UART ... ардуина и LinuxCnC

[Impartial]

тогда не очень как то ...

Для реализации такого принципа считывания резольвера обычно применяют спец чипы. но они довольно дорогие. Проще уйти от абсолютного энкодера и сделать обратное преобразование. Т.е. подать квадратуру(синус, косинус) на выхода, а со входа считать компаратором знак. И дальше уже считать позицию счетчиком. Так сделано в большинстве станков советского производства.

[nkp]

Для этого нужен драйвер сом порта работающий в серво потоке, т.е. в реалтаймовой части. Такого штатного нет. Надо самому писать. Однако, если до сих пор он никем не написан, значит там есть какой то непреодолимый бугор.

вот это разве не то?

Код: Выделить всё

component serport """Hardware driver for the digital I/O bits of the 8250 and 16550 serial port.

.B loadrt serport io=\\fIaddr[,addr...]\\fR
.PP
The pin numbers refer to the 9-pin serial pinout.  Keep in mind that these ports generally use rs232 voltages, not 0/5V signals.

Specify the I/O address of the serial ports using the module parameter
\\fBio=\\fIaddr[,addr...]\\fR.  These ports must not be in use by the kernel.
To free up the I/O ports after bootup, install setserial and execute a command
like:
.RS 
sudo setserial /dev/ttyS0 uart none
.RE
but it is best to ensure that the serial port is never used or configured by
the Linux kernel by setting a kernel commandline parameter or not loading
the serial kernel module if it is a modularized driver.
""";

pin out bit pin_1_in "Also called DCD (data carrier detect); pin 8 on the 25-pin serial pinout";
pin out bit pin_6_in "Also called DSR (data set ready); pin 6 on the 25-pin serial pinout";
pin out bit pin_8_in "Also called CTS (clear to send); pin 5 on the 25-pin serial pinout";
pin out bit pin_9_in "Also called RI (ring indicator); pin 22 on the 25-pin serial pinout";

pin out bit pin_1_in_not "Inverted version of pin-1-in";
pin out bit pin_6_in_not "Inverted version of pin-6-in";
pin out bit pin_8_in_not "Inverted version of pin-8-in";
pin out bit pin_9_in_not "Inverted version of pin-9-in";

pin in bit pin_3_out  "Also called TX (transmit data); pin 2 on the 25-pin serial pinout";
pin in bit pin_4_out "Also called DTR (data terminal ready); pin 20 on the 25-pin serial pinout";
pin in bit pin_7_out "Also called RTS (request to send); pin 4 on the 25-pin serial pinout";

param rw bit pin_3_out_invert;
param rw bit pin_4_out_invert;
param rw bit pin_7_out_invert;
param r u32 ioaddr;

option count_function;
option extra_setup;
option extra_cleanup;
option constructable no;

function read nofp;
function write nofp;

license "GPL";
;;

#include <asm/io.h>
#include <rtapi_errno.h>

#define MAX 8
int io[MAX] = {0,};
RTAPI_MP_ARRAY_INT(io, MAX, "I/O addresses of serial ports");

int get_count(void) {
    int i = 0;
    for(i=0; i<MAX && io[i]; i++) { /* Nothing */ }
    return i;
}

EXTRA_SETUP() {
    rtapi_print_msg(RTAPI_MSG_INFO, "requesting I/O region 0x%x\n",
			io[extra_arg]);
    if(!rtapi_request_region(io[extra_arg], 7, "serport")) {
	// set this I/O port to 0 so that EXTRA_CLEANUP does not release the IO
	// ports that were never requested.
	rtapi_print_msg(RTAPI_MSG_ERR,
	    "Could not register port at address 0x%x.  See\n"
	    "'man serport' for information on using 'setserial'\n"
	    "to make a port available to hal", io[extra_arg]);
        io[extra_arg] = 0; 
        return -EBUSY;
    }
    ioaddr = io[extra_arg];
    return 0;
}

EXTRA_CLEANUP() {
    int i;
    for(i=0; i < MAX && io[i]; i++) {
        rtapi_print_msg(RTAPI_MSG_INFO, "releasing I/O region 0x%x\n",
			io[i]);
        rtapi_release_region(io[i], 7);
    }
}

#define MSR (ioaddr + 6)
#define CTS (1<<4)
#define DSR (1<<5)
#define RI (1<<6)
#define DCD (1<<7)

#define MCR (ioaddr + 4)
#define DTR (1<<0)
#define RTS (1<<1)

#define LCR (ioaddr + 3)
#define BREAK (1<<6)

FUNCTION(read) { 
    int i = inb(MSR);

    pin_9_in = (i & RI) == 0;
    pin_9_in_not = (i & RI) == RI;

    pin_1_in = (i & DCD) == 0;
    pin_1_in_not = !(i & DCD) == DCD;

    pin_6_in = (i & DSR) == 0;
    pin_6_in_not = (i & DSR) == DSR;

    pin_8_in = (i & CTS) == 0;
    pin_8_in_not = (i & CTS) == CTS;
}

FUNCTION(write) {
    int i = 0, j=0;

    if(!pin_4_out ^ !pin_4_out_invert) i |= DTR;
    if(!pin_7_out ^ !pin_7_out_invert) i |= RTS;
    if(!pin_3_out ^ !pin_3_out_invert) j |= BREAK;

    outb(i, MCR);
    outb(j, LCR);
}

[aftaev]

Для реализации такого принципа считывания резольвера обычно применяют спец чипы. но они довольно дорогие.

