reserved.
################################################################################

################################################################################
# 0. Values that come from configure
################################################################################
prefix=/home/nkp/linuxcnc-beta
exec_prefix=${prefix}

LSMOD=/sbin/lsmod
PIDOF="/bin/pidof -x"
PS=/bin/ps
AWK=/usr/bin/awk
IPCS=/usr/bin/ipcs
KILL=/bin/kill

LINUXCNC_HOME=/home/nkp/linuxcnc-beta; export LINUXCNC_HOME

LINUXCNC_BIN_DIR=/home/nkp/linuxcnc-beta/bin
LINUXCNC_TCL_DIR=/home/nkp/linuxcnc-beta/tcl
LINUXCNC_HELP_DIR=/home/nkp/linuxcnc-beta/docs/help
LINUXCNC_RTLIB_DIR=/home/nkp/linuxcnc-beta/rtlib
LINUXCNC_CONFIG_PATH="~/linuxcnc/configs:/home/nkp/linuxcnc-beta/configs"
LINUXCNC_NCFILES_DIR=/home/nkp/linuxcnc-beta/nc_files
LINUXCNC_LANG_DIR=/home/nkp/linuxcnc-beta/src/objects
REALTIME=/home/nkp/linuxcnc-beta/scripts/realtime
LINUXCNC_IMAGEDIR=/home/nkp/linuxcnc-beta
LINUXCNC_TCL_LIB_DIR=/home/nkp/linuxcnc-beta/tcl

#put the LINUXCNC_BIN_DIR in PATH
PATH=$LINUXCNC_BIN_DIR:$PATH
#ditto scripts if not RIP
[ -d $LINUXCNC_HOME/scripts ] && PATH=$LINUXCNC_HOME/scripts:$PATH

if test "xyes" = "xyes"; then
	if [ -z "$LD_LIBRARY_PATH" ]; then
	    LD_LIBRARY_PATH=$LINUXCNC_HOME/lib
	else
	    LD_LIBRARY_PATH=$LINUXCNC_HOME/lib:"$LD_LIBRARY_PATH"
	fi
	export LD_LIBRARY_PATH
fi

if [ -z "$PYTHONPATH" ]; then
    PYTHONPATH=$LINUXCNC_HOME/lib/python
else
    PYTHONPATH=$LINUXCNC_HOME/lib/python:"$PYTHONPATH"
fi
export PYTHONPATH

PRELOAD_WORKAROUND=/usr/lib/libstdc++.so.6


XFILESEARCHPATH=%D:/home/nkp/linuxcnc-beta/%T/%N%C:/home/nkp/linuxcnc-beta/%T/%N
export XFILESEARCHPATH

MODULE_EXT=.ko # module extension, used when insmod'ing

DEBUG_FILE=$(mktemp /tmp/linuxcnc.debug.XXXXXX)
PRINT_FILE=$(mktemp /tmp/linuxcnc.print.XXXXXX)

program_available () {
    type -path "$1" > /dev/null 2>&1
}

usage () {
	P=${0##*/}
	cat <<EOF
$P: Run LINUXCNC

Usage:
	$P [-d] [-v]
		Choose the configuration file graphically

	$P [-k] [-d] [-v] path/to/your.ini
		Name the configuration file using its path

	$P [-k] [-d] [-v] -l
		Use the previous configuration file

	-d: Turn on "debug" mode
	-v: Turn on "verbose" mode
        -k: Continue in the presence of errors in .hal files
EOF

}



################################################################################
# 1.1. strip and process command line options
################################################################################
while getopts "dvlhkr" opt
do
	case "$opt" in
	d)
		# enable echoing of script and command output
		if tty -s; then
		    DEBUG_FILE=/dev/fd/2
		    echo "Debug mode on" >$DEBUG_FILE
		fi
		set -x;;
	v)
		# enable printing of verbose messages
		if tty -s; then
		    PRINT_FILE=/dev/fd/1
		    echo "Verbose mode on" >$PRINT_FILE
		fi;;
        r)
                RUNTESTS=yes
                ;;
	l)
		USE_LAST_INIFILE=1;;
        k)      DASHK=-k;;
	h)
		usage
		exit 0;;
	*)
		usage
		exit 1
	esac
done
shift $(($OPTIND-1))

case "2.6.32-122-rtai" in
"") ;;
*)
    if [ `uname -r` != "2.6.32-122-rtai" ]; then
        if tty -s; then
            echo "LinuxCNC requires the real-time kernel 2.6.32-122-rtai to run."
            echo "Before running LinuxCNC, reboot and choose this kernel at the boot menu."
        else
            /usr/bin/wish8.5 <<EOF
                wm wi .
                tk_messageBox -type ok \
                    -title LinuxCNC -icon error -title "Realtime Kernel Required" \
                    -message {LinuxCNC requires the real-time kernel 2.6.32-122-rtai to run.  Before running LinuxCNC, reboot and choose this kernel at the boot menu.}
                exit
EOF
        fi
        exit
    fi
esac

if [ -z $RUNTESTS ]; then
if ! tty -s; then
    exec 2>> $DEBUG_FILE
    exec >> $PRINT_FILE
fi
fi

function ErrorCheck () {
    result=$?
    if [ ! -z "$DISPLAY" ]; then
        echo "catch {send -async popimage destroy .}; destroy ." | /usr/bin/wish8.5
    fi

    if [ $result -ne 0 ]; then
        if tty -s || [ -z "$DISPLAY" ] ; then
            if [ -f $DEBUG_FILE ]; then
                cp $DEBUG_FILE $HOME/linuxcnc_debug.txt
            else
                echo "(debug information was sent to stderr)" \
                    > $HOME/linuxcnc_debug.txt
            fi

            if [ -f $PRINT_FILE ]; then
                cp $PRINT_FILE $HOME/linuxcnc_print.txt
            else
                echo "(print information was sent to stdout)" \
                    > $HOME/linuxcnc_print.txt
            fi

