LinuxCNC + Orange Pi

[wldev]

Далее буду проводить тесты с аппаратным таймером, с отключением кэша и с разными частотами arisc проца.

может лучше наладить общение между LCNC и сопроцессором.? чтобы проверить всю цепочку...

[MX_Master]

может лучше наладить общение между LCNC и сопроцессором.? чтобы проверить всю цепочку...

Всему своё время. Для связи у меня заготовлены как минимум два способа. Но для начала нужно выяснить возможные косяки в работе сопроцессора.

[Impartial]

Накатал тестовый arisc генератор на 8 каналов.

у вас не правильно выбран алгоритм генерации шагов.
Покажите осцилограммы генератора при уменьшении частоты на 50%, 25, 10, 12.5 наконец.
Не всякая плисина сможет правильно генерировать шаги до указанного верхнего предела, а вы про проц с частотой 300мгц да еще с алгоритмом на С.
Тут даже ассемблер не поможет.

[MX_Master]

Пересмотрел код. Да, неправильно. Сделаю другой.

[Bebebe]

Хотел проверить на образе из шапки, а пароль root нам неизвестен...

[MX_Master]

Хотел проверить на образе из шапки, а пароль root нам неизвестен...

root:123456789
cnc:123456

[selenur]

Хотел проверить на образе из шапки, а пароль root нам неизвестен...

root:123456789
cnc:123456

А я с первого раза угадал пароль на рута

[MX_Master]

А вот и первый вариант точного генератора шагов. Условия тестов - всё те же. Проверял одновременную работу всех 8-ми каналов на разных заковыристых частотах до 200 КГц. Результат довольно точный.

В текущем примере каждому каналу даётся своё задание по частоте и кол-ву шагов. Как только все каналы завершают свои задания, в UART0 выдаётся соотв. сообщение, затем секундная пауза и задания выдаются по новой.

Чтобы проследить точность генератора взгляните на осциллограммы и сравните их с заданиями для каждого канала:

• задание для канала 0 - сделать 198724 шага на частоте 198724 Гц
• задание для канала 1 - сделать 121548 шагов на частоте 121548 Гц
• задание для канала 2 - сделать 44957 шагов на частоте 44957 Гц
• задание для канала 3 - сделать 25489 шагов на частоте 25489 Гц
• задание для канала 4 - сделать 12548 шагов на частоте 12548 Гц
• задание для канала 5 - сделать 6983 шага на частоте 6983 Гц
• задание для канала 6 - сделать 1829 шагов на частоте 1829 Гц
• задание для канала 7 - сделать 933 шага на частоте 933 Гц

[Bebebe]

Дело движется и это радует. Макет с двигателями стоит ждет, светодиодами моргает.

[MX_Master]

Перед началом нового драйвера для LinuxCNC, встал вот какой вопрос.. Если мы будем использовать на выход текущий GPIO драйвер (hal_gpio_h3) и новый генератор шагов, они будут друг другу мешать.

Поясню. Все пины собраны в отдельные порты. И чтобы изменить состояние хотя бы одного пина, надо прочесть состояние всего порта (32 бита), изменить нужный бит пина и записать эти 32 бита обратно. Если в этот момент какой-то процесс изменил начальные 32 бита, а мы записали поверх наше новое неактуальное значение, то конечный вывод будет однозначно испорчен. Яркое последствие таких помех - потеря шагов у генератора.

Вот я и призадумался как это все правильно организовать.. Можно, как вариант, подправить текущий hal_gpio_h3, чтобы он не занимался непосредственно чтением и записью в GPIO порты. А просто отдавал команды сопроцессору, когда ему нужно изменить состояние каких-то пинов. Как думаете?

[selenur]

Перед началом нового драйвера для LinuxCNC, встал вот какой вопрос.. Если мы будем использовать на выход текущий GPIO драйвер (hal_gpio_h3) и новый генератор шагов, они будут друг другу мешать.

Поясню. Все пины собраны в отдельные порты. И чтобы изменить состояние хотя бы одного пина, надо прочесть состояние всего порта (32 бита), изменить нужный бит пина и записать эти 32 бита обратно. Если в этот момент какой-то процесс изменил начальные 32 бита, а мы записали поверх наше новое неактуальное значение, то конечный вывод будет однозначно испорчен. Яркое последствие таких помех - потеря шагов у генератора.

Вот я и призадумался как это все правильно организовать.. Можно, как вариант, подправить текущий hal_gpio_h3, чтобы он не занимался непосредственно чтением и записью в GPIO порты. А просто отдавал команды сопроцессору, когда ему нужно изменить состояние каких-то пинов. Как думаете?

А разве нет возможности устанавливать по отдельности биты?

[MX_Master]

А разве нет возможности устанавливать по отдельности биты?

Я помню в STM'ках были атомарные операции с битами портов. Прервать такую операцию извне ничто не могло. И для таких операций были отдельные регистры только на запись.

Я уже много исходников и доков по чипу H3 просмотрел, но ничего такого не видел. Возможно, это дело тупо не документировано. Надо изучить вопрос более детально.

[Сергей Саныч]

Не знаю, как это всё организовано в H3, но лучше не рисковать - пусть всей работой с внешними портами занимается сопроцессор, а основной просто передает ему данные.

[straga]

Поддерживаю, пускай рулит сопроцесоор, если подругому можем получить глюки.

[Serg]

Вот я и призадумался как это все правильно организовать..

Блокировка с помощью отдельной переменной.

[MX_Master]

Вот я и призадумался как это все правильно организовать..

Блокировка с помощью отдельной переменной.

Да, я тоже об этом думал, но появятся дополнительные накладные расходы. Как минимум дополнительные циклы ожидания в обоих драйверах.

Я, кстати, спросил у знатоков, в H3 нет атомарных операций с GPIO.

[Serg]

Если нет атомарных операций, то накладные расходы будут в любом случае.

[selenur]

Понемногу во фьюжене планирую сборку, и вот тут: https://grabcad.com/library/orange-pi-one-1
нашел готовую 3D модель, если вдруг кому нужно:

[Serg]

Осталось остальные детальки и дорожки нарисовать.

[Argon-11]

Осталось остальные детальки и дорожки нарисовать.

Нивапрос - у производителя среди файлов имеются dwg платок со всеми элементами. Остается разве что высоту добавить