Самодельный токарный ЧПУ с револьверкой

[Kost_irk]

Капролон в этом плане очень поганый материал. Видел решение, где стоит большая труба и стружка из под резца сразу в нее засасывается, не успевая никуда намотаться, но что там за пылесос - не знаю. Если есть возможность, попробуйте полиацеталь (пом), скорее всего вам понравится, стружка ведет себя гораздо приличнее, а мехсвойства деталей довольно близкие. Мне в нем очень нравится то, что он в воде не разбухает как капролон.

[rage]

Если есть возможность, попробуйте полиацеталь (пом)

мтериал заказчика, возможности сменить нет.

[rage]

Интересный заказик, медные шарики на ножке. До этого никогда с медью не работал. Были опасения по поводу хватит ли жесткости заготовки. Самый маленький шарик ф4мм на ножке 2мм, но все получилось.

https://www.youtube.com/watch?v=P8W7vVFJxI8

[tokarka63]

Подскажите, у кого есть опыт, как бороться с наматыванием стружки на расточной резец?

На деталях из видео, можно по пробовать "сверлить" шпоночной фрезой с припуском под расточку 1-3мм, ну и СОЖ сиииильно помогает!)

[rage]

Несколько последних работ.

На пределе возможности станка. Если по внешнему контуру проблем нет, то вот с расточкой проблемы. С большим вылетом расточного резца (50+мм) жесткости револьверки не хватает.
Для этих деталей расточной резец закреплял на внешнем блоке. Иначе приемлемого качества достичь не получалось.

мелкосерийка, фторопласт.

Не первый раз делаю эти детали, но если раньше жесткости револьверки хватало для расточки "внутренностей" то сейчас нет. После наработки появились люфты в муфте хирта, пришлось "вынести" расточной резец на внешний блок.

Наработка у револьверки приличная (по моим меркам) это десятки тысяч деталей. На каждую деталь минимум по 3 смены инструмента, но как правило больше. По прикидкам револьверка прошла ~100 000 циклов смены инструмента. В связи с этим провел ревизию деталей с полной разборкой. Визуально износа нет, вал-втулки люфты-зазоры как изначально и были. На муфте хирта визуально износ тоже не заметен. Но люфт все же появился, причем ощущается именно на расточных резцах, т.е. если "тянуть с пелечем".

Видимо все же придется муфту переделать и подкалить.

И как доп. мера сделать "плавный спуск" при зажиме, т.е. она отсреливает пружинами. Надо бы как то плавно "сдуть" пневмоцелиндр. Посоветуйте, что для этого нужно?

[rage]

Станок работает, зарабатывает денюжку
Шарики, не знаю почему, но коллеги по цеху часто отказываются от таких заказов. У меня проблем с этим нету, без проблем точу шары разной конфигурации

Пример "интересной" детали которую "рисовал художник". Совершенно не имея представления как такое изготовить, и сколько это будет стоить
наружный ф180мм (на минуточку)

[nERV]

Плавно сдуть пневмоцилиндр можно с помощью обычного пневмодросселя. Отрегулировать скорость выхода воздуха поворотом винта.
https://pnevmex.ru/catalog/drosseli-pnevmaticheskie/

[rage]

Чутка апргрэйднул станок, появились новые задачи - точить нержавейку.
https://www.youtube.com/watch?v=SBin28B7MTI

[kolika33]

Чутка апргрэйднул станок

Новая РГ с приводом? Или как?

[rage]

Чутка апргрэйднул станок

Новая РГ с приводом? Или как?

это был сорказм, это новый ОЦ.

[kolika33]

это был сорказм, это новый ОЦ.

Подловили!
С обновкой! Что за зверь новый?