            echo "\
LinuxCNC terminated with an error.  You can find more information in the log:
    $HOME/linuxcnc_debug.txt
and
    $HOME/linuxcnc_print.txt
as well as in the output of the shell command 'dmesg' and in the terminal"
        else
            /usr/bin/wish8.5 $LINUXCNC_TCL_DIR/show_errors.tcl $DEBUG_FILE $PRINT_FILE
        fi
    fi
    rm -f $DEBUG_FILE $PRINT_FILE 2>/dev/null
    exit $result
}

trap ErrorCheck EXIT

################################################################################
# 1.3. INIFILE                           find inifile to use                   #
################################################################################

if [ ! -z "$1" ]; then
    case "$1" in
      -)  USE_LAST_INIFILE=1;;
      /*) INIFILE="$1" ;;
      *)  INIFILE="`pwd`/$1";;
    esac
    shift
fi
EXTRA_ARGS="$@"

# 1.3.1. Determine if we have run-in place or installed system
RUN_IN_PLACE=yes
echo RUN_IN_PLACE=$RUN_IN_PLACE >>$PRINT_FILE

LINUXCNCVERSION="2.6.0~pre"; export LINUXCNCVERSION

# common from here..
INIVAR=inivar
HALCMD="halcmd $DASHK"
PICKCONFIG="/usr/bin/wish8.5 $LINUXCNC_TCL_DIR/bin/pickconfig.tcl"
LINUXCNC_EMCSH=/usr/bin/wish8.5

echo LINUXCNC_DIR=$LINUXCNC_DIR >>$PRINT_FILE
echo LINUXCNC_BIN_DIR=$LINUXCNC_BIN_DIR >>$PRINT_FILE
echo LINUXCNC_TCL_DIR=$LINUXCNC_TCL_DIR >>$PRINT_FILE
echo LINUXCNC_SCRIPT_DIR=$LINUXCNC_SCRIPT_DIR >>$PRINT_FILE
echo LINUXCNC_RTLIB_DIR=$LINUXCNC_RTLIB_DIR >>$PRINT_FILE
echo LINUXCNC_CONFIG_DIR=$LINUXCNC_CONFIG_DIR >>$PRINT_FILE
echo LINUXCNC_LANG_DIR=$LINUXCNC_LANG_DIR >>$PRINT_FILE
echo INIVAR=$INIVAR >>$PRINT_FILE
echo HALCMD=$HALCMD >>$PRINT_FILE
echo LINUXCNC_EMCSH=$LINUXCNC_EMCSH >>$PRINT_FILE

#export some common directories, used by some of the GUI's
export LINUXCNC_TCL_DIR
export LINUXCNC_EMCSH
export LINUXCNC_HELP_DIR
export LINUXCNC_LANG_DIR
export REALTIME
export HALCMD

[ -z $RUNTESTS ] && echo "LINUXCNC - $LINUXCNCVERSION" 

# was an inifile specified on the command line?
if [ ! -z "$USE_LAST_INIFILE" ]; then
    INIFILE=$($INIVAR -ini ~/.linuxcncrc -var LAST_CONFIG -sec PICKCONFIG 2>>$DEBUG_FILE)
    echo "Using previous inifile: $INIFILE" >> $PRINT_FILE
fi

if [ ! -n "$INIFILE" ] ; then
    # nothing specified, get from the user
    INIFILE=$($PICKCONFIG)
    # it returns either a path, or nothing at all
fi

if [ ! -n "$INIFILE" ] ; then
    # still nothing specified, exit
    exit 0
fi

# delete directories from path, save name only
INI_NAME="${INIFILE##*/}"
INI_DIR="${INIFILE%/*}"
CONFIG_DIR="${INIFILE%/*}"
export CONFIG_DIR
export PATH=$CONFIG_DIR/bin:$PATH

[ -z $RUNTESTS ] && echo "Machine configuration directory is '$INI_DIR'"
echo "Machine configuration file is '$INI_NAME'"

# make sure ini file exists (the tcl script just did this, so we could 
# eliminate this test, but it does no harm)

if [ ! -f "$INIFILE" ] ; then
    echo "Could not find ini file '$INIFILE'"
    trap '' EXIT
    exit -1
fi
echo INIFILE=$INIFILE >>$PRINT_FILE

################################################################################
# 2.  extract info from the ini file that we will need later
################################################################################
retval=

# 2.1. define helper function
function GetFromIniQuiet {
    #$1 var name   $2 - section name
    name=$1
    retval=`$INIVAR -ini "$INIFILE" -var $1 -sec $2 2> /dev/null`
    if [ ! -n "$1" ] ; then
	exit -1
    fi
    echo "$name=$retval" >>$PRINT_FILE
}

function GetFromIni {
    #$1 var name   $2 - section name
    name=$1
    retval=`$INIVAR -ini "$INIFILE" -var $1 -sec $2 2>>$DEBUG_FILE`
    if [ ! -n "$1" ] ; then
	echo "Can't find variable $1 in section [$2] of file $INIFILE."
	exit -1
    fi
    echo "$name=$retval" >>$PRINT_FILE
}

# Usage:
#  GetFromIniEx VAR1 SEC1 [VAR2 SEC2...VARn SECn] [default]
function GetFromIniEx {
    original_var="[$2]$1"
    while [ $# -ge 2 ]; do
	if retval=`$INIVAR -ini "$INIFILE" -var "$1" -sec "$2" 2>>$DEBUG_FILE`; then return; fi
	shift 2
    done
    if [ $# -eq 0 ]; then
	echo "Can't find $original_var in $INIFILE."
	exit -1
    fi
    retval="$1"
}