типо этого UART ... ардуина и LinuxCnC #3 ?

[Dmaster]

мне кажеться тс хочет использовать как раз uart меса (5и23)

именно!!!!!! uart есть еще у 5i20

[Impartial]

вот это разве не то?

Нет. В данном случае ком порт используется только как расширение лпт. Увеличивает количество входов-выходов. Как последовательный порт он не работает.

[Сергей Саныч]

Теоретически можно, наверное, на основе serport сделать свой компонент, который бы позволял принимать последовательные данные. Работа с 8250/16450 достаточно проста.

Однако, если до сих пор он никем не написан, значит там есть какой то непреодолимый бугор.

Скорее всего, сработал принцип "неуловимого Джо".

[Impartial]

типо этого UART ... ардуина и LinuxCnC #3 ?

Ну да, это оно. Сколько стоит?

Скорее всего, сработал принцип "неуловимого Джо"

Врядли. Судя по форумам многие интересуются возможностью управлять движением по ком порту. Есть реализация модбаса, что в принципе одно и тоже, но этот компонент предназначен для работы только в пользовательском режиме. Для пульта это подойдет, а для движения нет. Даже концевики хомов нельзя через него подключать.

[aftaev]

Сколько стоит?

там же цена есть в ссылке

Засада только, можно купить от 160 штук или заказать образцы. У меня не вышло

На их сайте типо можно заказать бесплатные образцы http://www.analog.com/ru/analog-to-digi ... ct-samples
только для этого нужен корпоративный емайл

[selenur]

Я периодически семплы беру у них, но вот время доставки семплов иногда растягивается до 3-х месяцев

[Сергей Саныч]

Врядли. Судя по форумам многие интересуются возможностью управлять движением по ком порту. Есть реализация модбаса, что в принципе одно и тоже, но этот компонент предназначен для работы только в пользовательском режиме.

Ничего сложного в работе с COM-портом нет, поскольку устройство древнее и все регистры прекрасно описаны. Проблема, КМК, только в малой скорости самого порта и подключаемых устройств. На типичной для Modbus скорости 19200 бод можно за один сервоцикл (1 мсек) передать или принять меньше двух байт. А цикл обмена по RTU - минимум 20 байтов.
Можно, конечно, отказаться от модбаса и использовать упрощенные протоколы и поднять скорость (стандартно максимум до 115200). Но это получатся узкоспециализированые решения, требующие нестандартной периферии. Которые, если и появятся, вряд ли попадут в стандартную поставку LCNC.

[nkp]

А цикл обмена по RTU - минимум 20 байтов.

это конечно не существенно в данном ракурсе , но - почему 20?
(исходя из протокола)

[Dmaster]

Зачем изобретать велосипед?.. у месы почти каждая anything I/O может общаться по UART

как ТС прошу дать оценку вот этому
https://github.com/araisrobo/linuxcnc/b ... ot2/uart.c

[Сергей Саныч]

почему 20?

Запрос (в приведенном источнике, табл. 3-4 - 8 байт)
Пауза (3,5 байтовых интервала)
Ответ (табл. 3-5 - 7 байт)
Пауза (3,5)
Итого 22.

[Impartial]

Зачем изобретать велосипед?.. у месы почти каждая anything I/O может общаться по UART

Какая разница где этот юарт находится в штатном оборудовании компа или в месе. Штатный даже более предпочтителен. Проблема не уйдет из за перемены места ее пребывания.

[Serg]

Те, что на платах 5i25/6i25 умеют работать на скоростях до 2 Mbit/s.

[Impartial]

Штатный тоже это умеет на новых компах. Только это ничего не дает. Все равно мало.
Допустим написали идеальный драйвер умеющий без задержек вытаскивать на уровень приложения данные и без задержек передавать на физический уровень. Что получаем в разрезе движения?
Если использовать весь интервал сервоцикла, то максимальная пропускная способность канала - 200 байт за сервоцикл при 2 мбит скорости.
Для синхронизации с сервоциклом нужно в его начале передать запрос - допустим 1 байт. На этот запрос получаем ответ - данные энкодеров, состояния концевиков, контрольную сумму. Это на 4 оси не менее 20 байт. Дальше комп считает ПИДы и выдает значения текущей скорости, состояния выходов и контрольную сумму. Это еще около 20 байт. Приемная сторона должна настроить по этим данным свои системы управления скоростью. И это все при условии, что в канале нет сбоев, что при 2 мбит маловероятно.
В общем весьма непростая задачка с непредсказуемым выходным результатом.

[Serg]

А, тут про управление движением - тогда фик, в Месе эти порты используются только для расширения IO. Максимум на один порт они умеют навешивать полторы тысячи двоичных пинов.