Страница 1 из 1
условие для вьйполнение custom.hal ??
Добавлено: 12 фев 2016, 14:19
dinkata
Какие возможности сделат
halui.machine.is-on (bit, out) - indicates machine on
условие для вьйпполнение custom.hal .
Т.е. хочется вся логика в custom.hal вьйполнялос после включение станка .
Re: условие для вьйполнение custom.hal ??
Добавлено: 12 фев 2016, 19:44
Serg
HAL конфиг не выполняется до или после, он выполняется весь и сразу, ибо это не программа, а язык описания логических схем.
Ты ж не будешь втыкать в розетку оголённые провода и после этого подсоединять к ним остальные электрокомпоненты...
Re: условие для вьйполнение custom.hal ??
Добавлено: 13 фев 2016, 09:43
nkp
стоит отметить,что мы всегда можем "подгрузить" любую строку HAL ,
или набор строк (что равносильно файлу HAL)...
например(может не самый оптимальный - но все же)):
загружаем наш емс...
пишем файл hal.sh с нашими строками:
Код: Выделить всё
halcmd loadrt pid num_chan=1
halcmd addf pid.0.do-pid-calcs servo-thread
halcmd loadrt abs count=1
halcmd addf abs.0 servo-thread
halcmd loadrt mux2 count=1
halcmd addf mux2.0 servo-thread
halcmd setp mux2.0.in0 1
halcmd setp mux2.0.in1 2
halcmd net abs axis.0.joint-vel-cmd abs.0.in
halcmd net sel mux2.0.sel abs.0.is-positive
делаем его исполняемым...
теперь при его запуске наш компонент "подгрузится" в емс
-------------
из емс мы можем его запустить MDI-командой ,которая запустит М-код с активацией нашего скрипта hal.sh
-----------
только условие надо будет : если halui.machine.is-on TRUE
И axis.0.homed TRUE
И axis.1.homed TRUE
И axis.2.homed TRUE то halui.mdi-command-<nn>
==============
ну конечно этот способ для "подгрузки" строк в конфиг ,который запускается и уже работает
Re: условие для вьйполнение custom.hal ??
Добавлено: 13 фев 2016, 14:06
Serg
Только вот при повторном запуске "всё сломается"...
Рекомендую рассматривать HAL не как последовательность исполняемых команд, а именно как описание схемы - жизнь сразу станет проще и понятнее.
Я б в похожей ситуации сразу-бы "создал" всю схему, но сделал-бы так, чтобы сигналы в эту её часть поступали только при выполнении нужных условий...
Re: условие для вьйполнение custom.hal ??
Добавлено: 13 фев 2016, 14:55
dinkata
UAVpilot писал(а): сразу-бы "создал" всю схему, но сделал-бы так, чтобы сигналы в эту её часть поступали только при выполнении нужных условий...
Если не трудно дайте простой пример ,пожалуйста
Re: условие для вьйполнение custom.hal ??
Добавлено: 13 фев 2016, 15:02
dinkata
UAVpilot писал(а): а именно как описание схемы
та проблем в том ,опишеш если знаеш язьйк
net svet klutch => lamp # ето понятно
if klutch1 == 1 then
net svet2 klutch2 => lamp 2 # а ето как опишеш ?
Re: условие для вьйполнение custom.hal ??
Добавлено: 13 фев 2016, 17:05
PKM
Посмотри Classicladder
Re: условие для вьйполнение custom.hal ??
Добавлено: 13 фев 2016, 17:37
Serg
dinkata писал(а):а ето как опишеш ?
Код: Выделить всё
net klutch1 => and2.in0
net klutch2 => and2.in1
net svet2 and2.out => lamp2