# 2.2. get param file
GetFromIni PARAMETER_FILE RS274NGC 
RS274NGC_PARAMFILE=$retval

# 2.3. get mot information
GetFromIniEx MOT MOT EMCMOT EMCMOT motmod
EMCMOT=$retval$MODULE_EXT # add module extension

# 2.4. get io information
GetFromIniEx IO IO EMCIO EMCIO io
EMCIO=$retval

# 2.5. get task information
GetFromIni TASK TASK
EMCTASK=$retval

if [ "$EMCTASK" = emctask ]; then EMCTASK=linuxcnctask; fi



# 2.6. we hardcode the server name, change if needed
# linuxcncsvr now holds/creates all the NML channels,
# so it needs to start by default, as the first process
EMCSERVER=linuxcncsvr

# 2.7. get halui information
GetFromIniQuiet HALUI HAL
HALUI=$retval

# 2.9. get display information
GetFromIni DISPLAY DISPLAY
EMCDISPLAY=`(set -- $retval ; echo $1 )`
EMCDISPLAYARGS=`(set -- $retval ; shift ; echo $* )`

case $EMCDISPLAY in
    tkemc) EMCDISPLAY=tklinuxcnc ;;
    xemc) EMCDISPLAY=xlinuxcnc ;;
esac

# 2.10. get NML config information
GetFromIniEx NML_FILE LINUXCNC NML_FILE EMC /home/nkp/linuxcnc-beta/configs/common/linuxcnc.nml
NMLFILE=$retval
export NMLFILE

################################################################################
# 3. Done gathering information, define a few functions
# Execution resumes after function definitions...
################################################################################

KILL_TASK=
KILL_TIMEOUT=20

################################################################################
# 3.1. Kills a list of tasks with timeout
# if it doesn't work, kill -9 is used
################################################################################
function KillTaskWithTimeout() {
    if [ ! -n "$KILL_PIDS" ] ; then
	KILL_PIDS=`$PIDOF $KILL_TASK`
    fi
    if [ ! -n "$KILL_PIDS" ] ; then
	echo "Could not find pid(s) for task $KILL_TASK"
	return -1
    fi
    for KILL_PID in $KILL_PIDS ; do
	echo "Killing task $KILL_TASK, PID=$KILL_PID" >>$PRINT_FILE
	# first a "gentle" kill with signal TERM
	$KILL $KILL_PID
	WAIT=$KILL_TIMEOUT
	# wait and see if it dissappears
	while [ $WAIT -gt 1 ] ; do
	    # see if it's still alive
	    if $PS $KILL_PID >>$DEBUG_FILE ; then
		WAIT=$(($WAIT-1))
		sleep .1
	    else
		WAIT=0
	    fi
	done
	if [ $WAIT -gt 0 ] ; then
	    # gentle didn't work, get serious
	    echo "Timeout, trying kill -9" >>$PRINT_FILE
	    $KILL -9 $KILL_PID
	    WAIT=$KILL_TIMEOUT
	    # wait and see if it dissappears
	    while [ $WAIT -gt 1 ] ; do
		# see if it's still alive
		if $PS $KILL_PID >>$DEBUG_FILE ; then
		    WAIT=$(($WAIT-1))
		    sleep .1
		else
		    WAIT=0
		fi
	    done
	fi
	if [ $WAIT -gt 0 ] ; then
	    echo "Could not kill task $KILL_TASK, PID=$KILL_PID"
	fi
	KILL_PIDS=
	KILL_TASK=
    done
}


################################################################################
# 3.2. define the cleanup function
#
# this cleanup function doesn't know or care what was actually
# loaded - it simply kills _any_ processes in its list of
# components
################################################################################
function Cleanup() {

    echo "Shutting down and cleaning up LinuxCNC..."
    # Kill displays first - that should cause an orderly
    #   shutdown of the rest of linuxcnc
    for KILL_TASK in xlinuxcnc ylinuxcnc linuxcncpanel keystick iosh linuxcncsh linuxcncrsh linuxcnctop mdi debuglevel; do
	if $PIDOF $KILL_TASK >>$DEBUG_FILE ; then
	    KillTaskWithTimeout
	fi
    done

    if program_available axis-remote ; then
	if [ ! -z "$DISPLAY" ]; then
	    axis-remote --ping && axis-remote --quit
	fi
    fi

    if [ "$1" = "other" ]; then
        echo -n "Waiting for other session to finish exiting..."
	WAIT=$KILL_TIMEOUT
	while [ $WAIT -gt 1 ]; do
            if ! [ -f $LOCKFILE ]; then
                echo " Ok"
                return 0
            fi
            WAIT=$(($WAIT-1))
            sleep .1
        done
        echo "lockfile still not removed"
    fi

    SHUTDOWN=`$INIVAR -ini "$INIFILE" -var SHUTDOWN -sec HAL 2> /dev/null`
    if [ -n "$SHUTDOWN" ]; then
	echo "Running HAL shutdown script"
	$HALCMD -f $SHUTDOWN
    fi

    # now kill all the other user space components
    for KILL_TASK in linuxcncsvr milltask; do
	if $PIDOF $KILL_TASK >>$DEBUG_FILE ; then
	    KillTaskWithTimeout
	fi
    done

    echo "Stopping realtime threads" >> $DEBUG_FILE
    $HALCMD stop
    echo "Unloading hal components" >> $DEBUG_FILE
    $HALCMD unload all

    for i in `seq 10`; do
        # (the one component is the halcmd itself)
        if [ `$HALCMD list comp | wc -w` = 1 ]; then break; fi
        sleep .2
    done

    echo "Removing HAL_LIB, RTAPI, and Real Time OS modules" >>$PRINT_FILE
    $REALTIME stop

    echo "Removing NML shared memory segments" >> $PRINT_FILE
    while read b x t x x x x x x m x; do
        case $b$t in
            BSHMEM) ipcrm -M $m 2>/dev/null;;
        esac
    done < $NMLFILE