[rage]

Противная медь
https://www.youtube.com/watch?v=6ebNbMWRwTw

[voltmarin]

Кмпонент для упрвления револьверкой:
Алгоритм такой:
- Разблокируем инструмент, ждем проверяем концевик разблокировки. Если концевик не отработал - ошибка
- Поворачиваем инструмент на нужный, ждем. Проверяем по концевикам текущую позицию, если не совпадет с заданной - ошибка
- Блокируем инструмент, ждем. Проверяем концевик блокировки, если не заблокировано - ошибка
- все ок, сообщаем о успешной смене инструмента

Настройка в hal:

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

Код: Выделить всё

loadrt message names=zb,rev-0,rev-1,rev-2,rev-3 messages="Наезд на ЗБ!,Ошибка разблокировки инструмента,Ошибка позиции инструмента,Таймаут вращения инструмента,Ошибка блокировки инструмента"
loadrt mux8
loadrt revolt

addf mux8.0                   servo-thread
addf conv-float-s32.0         servo-thread
addf revolt.0                 servo-thread
addf zb                       servo-thread
addf rev-0                    servo-thread
addf rev-1                    servo-thread
addf rev-2                    servo-thread
addf rev-3                    servo-thread

# Револьверка
net rev-en <= hm2_7i96.0.gpio.000.in_not
net rev-b1 <= hm2_7i96.0.gpio.001.in
net rev-b2 <= hm2_7i96.0.gpio.002.in
net rev-b3 <= hm2_7i96.0.gpio.003.in

net rev-b1 => mux8.0.sel0
net rev-b2 => mux8.0.sel1
net rev-b3 => mux8.0.sel2

setp mux8.0.in0 6
setp mux8.0.in1 8
setp mux8.0.in2 2
setp mux8.0.in3 5
setp mux8.0.in4 4
setp mux8.0.in5 3
setp mux8.0.in6 1
setp mux8.0.in7 7

setp   hm2_7i96.0.stepgen.02.dirsetup        2000
setp   hm2_7i96.0.stepgen.02.dirhold         2000
setp   hm2_7i96.0.stepgen.02.steplen         2000
setp   hm2_7i96.0.stepgen.02.stepspace       2000
setp   hm2_7i96.0.stepgen.02.position-scale  400
setp   hm2_7i96.0.stepgen.02.step_type        0
setp   hm2_7i96.0.stepgen.02.control-type     0
setp   hm2_7i96.0.stepgen.02.maxaccel         30
setp   hm2_7i96.0.stepgen.02.maxvel           20

net tool-number-current-f <= mux8.0.out => conv-float-s32.0.in
net tool-number-current <= conv-float-s32.0.out => revolt.0.current-tool
net machine-is-enabled => revolt.0.enable
net tool-position-fb hm2_7i96.0.stepgen.02.position-fb => revolt.0.motor-position
net tool-position revolt.0.motor-position-cmd => hm2_7i96.0.stepgen.02.position-cmd
net tool-change-in-work <= revolt.0.in-work => not.2.in
net tool-change-in-work => hm2_7i96.0.ssr.00.out-00
net tool-change-in-work-not not.2.out => hm2_7i96.0.gpio.024.out
net rev-en revolt.0.tool-unlocked
net rev-error0 revolt.0.error-0 => rev-0.trigger
net rev-error1 revolt.0.error-1 => rev-1.trigger
net rev-error2 revolt.0.error-2 => rev-2.trigger
net rev-error3 revolt.0.error-3 => rev-3.trigger

Код компонента:

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

Код: Выделить всё

component revolt "Revolver tool changer";
pin in bit enable = 0 "Enable component when machine is on";
pin out bit in_work = 0 "Identifier that tool in change process";
pin in bit tool_change = 0 "Tool change request";
pin out bit tool_changed = 0 "Tool changed";
pin in signed current_tool "Current tool";
pin in signed next_tool = 0 "Tool to change for";
pin in float motor_position "Motor feedback position";
pin out float motor_position_cmd "Motor position comand";
pin in bit tool_unlocked = 0 "Tool unlocked";
pin out bit error = 0 "Tool chnage error";
pin out bit error_not = 1 "Tool chnage not error";
pin out bit error_0 "Error tool not unlocked";
pin out bit error_1 "Error tool position";
pin out bit error_2 "Error tool rotate timeout";
pin out bit error_3 "Error tool lock";
pin in bit reset = 0 "Reset state";
param rw float position_cmd = 1.0 "Steps for change position for 1 tool";
param rw float unlock_delay = 0.5 "Time for tool unlock delay";
param rw float move_timeout = 10.0 "Timeout for motor move";
param rw signed pockets = 8 "Pockets number in revolver";
    
variable double timer;
function _ fp;
license "GPL";
;;  
  
