Агрегатный станок

[Nick]

А (3) scale = вместо 3200 - 32000 и MAX_VELOCITY вместо 8 - 100.

Параметры энкодера не изменились?
32000 шагов на градус это очень много, это действитально так? В этом случае при стандартном латенси можно ожидать не более 1 градуса в секунду...

[ЗАВ]

энкодер тот же самый, ничего не изменено.изменения произведены из соображения - добавилась редукция 1/10 и все пареметры поднял в 10раз .

[Nick]

Опиши целиком все элементы передачи... 32000 на градус это очень много, на такой редукции скорость большую не получишь. По крайней мере без дополнительного железа, и даже с ним на шаговиках тяжко будет на больших скоростях крутуть...

[ЗАВ]

на поворотном столе стоит червячная пара 1/90 т.е. 360 градусов - 90 оборотов вала редуктора + редуктор на шд 1/10 = 360 градусов- 900 оборотов шд. получается цикл 45 градусов 90/8=11,25 оборотов редуктора *11(редукция)=123,75 оборотов шд за 20 сек на 45 градусов. 123,75*3=371 об/мин . Это предел ? сомневаюсь!

[Nick]

900оборотов / 360 градусов * 200шагов/оборот = 500 шагов на градус * микрошаг, если надо. Это не 32000 шагов на градус...

123,75*3=371 об/мин

371об/мин в принципе приближается к максимальным режимам для ШД... Можно выжать чуть больше, но не сильно.

[ЗАВ]

у меня стоит максимальное деление шага на память 16 , может его убрать ?

[Nick]

500*16 = 8000.
Вообще, у тебя BASE_PERIOD = 85000, т.е. теоритическая максимальная частота шагов равна 1 000 000/85 = 11760 шагов в секунду. Это при твоих параметрах около 1,5 оборота в секунду, т.е. цикл 45 градусов должен быть гораздо больше...

[ЗАВ]

итог ? - я на пределе ?

[Nick]

За пределом.

[ЗАВ]

и убрать деление шага не даст ничего?

[Nick]

Может станет быстрее...

[ЗАВ]

второй вопрос - проблема старая , после зажима стола тормозом линукс пытается довести сотки , когда стоял прямой привод ШД и бился в конвульсиях, было терпимо, сейчас привод с редуктором и боюсь шд сломант шестерни редуктора. по прошлому я понял программой устранить доводку после зажима проблематично, поэтому думаю отключить шд релюхой на время зажима стола . как это сделать лучше? разорвать сигнал степ перед драйвером

[vovafed]

по моему проще сигналом енабле на драйвер

[Nick]

по прошлому я понял программой устранить доводку после зажима проблематично,

в принципе, не так сложно...
Ставим на
stepgen.3.velocity-cmd
mux2 и все...

[ЗАВ]

в принципе, не так сложно...
Ставим на
stepgen.3.velocity-cmd
mux2 и все..


можно поподробнее

[Nick]

Код: Выделить всё

loadrt mux2 
addf mux2.0 servo-thread 
net a-output  => mux2.0.in0
setp mux2.0.in1 0
net mux-out <= mux2.0.out => stepgen.3.velocity-cmd
net !!!сюда сигнал зажима!!! => mux2.0.sel 

И убрать строчку с stepgen.3.velocity-cmd

[ЗАВ]

loadrt mux2 addf mux2.0 servo-thread net a-output  => mux2.0.in0setp mux2.0.in1 0net mux-out <= mux2.0.out => stepgen.3.velocity-cmdnet !!!сюда сигнал зажима!!! => mux2.0.sel

НИК для это сложно, прикладываю программу внеси изменения в нее

[ЗАВ]

вот она

[Nick]

Это в hal файле.

[ЗАВ]

новая инфа по столу.
шаг был 1/4 , убавил1/2 - стол полетел, но настроить не получается похоже проблема с разгоном .на большой скорости выбирает люфт, и если не сорвался в свист, то резко бросает скорость и потихонику крутит, как поправить ? и еще мне кажется , что номе делается на максимальной скорости, думаю надо ее снизить , как?