    # remove lock file
    if [ -f $LOCKFILE ] ; then
	rm $LOCKFILE
    fi

    echo "Cleanup done"
}



################################################################################
# 4. done with function definitions, execution resumes here
################################################################################

# Name of lock file to check for that signifies that LinuxCNC is up,
# to prevent multiple copies of controller
LOCKFILE=/tmp/linuxcnc.lock

# Check for lock file
if [ -f $LOCKFILE ]; then
  if tty -s; then
    echo -n "LinuxCNC is still running.  Restart it? [Y/n] "
    read input; [ -z $input ] && input=y
  else
    input=$(/usr/bin/wish8.5 <<EOF
wm wi .
puts [tk_messageBox -title LinuxCNC -message "LinuxCNC is still running.  Restart it?" -type yesno]
exit
EOF
)
  fi
  case $input in
    y|Y|yes)
      echo Cleaning up old LinuxCNC...
      Cleanup other
    ;;
    *)
      echo Not starting new LinuxCNC
      exit 0
    ;;
  esac
fi
echo Starting LinuxCNC...

# trap ^C so that it's called if user interrupts script
trap 'Cleanup ; exit 0' SIGINT SIGTERM

# go to the dir where the ini file is
# either configs/<specific-config> when run-in-place, or
# /usr/local/share/linuxcnc/configs/<specific-config> (wherever it was installed)
cd "$INI_DIR"

# Create the lock file
touch $LOCKFILE

################################################################################
# 4.1. pop up intro graphic
################################################################################
img=`$INIVAR -ini "$INIFILE" -var INTRO_GRAPHIC -sec DISPLAY 2>>$DEBUG_FILE`
imgtime=`$INIVAR -ini "$INIFILE" -var INTRO_TIME -sec DISPLAY 2>>$DEBUG_FILE`
if [ "$imgtime" = "" ] ; then
  imgtime=5
fi
if [ "$img" != "" ] ; then
  if [ -e "$img" ]; then
    true
  elif [ -e "$INI_DIR/$img" ]; then
    img="$INI_DIR/$img"
  elif [ -e "$LINUXCNC_IMAGEDIR/$img" ]; then
    img="$LINUXCNC_IMAGEDIR/$img"
  else
    img=
  fi
fi
if [ "$img" != "" ] ; then
    if [ -x $LINUXCNC_TCL_DIR/bin/popimage ] ; then
        $LINUXCNC_TCL_DIR/bin/popimage $img $imgtime &
    fi
fi
 
################################################################################
# 4.2. Now we can finally start loading LinuxCNC
################################################################################

# 4.3.1. Run linuxcncserver in background, always (it owns/creates the NML buffers)
echo "Starting LinuxCNC server program: $EMCSERVER" >>$PRINT_FILE
if ! program_available $EMCSERVER; then
    echo "Can't execute server program $EMCSERVER"
    Cleanup
    exit 1
fi
export INI_FILE_NAME="$INIFILE"
$EMCSERVER -ini "$INIFILE" &
sleep 1

# 4.3.2. Start REALTIME
echo "Loading Real Time OS, RTAPI, and HAL_LIB modules" >>$PRINT_FILE
if ! $REALTIME start ; then
    echo "Realtime system did not load"
    Cleanup
    exit -1
fi

# 4.3.3. export the location of the HAL realtime modules so that
# "halcmd loadrt" can find them
export HAL_RTMOD_DIR=$LINUXCNC_RTLIB_DIR

# 4.3.4. Run io in background if so defined in INI
if [ "$EMCIO" != "" ] ; then
        echo "Starting LinuxCNC IO program: $EMCIO" >>$PRINT_FILE
        if ! program_available $EMCIO ; then
                echo "Can't execute IO program $EMCIO"
                Cleanup
        exit 1
        fi
        echo $EMCIO started
        $HALCMD loadusr -Wn iocontrol $EMCIO -ini "$INIFILE"
        echo halcmd loadusr $EMCIO started
else
        echo "Skipping LinuxCNC IO program >>$PRINT_FILE"
fi

# 4.3.5. Run halui in background, if necessary
if [ -n "$HALUI" ] ; then
    echo "Starting HAL User Interface program: $HALUI" >>$PRINT_FILE
    if ! program_available $HALUI ; then
	echo "Can't execute halui program $HALUI"
	Cleanup
	exit 1
    fi
    $HALCMD loadusr -Wn halui $HALUI -ini "$INIFILE"
fi

TWOPASS=`$INIVAR -ini "$INIFILE" -var TWOPASS -sec HAL -num 1 2> /dev/null`
if [ -n "$TWOPASS" ] ; then
  # if [HAL]TWOPASS is defined, handle all [HAL]HALFILE entries here:
  CFGFILE=/home/nkp/linuxcnc-beta/tcl/twopass.tcl
  if ! haltcl -i "$INIFILE" $CFGFILE && [ "$DASHK" = "" ]; then
      Cleanup
      exit -1
  fi
else
    # 4.3.6. execute HALCMD config files (if any)
    # get first config file name from ini file
    NUM=1
    CFGFILE=`$INIVAR -tildeexpand -ini "$INIFILE" -var HALFILE -sec HAL -num $NUM 2> /dev/null`
    while [ -n "$CFGFILE" ] ; do
        case $CFGFILE in
        *.tcl)
            if ! haltcl -i "$INIFILE" $CFGFILE && [ "$DASHK" = "" ]; then
                Cleanup
                exit -1
            fi
        ;;
        *)
            if ! $HALCMD -i "$INIFILE" -f $CFGFILE && [ "$DASHK" = "" ]; then
                Cleanup
                exit -1
            fi
        esac
        # get next config file name from ini file
        NUM=$(($NUM+1))
        CFGFILE=`$INIVAR -tildeexpand -ini "$INIFILE" -var HALFILE -sec HAL -num $NUM 2> /dev/null`
    done
fi

