Страница 5 из 21
Re: Модернизация фрезерного 6Р13Ф3-01
Добавлено: 16 янв 2012, 15:42
Nick
По home два параметра:
HOME_OFFSET = положение датчика home, в значении оси. Soft limit будут в тех значениях, где они указаны.
HOME = куда приедет станок после процедуры home, на координаты не влияет. Очень полезная штука, если концевик оси работает в качестве home. (Если остановиться на концевике, то появится ошибка замыкания концевика)
Re: Модернизация фрезерного 6Р13Ф3-01
Добавлено: 16 янв 2012, 15:56
Lexxa
Чёт ты меня запутал.
Пример. Установлен отдельный датчик home в 75 см от центра стола около концевика положительного направления, т.е. справа, если это ось Х.
Пока мы не сделаем homming, станок не знает текущих координат.
Прописывваем в ini
HOME_OFFSET = 750
HOME = 0.0
MIN_LIMIT = -780
MAX_LIMIT = 780
Таким образом станок, найдя home, приедет в середину стола и установит софт концевики на 78 см в каждую сторону, верно?
hard концевики при этом стоят еще шире.
Re: Модернизация фрезерного 6Р13Ф3-01
Добавлено: 16 янв 2012, 16:32
Nick
Не. Смотри:
Код: Выделить всё
Концевик Home Концевик
|---------------H-------------|
-1 750 1501
В этом случае HOME_OFFSET = 750
И если HOME = 0, тогда станок захомится в 750 и потом поедет в точку 0. Т.е. будет тут:
V
|---------------H-------------|
-1 750 1501
Если же поставить HOME_OFFSET = 0 и HOME = 0, тогда будет так:
V
|---------------H-------------|
-751 0 751
Чтобы оставить 1-й вариант, но так, чтобы станок остановился по центру нужно HOME_OFFSET = 750, HOME = 750
V
|---------------H-------------|
-1 750 1501
Re: Модернизация фрезерного 6Р13Ф3-01
Добавлено: 16 янв 2012, 16:52
Lexxa
Тогда я правильно тебя понял.
Я физически могу передвинуть концевик home вдоль стола куда угодно.
Сдвигаю его вправо и прописываю в ini:
Код: Выделить всё
+КВ V -КВ
|--------------------------------------------------H-|
-751 0 +751
Re: Модернизация фрезерного 6Р13Ф3-01
Добавлено: 16 янв 2012, 17:01
Nick
Да.
Re: Модернизация фрезерного 6Р13Ф3-01
Добавлено: 16 янв 2012, 19:46
Lexxa
Если HOME_SEARCH_VEL не нулевое, тогда EMC предполагает, что есть датчик home. EMC начинает с проверки того, что датчик еще не сработал. Если он уже сработал, EMC отходит назад от датчика со скоростью HOME_SEARCH_VEL. Направление отхода противоположное знаку HOME_SEARCH_VEL. Затем EMC ищет датчик home перемещаясь в сторону заданную знаком HOME_SEARCH_VEL, со скоростью определенной модулем HOME_SEARCH_VEL.
На какое расстояние?
Re: Модернизация фрезерного 6Р13Ф3-01
Добавлено: 16 янв 2012, 20:16
Nick
Отходит? До тех пор пока датчик не разомкнется.
Re: Модернизация фрезерного 6Р13Ф3-01
Добавлено: 16 янв 2012, 20:33
Lexxa
ок, спс)
Re: Модернизация фрезерного 6Р13Ф3-01
Добавлено: 16 янв 2012, 23:25
Lexxa
кажется я нашел еще косячек один, посерьезнее.
Код: Выделить всё
##### Разрешение включения приводов с проверкой их на готовность
# Если привод готов, то можно по нажатию [F2] включить приводы.
# Если в процессе работы пропадет сигнал готовности привода, то встать на Estop
# и выключить приводы
# Если сигнал готовности привда поступил после загрузки EMC,
# то автоматом включить станок, как по [F2]
# Если до загрузки EMC нет сигнала готовности приводов, то Estop
net estop-out => classicladder.0.in-00
net xenable => classicladder.0.in-01
net yenable => classicladder.0.in-02
net zenable => classicladder.0.in-03
net amp_RD => classicladder.0.in-04
net amp_enable <= classicladder.0.out-00
#net motion_enable motion.enable <= classicladder.0.out-01
net motion_on halui.machine.on <= classicladder.0.out-01
net motion_off halui.estop.activate <= classicladder.0.out-03
В общем, если до загрузки EMC снять сигнал готовности с привода, то по нажатию [F2] станок включается (в Axis становятся доступны все функции). При этом разрешение привода работает как надо.
