Halcmd show примеры использования

Команда halcmd show - показывает состояние всей системы HAL. В том числе отображаются загруженные компоненты, их функции, сигналы и пины.

Формат команды

halcmd show ?[[comp|pin|sig|param|funct|thread|alias|all] [фильтр]]

Фильтр дает возможность выводить только требуемые элементы. В фильтре можно использовать символы маски *-любые символы, ?-любой символ.

Т.е. команда halcmd show pin *encod*pos* выведет все пины с именем содержащим encod и pos (которые скорее всего будут содержать значения положений энкодеров).

Так же как и со всеми другими командами в linux, halcmd можно объединять в цепочки.

Примеры использования

halcmd show | grep stepgen.*pos - передает вывод halcmd show программе grep - которая выбирает и показывает строки соответствующие шаблону.

Эту же команду можно совместить с программой watch - она выполняет заданные команды с определенным промежутком времени:

watch "halcmd show | grep stepgen.0" - будет показывать состояние stepgen.0 с автоматическим обновлением (раз в 2 секунды, по умолчанию)

watch -n 0 "halcmd show | grep stepgen.0" - тоже самое с интервалом обновления 0.1с

Вывод команды

Загруженные компоненты

Loaded HAL Components:
ID      Type  Name                                            PID   State
   77  User  halcmd3312                                       3312 ready
   73  User  axisui                                           3148 ready
...

Пины

Это наверное наиболее часто используемая информация. В пинах содержатся основные данные компонентов. Через них компоненты обмениваются информацией.

Component Pins:
Owner   Type  Dir         Value  Name
    19  s32   IN              0  axis.a.jog-counts
    19  bit   IN          FALSE  axis.a.jog-enable
    19  float IN              0  axis.a.jog-scale
    19  bit   IN          FALSE  axis.a.jog-vel-mode
...

Параметры

В Параметрах содержатся основные настройки компонентов. Они отличаются от пинов тем, что значения параметров реже меняются.

Parameters:
Owner   Type  Dir         Value  Name
    54  float RW           0.02  comp_x.hyst
    54  s32   RW         225075  comp_x.tmax
    54  bit   RO          FALSE  comp_x.tmax-increased
...

Сигналы

Сигналы показывают, как соединены между собой пины.

Signals:
Type          Value  Name     (linked to)
float             0  XYZvel
                         <== vel_xyz.out
float             0  XYvel
                         <== vel_xy.out
                         ==> vel_xyz.in1
bit           FALSE  XZhomesw
                         ==> joint.0.home-sw-in
                         ==> joint.2.home-sw-in
                         <== or2_0.out
...