# 4.3.7. execute discrete HAL commands from ini file (if any)
# get first command from ini file
NUM=1
HALCOMMAND=`$INIVAR -ini "$INIFILE" -var HALCMD -sec HAL -num $NUM 2> /dev/null`
while [ -n "$HALCOMMAND" ] ; do
    if [ -n "$HALCOMMAND" ] ; then
	echo "Running HAL command: $HALCOMMAND" >>$PRINT_FILE
	if ! $HALCMD $HALCOMMAND && [ "$DASHK" = "" ]; then
	    echo "ini file HAL command $HALCOMMAND failed."
	    Cleanup
	    exit -1
	fi
    fi
    # get next command from ini file
    NUM=$(($NUM+1))
    HALCOMMAND=`$INIVAR -ini "$INIFILE" -var HALCMD -sec HAL -num $NUM 2> /dev/null`
done

# 4.3.8. start the realtime stuff ticking
$HALCMD start

# 4.3.9. Run task in background
echo "Starting TASK program: $EMCTASK" >>$PRINT_FILE
if ! program_available $EMCTASK ; then
    echo "Can't execute TASK program $EMCTASK"
    Cleanup
    exit 1
fi

# setup LD_PRELOAD  if deemed necessary by configure
unset LD_PRELOAD
if [ -n "$PRELOAD_WORKAROUND" ] ; then
	export LD_PRELOAD=$PRELOAD_WORKAROUND
fi

$EMCTASK -ini "$INIFILE" &
echo task pid=$!

# 4.3.10. Run display in foreground
echo "Starting DISPLAY program: $EMCDISPLAY" >>$PRINT_FILE
result=0
case $EMCDISPLAY in
  tklinuxcnc|mini)
    # tklinuxcnc and mini are in the tcl directory, not the bin directory
    if [ ! -x $LINUXCNC_TCL_DIR/$EMCDISPLAY.tcl ] ; then
	echo "Can't execute DISPLAY program $LINUXCNC_TCL_DIR/$EMCDISPLAY.tcl $EMCDISPLAYARGS"
	Cleanup
	exit 1
    fi
    $LINUXCNC_TCL_DIR/$EMCDISPLAY.tcl -ini "$INIFILE" $EMCDISPLAYARGS
    result=$?
  ;;
  dummy)
    # dummy display just waits for <ENTER>
    echo "DUMMY DISPLAY MODULE, press <ENTER> to continue."
    read foo;
  ;;
  keystick)
    if ! program_available keystick ; then
	echo "Can't execute DISPLAY program $EMCDISPLAY $EMCDISPLAYARGS $EXTRA_ARGS"
	Cleanup
	exit 1
    fi
    if [ ! -z "$DISPLAY" ]; then
        xterm -xrm 'XTerm*metaSendsEscape:false' -ls -e keystick -ini "$INIFILE"
    else
        keystick -ini "$INIFILE"
    fi
    result=$?
  ;;
  *)
    # all other displays are assumed to be commands on the PATH
    if ! program_available $EMCDISPLAY; then
        echo "Can't execute DISPLAY program $EMCDISPLAY $EMCDISPLAYARGS $EXTRA_ARGS"
        Cleanup
        exit 1
    fi
    $EMCDISPLAY -ini "$INIFILE" $EMCDISPLAYARGS $EXTRA_ARGS
    result=$?
  ;;
esac

# the display won't return until you shut it down,
# so when you get here it's time to clean up
Cleanup

exit $result

и пытаемся понять - что к чему...
(здесь рассматриваем емс установленый из исходников,соответственно
все пути указаны относительно папки установки)
немного забежим наперед ...
как было выше сказанно - емс состоит из нескольких модулей (можно
сказать из нескольких небольших программ , которые конечно взаимодействуют друг с другом...
их исполняемые файлы находятся в папке bin ...
1).
первая такая программка - это linuxcncsvr (по ней очень мало информации вообще)
вот описание ее работы:"Its function is to manage the lifetime of the nml shared memory segments
used by various parts of emc (gui, milltask and iotask)."
то есть - это программный серевер , который обеспечивает взаимодействие отдельных модулей
емс с использованием процессами разделяемой памяти...
запускается командой :
./linuxcncsvr -ini "/home/nkp/emc2-dev-80db2a2/configs/1/Sherline3Axis_mm.ini"
(с указанием пути к ini файлу конфигурации)
2). следом выполняется скрипт scripts/realtime ...
запускается командой :
REALTIME=/home/nkp/emc2-dev-80db2a2/scripts/realtime
$REALTIME start
3).
halcmd loadusr -Wn iocontrol io -ini "/home/nkp/emc2-dev-80db2a2/configs/1/Sherline3Axis_mm.ini" &
контроллер ввода-вывода
4).
halcmd loadusr -Wn halui halui -ini "/home/nkp/emc2-dev-80db2a2/configs/1/Sherline3Axis_mm.ini"
интерфейс для взаимодействия с Hal
5).
halcmd -i "/home/nkp/emc2-dev-80db2a2/configs/Bosh/Bosh.ini" -f "/home/nkp/emc2-dev-80db2a2/configs/1/core_stepper.hal"
загрузка компонентов из файлов .hal ,указанных в ini
6).
halcmd start
старт Hal
7).
./milltask -ini "/home/nkp/emc2-dev-80db2a2/configs/1/Sherline3Axis_mm.ini"
контроллер движения
8).
./axis -ini "/home/nkp/emc2-dev-80db2a2/configs/1/Sherline3Axis_mm.ini"
один из графических интерфейсов
==========================================================
если в bin выполнить примерно :