Если передернуть сигнал готовности привода, то ЕМС встанет на ESTOP как и прописано.
Re: Модернизация фрезерного 6Р13Ф3-01
Добавлено: 16 янв 2012, 23:32
Lexxa
сигнал готовности подаю на 7i37
По нажатию Ф2 пины
halui.estop.activate - true
halui.estop.is-activated - false
Re: Модернизация фрезерного 6Р13Ф3-01
Добавлено: 17 янв 2012, 00:14
Nick
Не понял, в чем именно косяк?...
Я бы к AmpRD в нижнем условии добавил бы условие, что станок включен.
Re: Модернизация фрезерного 6Р13Ф3-01
Добавлено: 17 янв 2012, 00:26
Lexxa
Я попытался сделать вот что
1) Если привод готов, то можно по нажатию [F2] включить приводы. - работает
2) Если в процессе работы пропадет сигнал готовности привода, то встать на Estop и выключить приводы - работает
3) Если сигнал готовности привда поступил после загрузки EMС, то автоматом включить станок, как по [F2] - работает
Теперь ситуация. ЕМС не запущен. AmpRD = false (физически). Запускаю ЕМС, ladder работает как на фотке выше, снимаю руками ESTOP, и без всяких проблем включаю станок по F2.
По схеме он сразу должен отвалиться в ESTOP, а он как ни в чем не бывало включен.
Там по выходу Estop стоит вот halui.estop.activate
Re: Модернизация фрезерного 6Р13Ф3-01
Добавлено: 17 янв 2012, 00:56
Nick
Пин для ввода estop iocontrol.0.emc-enable-in
Возможно halui как-то по другому работает...
Re: Модернизация фрезерного 6Р13Ф3-01
Добавлено: 17 янв 2012, 01:07
Lexxa
1) не работает с
net estopss iocontrol.0.emc-enable-in <= classicladder.0.out-03
emc не стартует с ошибкой iocontrol.0.emc-enable-in была слинкована с сигналом estop-loop.
2) не работает также и
net estop-loop <= classicladder.0.out-03
вообще не вываливается в estop
Re: Модернизация фрезерного 6Р13Ф3-01
Добавлено: 17 янв 2012, 01:12
Nick
О, теперь я понял, почему в этом мане комментировали весь estop-loop.
http://www.linuxcnc.org/docview/html/la ... tml#r0_1_3
Сделай все так же.
Re: Модернизация фрезерного 6Р13Ф3-01
Добавлено: 17 янв 2012, 01:27
Lexxa
Чет я не шарю чё там делает нижняя %Q0. на самопитание ставит выход %Q0?
Re: Модернизация фрезерного 6Р13Ф3-01
Добавлено: 17 янв 2012, 01:35
Lexxa
Закоментил я estop-loop.
Без него с estop не слазиет.
никак не свяжу свою ситуацию с примером
через 10 минут:
Добавил net estop-all-ok iocontrol.0.emc-enable-in <= classicladder.0.out-03
и убрал net motion_off halui.estop.activate <= classicladder.0.out-03
работает, но наоборот))))))
еще через 2 минуты.
Сделал %Q3 нормально замкнутой и всё вроде как надо.
Теперь если при запуске не готов привод, то EMC жестко стоит на ESTOP. Как только появляется сигнал готовности приводов, сразу сбрасывается estop.
Сейчас добавлю, чтоб можно было руками estop поставить и будет всё норм.
Re: Модернизация фрезерного 6Р13Ф3-01
Добавлено: 17 янв 2012, 10:55
Nick
Lexxa писал(а):Теперь если при запуске не готов привод, то EMC жестко стоит на ESTOP. Как только появляется сигнал готовности приводов, сразу сбрасывается estop.
Это не очень хорошо, т.к. он может на estop встать не только из-за не готового привода, как бы станок сам не включился во время обслуживания.
ИМХО Estop нужно всегда вручную сбрасывать.
Re: Модернизация фрезерного 6Р13Ф3-01
Добавлено: 17 янв 2012, 11:44
Lexxa
Да, тоже подумал, переделал уже.
Сейчас так.
Если привод не готов, то с Esopa я станок снять не могу.
Если привод готов, то для снятия Estopa нужно отпустить естоп по F1.
Неготовность привода в момент работы поставит станок на Естоп.
Снять можно будет с естоп только по готовности привода.
Если привод не готов до загрузки ЕМС, то Естоп не снимется.
Короче ща мне нравится как это работает.
Но с halui.estop.activate какой-то косяк, там надо разбираться.
Re: Модернизация фрезерного 6Р13Ф3-01
Добавлено: 17 янв 2012, 12:00
Nick
Да, как-то странно... а если тупо в консоле написать:
halcmd setp halui.estop.activate 1