#include <stdlib.h>
#define STATE_NONE 0
#define STATE_CHECK_TOOL 1
#define STATE_TOOL_UNLOCK 2
#define STATE_TOOL_UNLOCKED 3
#define STATE_ROTATE_TOOL 4
#define STATE_ROTATE_TOOL_WAIT 5
#define STATE_TOOL_LOCK 6
    
int state = 0;
FUNCTION(_){
  int HALF_POCKETS = pockets / 2;
  if(error) {
    timer += fperiod;
    if(timer >= 1.0) {
      error = 0;
      error_not = 1;
      error_0 = 0;
      error_1 = 0;
      error_2 = 0;
      error_3 = 0;
      state = STATE_NONE;
      tool_changed = 0;
      in_work = 0;
      timer = 0;
    }
    return;
  }
  
  if(!enable) {
    return;
  }
.
  if(reset) {
    error = 0;
    error_not = 1;
    error_0 = 0;
    error_1 = 0;
    error_2 = 0;
    error_3 = 0;
    state = STATE_NONE;
    tool_changed = 0;
    in_work = 0;
  }
  
  if(!tool_change || error) {
    return;
  }
  
  if(state == STATE_NONE && (next_tool > pockets || next_tool < 1 || next_tool == current_tool)) {
    in_work = 0;
    tool_changed = 1;
    return;
  }
  
  if(state == STATE_NONE) {
    state = STATE_CHECK_TOOL;
  }
  
  if(state == STATE_CHECK_TOOL) {
    state = STATE_TOOL_UNLOCK;
    timer = 0.0;
    tool_changed = 0;
    in_work = 1;
  }
  
  if(state == STATE_TOOL_UNLOCK) {
   if(unlock_delay > 0 && timer < unlock_delay) {
      timer += fperiod;
      return;
    }
    
    if(tool_unlocked) {
      state = STATE_TOOL_UNLOCKED;
    }
    else {
      in_work = 0;
      error = 1;
      error_not = 0;
      error_0 = 1;
      state = STATE_NONE;
      timer = 0;
      return;
    }
  }
  
  if(state == STATE_TOOL_UNLOCKED) {
    state = STATE_ROTATE_TOOL;
    int pos = next_tool - current_tool;
    int mpos = abs(pos);
    if(mpos > HALF_POCKETS) {
      int p = pockets - mpos;
      pos = pos > 0 ? -p : p;
    }
    timer = 0;
    motor_position_cmd = motor_position + pos * position_cmd;
  }
  
  if(state == STATE_ROTATE_TOOL || state == STATE_ROTATE_TOOL_WAIT) {
    timer += fperiod;
    if(abs(motor_position - motor_position_cmd) <= 0.0000001) {
      if(state == STATE_ROTATE_TOOL) {
        state = STATE_ROTATE_TOOL_WAIT;
        timer = 0;
        return;
      }
      if(timer < 0.5) {
        return;
      }
      if(current_tool != next_tool) {
        timer = 0;
        in_work = 0;
        tool_changed = 0;
        error = 1;
        error_not = 0;
        error_1 = 1;
        state = STATE_NONE;
        timer = 0;
        return;
      }
      timer = 0;
      state = STATE_TOOL_LOCK;
      in_work = 0;
    }
    else if(timer >= move_timeout) {
      in_work = 0;
      tool_changed = 0;
      error = 1;
      error_not = 0;
      error_2 = 0;
      state = STATE_NONE;
      timer = 0;
      return;
    }
  }
  
  if(state == STATE_TOOL_LOCK) {
    if(unlock_delay > 0 && timer < unlock_delay) {
      timer += fperiod;
      return;
    }
    
    timer = 0;
    if(!tool_unlocked) {
      state = STATE_NONE;
      tool_changed = 1;
    }
    else {
      state = STATE_NONE;
      tool_changed = 0;
      error = 1;
      error_not = 0;
      error_3 = 1;
      timer = 0;
    }
  }
}

Компилирование: halcompile --install revolt.comp

Компиляция проходит с ошибкой:

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

Traceback (most recent call last):
File "/usr/bin/halcompile", line 1553, in <module>
main()
File "/usr/bin/halcompile", line 1523, in main
process(f, mode, outfile)
File "/usr/bin/halcompile", line 1363, in process
a, b = parse(filename)
^^^^^^^^^^^^^^^
File "/usr/bin/halcompile", line 441, in parse
a, b = f.split("\n;;\n", 1)
^^^^
ValueError: not enough values to unpack (expected 2, got 1)

В программировании мало что смыслю.
Занимаюсь в основном электрикой\электроникой.
Совместно с токарем перебрали китайскую револьверную головку HAK31 на 8 инструментов.
Предназначена в основном для токарного с ЧПУ.