Код: Выделить всё

./linuxcncsvr -ini "/home/nkp/emc2-dev-80db2a2/configs/1/Sherline3Axis_mm.ini" &
sleep 4
REALTIME=/home/nkp/emc2-dev-80db2a2/scripts/realtime
$REALTIME start
halcmd loadusr -Wn iocontrol  io     -ini   "/home/nkp/emc2-dev-80db2a2/configs/1/Sherline3Axis_mm.ini" &
sleep 4
halcmd loadusr -Wn halui      halui  -ini   "/home/nkp/emc2-dev-80db2a2/configs/1/Sherline3Axis_mm.ini" &
sleep 4
halcmd  -i  "/home/nkp/emc2-dev-80db2a2/configs/Bosh/Bosh.ini"  -f   "/home/nkp/emc2-dev-80db2a2/configs/1/core_stepper.hal"      &
sleep 4
halcmd  start 
./milltask   -ini  "/home/nkp/emc2-dev-80db2a2/configs/1/Sherline3Axis_mm.ini" &
./axis       -ini  "/home/nkp/emc2-dev-80db2a2/configs/1/Sherline3Axis_mm.ini"

то в принципе запустится емс , для работы которого после открытия файла с G кодами
задейстуется rs274 (интерпретатор)
папка с конфигом:

1.rar: (3.15 КБ) 508 скачиваний

nkp · Сообщение **nkp** » 13 апр 2014, 11:21

пройдемся (как сможем)) по скрипту запуска емс подробно,
вплоть до синтаксиса bash ...

------------------

Код: Выделить всё

prefix=/home/nkp/emc2-sim
exec_prefix=${prefix}
LINUXCNC_HOME=/home/nkp/emc2-sim; export LINUXCNC_HOME

LINUXCNC_BIN_DIR=/home/nkp/emc2-sim/bin
LINUXCNC_TCL_DIR=/home/nkp/emc2-sim/tcl
LINUXCNC_HELP_DIR=/home/nkp/emc2-sim/docs/help
LINUXCNC_RTLIB_DIR=/home/nkp/emc2-sim/rtlib
LINUXCNC_CONFIG_PATH="~/linuxcnc/configs:/home/nkp/emc2-sim/configs"
LINUXCNC_NCFILES_DIR=/home/nkp/emc2-sim/nc_files
LINUXCNC_LANG_DIR=/home/nkp/emc2-sim/src/objects
REALTIME=/home/nkp/emc2-sim/scripts/realtime
LINUXCNC_IMAGEDIR=/home/nkp/emc2-sim
LINUXCNC_TCL_LIB_DIR=/home/nkp/emc2-sim/tcl


PATH=$LINUXCNC_BIN_DIR:$PATH

вначале идет присваивание значений переменным... (пробелы до и после = недопустимы)
по умолчанию переменные являются локальными,чтоб сделать
их глобальными(переменные окружения) применяется команда export
export LINUXCNC_HOME
списки значений записываются через двоеточие (':')
LINUXCNC_CONFIG_PATH="~/linuxcnc/configs:/home/nkp/emc2-sim/configs"
посмотреть переменные окружения можно командой в терминале printenv
в выведеном списке HOME - путь к вашей домашней папке (переменная HOME используется в "нашем" скрипте)
упрощенно:
variable - переменная
$variable или ${variable} - значение переменной
---------------------

Код: Выделить всё

LSMOD=/sbin/lsmod     # команда управления модулями http://nix.zeya.org/wiki/Lsmod
PIDOF="/bin/pidof -x" # команда , идентификатор процессов (PID) http://ru.wikipedia.org/wiki/Pidof----------------------------
PS=/bin/ps            # ps (process status) —  отчёт о работающих процессах  http://ru.wikipedia.org/wiki/Ps
AWK=/usr/bin/awk      # http://rus-linux.net/MyLDP/consol/awk.html
IPCS=/usr/bin/ipcs    # информации о состоянии средств межпроцессной связи http://citforum.ru/operating_systems/manpages/IPCS.1.shtml
KILL=/bin/kill        # http://pingvinus.ru/note/ps-kill-killall

эти переменные используются командами функции завершения процессов( KillTaskWithTimeout() )
------------------
[ -d $LINUXCNC_HOME/scripts ]
выражение в квадратных скобках - синтаксис команды test , результат которой true или false...
&& - применяется ,когда нужно выполнить вторую команду в зависимости
от успешности выполнения первой:
попросту - если [ -d $LINUXCNC_HOME/scripts ] уже False , то вторую команду уже нет смысла и выполнять (исходя
из того ,что && "руководствуется" правилами логического AND)
в этом скрипте командв test проверяет:
-d существует ли указанная папка
-z пустая ли указанная строка
-n не пустая ли указанная строка
в [ -d $LINUXCNC_HOME/scripts ] && PATH=$LINUXCNC_HOME/scripts:$PATH
если существует папка $LINUXCNC_HOME/scripts (значение переменной $LINUXCNC_HOME
берем выше - LINUXCNC_HOME=/home/nkp/emc2-sim) , то левая часть - true , и значит
выполняем правую (после &&),
то есть присваиваем переменной PATH значение (в данном случае - список путей через двоеточие)
---------------------
далее - немаловажный момент - вывод информции для отладки программы...
по умолчанию емс создает два временных файла в /tmp
DEBUG_FILE=$(mktemp /tmp/linuxcnc.debug.XXXXXX)
PRINT_FILE=$(mktemp /tmp/linuxcnc.print.XXXXXX)
и в них перенаправляется вся отладочная информация,
если только скрипт не был запущен с аргументом -d :
linuxcnc -d

