Что я еще не знал о LinuxCNC, что нам еще предстоит сделать

[veirus]

Обычные системный таймер и printf чем плохи?..

При использовании printf в терминале выдается ошибка "fatal error" что не знает библиотеку stdio.h. Пробовал еще time.h - та же ошибка.

Кинематика настолько сложная? Слабый ПК?
Численный метод - итерации?

Обратная кинематика довольно простая, а вот прямая труднее (используется метод наискорейшего спуска для расчета). Но матлаб показал, что прямая решается быстрее, при чем на порядок.
Грешу на то, что в прямой можно не достичь, а приблизиться к нужной точке на какую-то малую величину, а в обратной точный подсчет.

[Serg]

При использовании printf в терминале выдается ошибка "fatal error" что не знает библиотеку stdio.h. Пробовал еще time.h - та же ошибка.

логично - кинематика ведь в RT работает.
Последний намёк: например trivkins умеет выводить сообщения...

[PKM]

Емнип есть функция rtapi_print.
Для диагностики выводил переменные на пины hal.

ПС: как установлено, что по отдельности обе кинематики работают?

[veirus]

ПС: как установлено, что по отдельности обе кинематики работают?

В коде просто меняю KINEMATICS_BOTH на обратную или прямую кинематику, потом пробую - работают.

[veirus]

Емнип есть функция rtapi_print.
Для диагностики выводил переменные на пины hal.

Попробовал эту функцию. Во время отработки кинематик сообщений не было ни в терминале, ни в программе. Можете подсказать, где их просматривать?

И еще вопросец. Замер времени можно производить только при помощи rtapi_get_time() в начале и конце функции? Или есть альтернативы?

[Serg]

Попробовал эту функцию. Во время отработки кинематик сообщений не было ни в терминале, ни в программе. Можете подсказать, где их просматривать?

В терминале. Дебаг надо в ini включить.

[PKM]

ПС: как установлено, что по отдельности обе кинематики работают?

В коде просто меняю KINEMATICS_BOTH на обратную или прямую кинематику, потом пробую - работают.

Не уверен, что на прямой кинематике будет нормально работать вообще. Ведь обратная все равно нужна. Не факт что этот переключатель вообще что-то даёт, это надо смотреть исходники.

И судя по всему прямая-то и неправильная.

[veirus]

Не уверен, что на прямой кинематике будет нормально работать вообще. Ведь обратная все равно нужна. Не факт что этот переключатель вообще что-то даёт, это надо смотреть исходники.

И судя по всему прямая-то и неправильная.

Прямая кинематика была вначале на матлабе протестирована полностью, потом уже переносилась в код. И, как ни странно, по координатам перемещения были верными.

В терминале. Дебаг надо в ini включить.

Я, походу, совсем потеряный. В ini файле напротив Debug вместо 0 прописываю 1 и в терминале ничего не выводится по тому коду, который приложил ниже.

Код: Выделить всё

	double t1 = rtapi_get_time();
	.
	.
	.
	double t2 = rtapi_get_time();
	double t3 = t2-t1;
	
	rtapi_print("Mz %f  ", U0);
	rtapi_print("  Nz %f  ", U1);
	rtapi_print("  Kz %f  ", U2);
	rtapi_print(" time %f \n", t3);

[Serg]

Проверил:
Для rtapi_print DEBUG включать не надо.
В готовых кинематиках для вывода сообщений используются и rtapi_print и printf.

[Nikomas]

Перестала открываться "Калибровка" осей linuxcnc. Чтобы это могло быть?

[Nikomas]

Читать про пользовательские системы координат.

Здесь скорее вопросы не к,

Код: Выделить всё

G10 L2 P- <оси R->

а к визуальному оформлению AXIS. Оно конечно логично нажать на клавишу > и на экране сместиться вправо,

но вот механика работает у меня не так:

Вообще было бы неплохо после поиска HOME писать не Х0 Y0 Z0, а X225 Y40 Z0. HOME_OFFSET явно не для этого. HOME из раздела [TRAJ], тоже ничего не меняет. Одни вопросы.

[Serg]

Меню Вид->Show Offsets - думаю пполеегче будет.

[fleshget]

Здравствуйте!
Подскажите какими кнопками на клавиатуре по умолчанию управляется поворотная ось А?
Я только как установил Linuxcnc и никак не нащупаю эту кнопку.

[tenzik]

Минус и плюс

Теперь не найду где увеличить подачу когда едет домой.

Что-то после мача никак не въеду...

[ScrewDriver]

Теперь не найду где увеличить подачу когда едет домой.

Конфиг открой в блокноте, там куууууча параметров.
Читаешь ссылку и вуаля
http://linuxcnc.org/docs/html/config/ini-homing.html

[aftaev]

Подскажите какими кнопками на клавиатуре по умолчанию управляется поворотная ось А?
Я только как установил Linuxcnc и никак не нащупаю эту кнопку

Последнее меню Помощь там есть такое:

[fleshget]

Еще один вопрос пожалуйста:
не работает ускоренная подача на поворотной оси (четвертая координата А) с нажатием Shift
Мне кажется нужно строку добавить в

Код: Выделить всё

[AXIS_3]
TYPE = ANGULAR
HOME = 0.0
MAX_VELOCITY = 30.0
MAX_ACCELERATION = 400.0
STEPGEN_MAXACCEL = 500.0
SCALE = 280.0
FERROR = 1
MIN_FERROR = .25
MIN_LIMIT = -360.0
MAX_LIMIT = 360.0
HOME_OFFSET = 0.0

Я уже понял что тут несколько специфическая программа требующая определенного количества мозгов

[nkp]

а с какую скорость показывает в DRO (в Axis) при движении?
я к тому,что может оно уже с максимально_возможной скоростью движется?
какие скорости для поворотки в [TRAJ] ?

[tenzik]

Нет, это не максимальная скорость. Сейчас стоит 174 deg/min. Когда ползунком ставлю 1740 то крутится быстро. Но просто вместе с shift-ом не работает.
И еще маленькая прблема - нажимаю 'обнулить координаты' - поворотка не обнуляется. Что-то забыл доправить наверно.
И когда ' все в начало' - то 'а' не обнуляется....

Разобрался - обнулились все четыре координаты. Теперь как заставить с shift быстро крутиться ???

[fleshget]

Не обязательно этот Shift. Ползунок потянул - быстро. Вернул на место - медленно.