|
|
| Строка 5: |
Строка 5: |
| | =Компонент= | | =Компонент= |
| | | | |
| − |
| + | [[Файл:Toolchanger.tar.gz]] |
| − | #!/usr/bin/python
| |
| − | import hal, time
| |
| − | h = hal.component("passthrough")
| |
| − | h.newpin("tool-change", hal.HAL_BIT, hal.HAL_IN)
| |
| − | h.newpin("tool-changed", hal.HAL_BIT, hal.HAL_OUT)
| |
| − | h.newpin("tool-prep-number", hal.HAL_S32, hal.HAL_IN)
| |
| − | | |
| − | h.newpin("kantovatel", hal.HAL_BIT, hal.HAL_IN)
| |
| − | h.newpin("manipulator", hal.HAL_BIT, hal.HAL_IN)
| |
| − | h.newpin("got-instrument", hal.HAL_BIT, hal.HAL_IN)
| |
| − | | |
| − | h.newpin("kantovatel-move", hal.HAL_BIT, hal.HAL_OUT)
| |
| − | | |
| − | | |
| − | h.newpin("reset", hal.HAL_BIT, hal.HAL_IN)
| |
| − | h.newpin("error", hal.HAL_BIT, hal.HAL_OUT)
| |
| − | h.newpin("state", hal.HAL_S32, hal.HAL_OUT)
| |
| − | | |
| − | | |
| − | | |
| − | | |
| − | | |
| − | h.ready()
| |
| − | import subprocess
| |
| − | | |
| − | def error(n,msg="")
| |
| − | subprocess.Popen(['zenity', '--error', '--text="Ошибка %s %s"'%(n,msg)])
| |
| − | h["error"] = True
| |
| | | | |
| − | try:
| |
| − | while 1:
| |
| − | if h["reset"] :
| |
| − | h["error"] = False
| |
| − |
| |
| − | if h["tool-change"] and not last_tool_change : # начало смены инструмента
| |
| − | h["tool-changed"] = False
| |
| − | if not h["kantovatel"] : # проверяем датчик кантователя
| |
| − | error(57, "Kantovatel")
| |
| − | if not h["manipulator"] : # проверяем датчик кантователя
| |
| − | error(71, "Manipulator")
| |
| − | if not h["spindle-at-change"] : # проверяем датчик кантователя
| |
| − | error(72, "---")
| |
| − | if not h["spindle-at-change"] : # проверяем датчик кантователя
| |
| − | error(72, "---")
| |
| − |
| |
| − | h["kantovatel-move"] = 1 # двигаем кантователь
| |
| − |
| |
| − | timeout = time.time() + 10
| |
| − | while not h["got-instruiment"] : # ждем захват инструмента, таймаут 10 секунд - если не взяли - ошибка
| |
| − | time.sleep(0.1)
| |
| − | if timeout > time.time() :
| |
| − | error(0,"Timeout")
| |
| − | break
| |
| − |
| |
| − |
| |
| − |
| |
| − | last_tool_change = h["tool-change"]
| |
| − |
| |
| − | time.sleep(0.1)
| |
| − | except KeyboardInterrupt:
| |
| − | raise SystemExit
| |
| | | | |
| | =Загрузка= | | =Загрузка= |