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

здесь в скрипте обрабатываются все возможные аргументы
имхо самым полезным являетя -d
if tty -s; then
DEBUG_FILE=/dev/fd/2
echo "Debug mode on" >$DEBUG_FILE
fi
команда tty "говорит" - запущен ли терминал
в таком случае вывод перенаправляется в стандартный поток ошибок /dev/fd/2
если нет - активируется режим debugging (set -x;;)(деактивируется +x)
~~~~~~~~~~~~
режим debugging можно устанавливать и в файле ini в секции [EMC]
0x00000000 Do not print any debugging messages.
0x00000001 Print invalid messages
0x00000002 Print configuration settings
0x00000004 Print defaults
0x00000008 Print version
0x00000010 Print task messages
0x00000020 Print IO points
0x00000040 Print NML messages
0x00000080 Print time taken for motion to complete
0x00000100 Print interpreter debugging
0x00000200 Print RCS debugging
0x00000400 Print raw trajectory data
0x00000800 Print interpreter list
0x7FFFFFFF Print all debugging messages
-----------------------------------------------
об остальных возможных аргументах:
-v включает режим подробных сообщений
-k присваивает DASHK=-k и "разрешает" halcmd выполнять команды далее после ошибки
http://www.linuxcnc.org/docs/2.5/html/m ... cmd.1.html
-h выводит help:

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

nkp · Сообщение **nkp** » 13 апр 2014, 13:04

далее на очереди ini файл...

INIVAR=inivar
inivar -var DISPLAY -sec DISPLAY -ini /home/nkp/emc2-dev-80db2a2/configs/Bosh/Bosh.ini вернет axis
inivar - утилита , выводит на stdout значения полей из ini файла
syntax: inivar -var <variable> {-sec <section>} {<-ini inifile>}
/bin/inivar - программа
/src/libnml/inifile/inivar.cc - исходники
можно использовать в своих скриптах для парсинга ини файла

Код: Выделить всё

from subprocess import *

servo_period_ns = float(Popen(["inivar","-var","SERVO_PERIOD","-sec","EMCMOT",
    "-ini","/home/nkp/emc2-dev-80db2a2/configs/1/Sherline3Axis_mm.ini" ],stdout=PIPE).communicate()[0])

-----------------------------------
выполнение команд и присвоение результатов переменной:
есть два синтаксических способа
INIFILE=$($INIVAR -ini ~/.linuxcncrc -var LAST_CONFIG -sec PICKCONFIG )
и
INIFILE=`$INIVAR -ini ~/.linuxcncrc -var LAST_CONFIG -sec PICKCONFIG `
в обоих случаях переменной INIFILE будет присвоен результат выполнения
команды $INIVAR -ini ~/.linuxcncrc -var LAST_CONFIG -sec PICKCONFIG
в скрипте применяются оба способа...
~~~~~~~~~~~~~~~~~

Serg · Сообщение **Serg** » 13 апр 2014, 13:27

nkp писал(а):их глобальными(переменные окружения) применяется команда export

Не советую использовать термин "глобальными", правильнее назвать их наследуемыми.
Значения таких переменных наследуются дочерними процессами. Родительский процесс от потомков ничего унаследовать не может.

nkp писал(а):списки значений записываются через двоеточие (':')

Правильнее будет сказать, что это не список, а тоже просто строка. А вот программа, которая читает значение этой переменной может воспринимать её как список, а может не воспринимать.

nkp писал(а):посмотреть переменные окружения можно командой в терминале printenv

можно в 3 раза короче: env - показывает переменные, значения которых наследуются, а вот set без аргументов показывает вообще все переменные текущего процесса.

nkp писал(а):эти переменные используются командами функции завершения процессов( KillTaskWithTimeout() )

Это своего рода конфиг. Так делают для того, чтобы например если где программа awk будет находится не в /usr/bin, а просто в /bin не нужно было лазить по всему скрипту и исправлять.

nkp писал(а):выражение в квадратных скобках - синтаксис команды test

Я даже больше скажу: команда /bin/[ - это второе имя команды test.

Это полезно знать хотябы для понимания, что между командой и её аргументами должен быть пробел.

nkp · Сообщение **nkp** » 13 апр 2014, 13:59

UAVpilot писал(а):Я даже больше скажу: команда /bin/[ - это второе имя команды test. Это полезно знать хотябы для понимания, что между командой и её аргументами должен быть пробел

то есть - отсюда правило ,что после кв.скобки всегда должен быть пробел ,иначе ошибка...
(и наверно отсюда же в прошлом необязательность правой скобки...
====================
единственно не понятное (пока) мне место в скрипте,
а вернее вообще этот синтаксический прием:

Код: Выделить всё

if test "xyes" = "xyes"; then
	if [ -z "$LD_LIBRARY_PATH" ]; then
	    LD_LIBRARY_PATH=$LINUXCNC_HOME/lib
	else
	    LD_LIBRARY_PATH=$LINUXCNC_HOME/lib:"$LD_LIBRARY_PATH"
	fi
	export LD_LIBRARY_PATH
fi

точнее даже вот это: test "xyes" = "xyes";
был бы признателен за разъяснения...
============

Serg · Сообщение **Serg** » 13 апр 2014, 18:21

nkp писал(а):и наверно отсюда же в прошлом необязательность правой скобки.

Некоторые современные реализации test умеют ругаться так:

Код: Выделить всё

$ /bin/[
/bin/[: пропущена «]»

Но это всё равно всё тот-же test:

Код: Выделить всё

$ /bin/[ --help
Использование: test ВЫРАЖЕНИЕ
  или:  test
  или:  [ ВЫРАЖЕНИЕ ]
  или:  [ ]
  или:  [ КЛЮЧ
...

nkp писал(а):точнее даже вот это: test "xyes" = "xyes";

это они так матом ругаются.