Выбросили червяк, блокировка муфты Хирта осуществляется пружинами, разблокировка муфты - пневмоцилиндром.
Контроль состояния муфты заблокирована\разблокирована осуществляется 2-мя датчиками Холла.
Револьвер вращается в обе стороны серводвигателем по Step/Dir.
Датчик выбора инструмента на основе 8 датчиков Холла + диск с магнитом.
Собрал на дискретной логике аппаратный перекодировщик десятичного кода в двоичный Грея.

Итого на выходе револьверки:
1. 8-ми разрядный десятичный код (8pins);
2. 3-х разрядный двоичный код (3pins);
3. Муфта заблокирована (1pin);
4. Муфта разблокирована (1pin).

Итого на входе револьверки:
1. Dir (1pin);
2. Step (1pin);
3. Включение пневмоцилиндра (для разблокировки муфты) (1pin).

Сделана полная гальваническая развязка по питанию и опторазвязка входов\выходов.
Механика, пневматика и электроника отлажены.

Последовательностью G-кодов проводили тесты:
- пневмоцилиндр сжимает пружины и тем самым разблокирует муфту Хирта,
- датчик "разблокирована" срабатывает,
- револьвер вращается в обе стороны серводвигателем до нужной позиции, останавливается в позициях для зацепления муфты,
- пневмоцилиндр отпускает пружины и они разжимаясь тем самым блокируют муфту Хирта,
- датчик "заблокирована" срабатывает.

Задача: - чтобы управление револьвером и контроль выбора инструмента осуществлялись от LinuxCNC.

[voltmarin]

В телеге помогли скомпилировать компонент.
Но при запуске CNC ошибки:

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

Код: Выделить всё

Print file information:
RUN_IN_PLACE=no
LINUXCNC_DIR=
LINUXCNC_BIN_DIR=/usr/bin
LINUXCNC_TCL_DIR=/usr/lib/tcltk/linuxcnc
LINUXCNC_SCRIPT_DIR=
LINUXCNC_RTLIB_DIR=/usr/lib/linuxcnc/modules
LINUXCNC_CONFIG_DIR=
LINUXCNC_LANG_DIR=/usr/lib/tcltk/linuxcnc/msgs
INIVAR=inivar
HALCMD=halcmd
LINUXCNC_EMCSH=/usr/bin/wish8.6
LINUXCNC - 2.9.3
Machine configuration directory is '/home/cnc/linuxcnc/configs/revolt'
Machine configuration file is 'revolt.ini'
INIFILE=/home/cnc/linuxcnc/configs/revolt/revolt.ini
VERSION=1.1
PARAMETER_FILE=linuxcnc.var
TPMOD=
HOMEMOD=
TASK=milltask
HALUI=halui
DISPLAY=axis
COORDINATES=X Z
KINEMATICS=trivkins coordinates=XZ
Starting LinuxCNC...
Starting LinuxCNC server program: linuxcncsvr
Loading Real Time OS, RTAPI, and HAL_LIB modules
Starting LinuxCNC IO program: io
libnml/buffer/shmem.cc 320: Shared memory buffers toolCmd and toolCmd may conflict. (key=1004(0x3EC))
libnml/buffer/shmem.cc 320: Shared memory buffers toolSts and toolSts may conflict. (key=1005(0x3ED))
libnml/buffer/shmem.cc 320: Shared memory buffers emcError and emcError may conflict. (key=1003(0x3EB))
Starting HAL User Interface program: halui
linuxcnc TPMOD=tpmod HOMEMOD=homemod EMCMOT=motmod
Found file(REL): ./custom.hal
Shutting down and cleaning up LinuxCNC...
Removing HAL_LIB, RTAPI, and Real Time OS modules
Removing NML shared memory segments