Сам if из той-же серии, что недавно осбуждали: #if 0
"xyes" пошло вот откуда:
синтаксис команды test:
test операнд операция операнд
Соотв. в коде можно написать

Код: Выделить всё

if [ $VAR = "yes" ]

и всё будет хорошо до тех пор, пока VAR имеет непустое значение:

Код: Выделить всё

$ VAR=yes
$ [ $VAR = "yes" ] && echo ok
ok
$ VAR=no
$ [ $VAR = "yes" ] && echo ok
$ VAR=
$ [ $VAR = "yes" ] && echo ok
bash: [: =: ожидается использование унарного оператора
$

т.е. получилось, что первого операнда не стало. Чтобы такого не случилось часто делают вот так:

Код: Выделить всё

if [ x$VAR = "xyes" ]

В этом случае при пустом значении VAR первым операндом будет строка x. Ну а при непустом будет конкатенация x и значения VAR.
Так-же можно и вот такой вариант использовать:

Код: Выделить всё

if [ "$VAR" = "xyes" ]

В этом случае операндом будет пустая строка, на благодаря кавычкам операнд не пропадёт.

nkp · Сообщение **nkp** » 13 апр 2014, 19:05

UAVpilot писал(а):"xyes" пошло вот откуда:

всё это познавательно ...
но test "xyes" = "xyes"; - сравниваются две строки (одинаковые)
то есть - всегда вернет 0
в чём же смысл такого if-а ??
с таким же успехом можно было написать test "aa" = "aa";
??

Serg · Сообщение **Serg** » 13 апр 2014, 21:55

В том-же, что и того if'а - можно лёгким движением руки включить/выключить целый участок кода, без необходимости добавлять # в начало каждой строки.

Сообщение **aftaev** » 13 апр 2014, 22:01

Когда создавал эту тему хотел услышать как оно ЕМС работает "на пальцах", а не в if

nkp · Сообщение **nkp** » 13 апр 2014, 22:15

UAVpilot писал(а):В том-же, что и того if'а - можно лёгким движением руки включить/выключить целый участок кода, без необходимости добавлять # в начало каждой строки.

кто бы мог подумать))
гугл был честно перелопачен(весь))

aftaev писал(а):Когда создавал эту тему хотел услышать как оно ЕМС работает "на пальцах", а не в if

я думал отдельную создать - потом нашел всеми забытую , на околицах форума темку ...)

Serg · Сообщение **Serg** » 13 апр 2014, 23:32

aftaev писал(а):Когда создавал эту тему хотел услышать как оно ЕМС работает "на пальцах", а не в if

Вообще-то как раз и разбираем как работает EMC, просто делаем это методично, по кусочкам.

Сообщение **aftaev** » 13 апр 2014, 23:38

UAVpilot писал(а):просто делаем это методично, по кусочкам.

сложно как то

Impartial · Сообщение **Impartial** » 14 апр 2014, 00:52

Тема интересная. Просто вряд ли получится.
nkp а Вы не разбирались как работают базовый и серво потоки?

nkp · Сообщение **nkp** » 06 июн 2016, 21:16

nkp писал(а):
я так понимаю,вот этой строкой:
net spindle-index-enable <=> hm2_5i23.0.encoder.04.index-enable
net spindle-index-enable <=> motion.spindle-index-enable
и берется...

Только при этом счётчик энкодера обнуляется после каждого оборота.

UAVpilot,вот объясняют немного как это работает:
https://www.mail-archive.com/emc-users% ... 57375.html
разве речь не о том ,что обнуляется не каждый оборот,а только вначале прохода один раз??
"поведение" index-enable зависит от режима (home) или активного кода (ж33,76)

nkp · Сообщение **nkp** » 09 ноя 2017, 11:22

компонент encoder на python

:

Код: Выделить всё

#!/usr/bin/python

lut_x4 = [
    0x00, 0x44, 0x88, 0x0C, 0x80, 0x04, 0x08, 0x4C,
    0x40, 0x04, 0x08, 0x8C, 0x00, 0x84, 0x48, 0x0C
]

SM_PHASE_A_MASK  = 0x01
SM_PHASE_B_MASK  = 0x02
SM_LOOKUP_MASK   = 0x0F
SM_CNT_UP_MASK   = 0x40
SM_CNT_DN_MASK   = 0x80

raw_counts = 0

cw =     [[0,0],[0,1],[1,1],[1,0],   [0,0],[0,1],[1,1],[1,0],   [0,0],[0,1],[1,1],[1,0],[0,0],]
ccw =    [[0,0],[1,0],[1,1],[0,1],   [0,0],[1,0],[1,1],[0,1],   [0,0],[1,0],[1,1],[0,1],[0,0],]

c_state  = 0

if (0) : # (1)
    d = cw    
else:
    d = ccw
    
for i in d :
    state = c_state;
    
    phaseA = i[0]
    phaseB = i[1]
    
    if (phaseA): 
        state |= SM_PHASE_A_MASK
    if (phaseB): 
        state |= SM_PHASE_B_MASK   

    state = lut_x4[state & SM_LOOKUP_MASK]
        
    if (state & SM_CNT_UP_MASK): 
        raw_counts += 1

    elif (state & SM_CNT_DN_MASK): 
        raw_counts -= 1    
          
    c_state = state    
     
print 'raw_counts=' , raw_counts

для "пощупать" алгоритм)

cnc-club.ru

Алгоритм работы ЕМС

Алгоритм работы ЕМС

Re: Алгоритм работы ЕМС

Re: Алгоритм работы ЕМС

Re: Алгоритм работы ЕМС

Re: Алгоритм работы ЕМС

Re: Алгоритм работы ЕМС

Re: Алгоритм работы ЕМС

Re: Алгоритм работы ЕМС

Re: Алгоритм работы ЕМС

Re: Алгоритм работы ЕМС

Re: Алгоритм работы ЕМС

Re: Алгоритм работы ЕМС

Re: Алгоритм работы ЕМС

Re: Алгоритм работы ЕМС

Re: Алгоритм работы ЕМС

Re: Алгоритм работы ЕМС

Re: Алгоритм работы ЕМС