Debug file information:
Note: Using POSIX realtime
./custom.hal:3: Warning: File contains DOS-style line endings.
HAL: ERROR: thread 'servo-thread' not found
./custom.hal:7: addf failed
6728
Stopping realtime threads
Unloading hal components
Note: Using POSIX realtime

[voltmarin]

Есть в наличии 2 контроллера:
- Stepmaster v2.5 с параллельным портом и
- Mesa 7i98 от smd-taxi c ethernet
Мне непонятно - обсуждаемые компонент и .hal написаны под какой контроллер?

[voltmarin]

Для запуска CNC с обсуждаемыми компонентом и .hal нужны ли конфиги, созданные Stepconf или Pncconf соответственно контроллеру?

[rage]

Лично у меня работало с оригинальной mesa 7i96, и насколько я понял идеологию LinuxCNC, там без разницы какой контроллер используется.
Из вашего лога видно, что у вас проблема в custom.hal в 3 строе:
./custom.hal:3: Warning: File contains DOS-style line endings.
используются DOS'овские окончания строк.

[voltmarin]

Лично у меня работало с оригинальной mesa 7i96, и насколько я понял идеологию LinuxCNC, там без разницы какой контроллер используется.
Из вашего лога видно, что у вас проблема в custom.hal в 3 строе:
./custom.hal:3: Warning: File contains DOS-style line endings.
используются DOS'овские окончания строк.

Я скопировал код из вашего сообщения.

[voltmarin]

Окончания строк исправил.

Вторая ошибка осталась.

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

Print file information:
RUN_IN_PLACE=no
LINUXCNC_DIR=
LINUXCNC_BIN_DIR=/usr/bin
LINUXCNC_TCL_DIR=/usr/lib/tcltk/linuxcnc
LINUXCNC_SCRIPT_DIR=
LINUXCNC_RTLIB_DIR=/usr/lib/linuxcnc/modules
LINUXCNC_CONFIG_DIR=
LINUXCNC_LANG_DIR=/usr/lib/tcltk/linuxcnc/msgs
INIVAR=inivar
HALCMD=halcmd
LINUXCNC_EMCSH=/usr/bin/wish8.6
LINUXCNC - 2.9.3
Machine configuration directory is '/home/cnc/linuxcnc/configs/revolt'
Machine configuration file is 'revolt.ini'
INIFILE=/home/cnc/linuxcnc/configs/revolt/revolt.ini
VERSION=1.1
PARAMETER_FILE=linuxcnc.var
TPMOD=
HOMEMOD=
TASK=milltask
HALUI=halui
DISPLAY=axis
COORDINATES=X Z
KINEMATICS=trivkins coordinates=XZ
Starting LinuxCNC...
Starting LinuxCNC server program: linuxcncsvr
Loading Real Time OS, RTAPI, and HAL_LIB modules
Starting LinuxCNC IO program: io
libnml/buffer/shmem.cc 320: Shared memory buffers toolCmd and toolCmd may conflict. (key=1004(0x3EC))
libnml/buffer/shmem.cc 320: Shared memory buffers toolSts and toolSts may conflict. (key=1005(0x3ED))
libnml/buffer/shmem.cc 320: Shared memory buffers emcError and emcError may conflict. (key=1003(0x3EB))
Starting HAL User Interface program: halui
linuxcnc TPMOD=tpmod HOMEMOD=homemod EMCMOT=motmod
Found file(REL): ./custom.hal
Shutting down and cleaning up LinuxCNC...
Removing HAL_LIB, RTAPI, and Real Time OS modules
Removing NML shared memory segments

Debug file information:
Note: Using POSIX realtime
HAL: ERROR: thread 'servo-thread' not found
./custom.hal:7: addf failed
11496
Stopping realtime threads
Unloading hal components
Note: Using POSIX realtime

[steals_y2k]

Вторая ошибка осталась

у тебя в итоге проект скомпилировался? без этого и будет "вторая ошибка осталась"
вот этот если чуть поправить-будет норм.
заменить датчик фиксации паузой.