cnc-club.ru

Я вот ещё думаю попробовать сделать основную работу под на параметре FF1, т.е. посчитать какой вольтаж нужен при текущей скорости, это сделает основной вклад в управление, а уже меньшую ошибку добивать через ПИД, причем в основном через И.

шестерни на ремни никак нельзя поменять

Это долго, а станку надо работать уже сейчас. Скорее не ремни поставим, а новые сервы напрямую.

Nick писал(а): ↑ а на ШВП и между ними шестерня с люфтом

Люфт возможно можно выбрать эксцентриком на фланце мотора.

Отставить "жопу". по оси X люфт точно регулируется. подшлифовкой кольца 3 . и подкладкой кольца под большую шестеню.
А вот по оси Z Не понятно . на 16б16 есть эксцентрик у мотора и паразитной шестерни. тут на чертеже не ясно.

ЗЫ. Скорее всего проворотом шайбы 1 регулируется зазор по Z. она скорее всего эксцентрик по наружке.

Nick писал(а): ↑ Я вот ещё думаю попробовать сделать основную работу под на параметре FF1, т.е. посчитать какой вольтаж нужен при текущей скорости, это сделает основной вклад в управление, а уже меньшую ошибку добивать через ПИД, причем в основном через И.

Засада в том, что в любых вариациях при смене направления (например при удержании) приводу сначала придётся выбрать люфт, причём согласно формуле ПИД-регулятора это будет делаться с приличным ускорением и последующим за этим ударом (т.е. всплеском pid.error - собственно это и является главной проблемой) с соотв. последствиями. Если-же в ПИД ускорение "задушить", то тоже вырастет pid.error, но уже при перемещениях.
Здесь единственно верное решение - избавится от шестерней за счёт прямого привода. Ременный редуктор тоже даст свой люфт, но он будет "мягким" и его можно будет более-менее прилично скомпенсировать средствами ПИД-регулятора.

P.S. Кстати, о настройке ПИД: наличие всплесков pid.error на осциллограмме однозначно указывает на наличие люфта между мотором и энкодером/линейкой, а амплитуда этих всплесков равна величине люфта в миллиметрах. Форма фронтов/спадов всплесков показывает характер люфта: вертикальные с резким переходом к горизонтальной части - люфт в шестерёнках или осевой в подшипниках опор, похожий на синусоиду - наличие упругой деформации, например растягивание ремня или скручивание вала/ШВП как торсиона.

Dmaster писал(а): ↑ Отставить "жопу". по оси X люфт точно регулируется. подшлифовкой кольца 3 . и подкладкой кольца под большую шестеню.

Да, вчера смотрели этот разрез. Тоже прикинули, что надо кольцо 3 уменьшать. А вот под большую шестерню не просто залезть - надо весь узел разбирать, ее не снять просто так.

По Z не знали, спасибо, будем изучать.

Serg писал(а): ↑ P.S. Кстати, о настройке ПИД: наличие всплесков pid.error на осциллограмме однозначно указывает на наличие люфта между мотором и энкодером/линейкой, а амплитуда этих всплесков равна величине люфта в миллиметрах. Форма фронтов/спадов всплесков показывает характер люфта: вертикальные с резким переходом к горизонтальной части - люфт в шестерёнках или осевой в подшипниках опор, похожий на синусоиду - наличие упругой деформации, например растягивание ремня или скручивание вала/ШВП как торсиона.

Тогда люфт примерно 0.1-0.2мм.

Скорее всего проворотом шайбы 1 регулируется зазор по Z. она скорее всего эксцентрик по наружке.

Реальность оказывается жёстче. Нет у нас никаких шайб. Просто поставка, на посадку, без эксцентрика.

Nick писал(а): ↑ Просто поставка, на посадку, без эксцентрика.

Расстояние между фланцем и зубами шестеренки по кругу померий, мож есть эксцентрик. Судя по болтам, красный фланец как то прикручен к движку. Возможно нужно повернуть красны фланец.

Не, эксцентрика нет. Проверяли. Красный фланец не прикручен просто на посадку на движок надет.

Решили поступить кардинально

Измерь это расстояние по кругу

Nick писал(а): ↑ Решили поступить кардинально

Корпус же заштифтован. Фланец проще было уменьшить на токарном.

Nick писал(а): ↑ Решили поступить кардинально

Через переходную плиту и на прямки?

Это не жопа. А правильный подход к управлению перемещением.
В таком случае люфты меньше действуют на координаты. Потому что на моторе есть тахогенератор, и он дает обратную связь в драйвер. А как драйвер отрабатывает это уже другой вопрос. ЧПУ дает задание на перемещение и берет обратную связь от энкодера.
У меня в такой системе P=12. Настроить сложно, да. Но работает лучше чем НЦ. У меня ремень.
Потому что придется подгонять все параметры, но тут это не очень приветствуется. Видимо все строят только с заменой на сервопаки с оптическими/сетевыми интерфейсами. И никаких аналоговых приводов 90-х годов никто не использует (

У тебя драйвера фуфлыжные. Поставь AMC какие-нибудь, или современные ArtTech SDC серию - они будут качественно отрабатывать. Но и цена у них от 30к за штуку. И тут встает вопрос целесообразности оставлять родные моторы.

aftaev писал(а): ↑18 сен 2020, 21:06 Измерь это расстояние по кругу

01.jpg

Да нету там эксцентрика, всё проверили. По чертежам из документации там все по другому. Это видать старая серия.

aftaev писал(а): ↑18 сен 2020, 21:07

Nick писал(а): ↑ Решили поступить кардинально

Корпус же заштифтован. Фланец проще было уменьшить на токарном.

Разрезали ниже штифтов. В итоге верхняя часть с энкодером на штифтах осталась. А нижняя с мотором стала подвижной.

ex71 писал(а): ↑18 сен 2020, 21:41 И никаких аналоговых приводов 90-х годов никто не использует (

На аналоговом управлении делали хитрую систему активной загрузки для авиационных тренажёров с обратной связью по тензодатчикам. Вышло просто изумительно в плане мягкости и отзывчивости. Но драйвера были современные.

Станок по идее эти 60к на два привода должен за две недели отработать. Так что непонятно, где тут экономия.

В общем выбрали люфт долбить перестало, но все равно уходит в расколбас. Точнее едет вроде сначала ничего, потом начинает прыгать осью, error скачет +- миллиметр. При этом Р около 1. И на таком Р он даже на небольшой скорости отстаёт.

Да, появился гул и видно как еррор дрожит на большой частоте, я так понимаю +-2 деления энкодеры.

Тут подумал, что надо бы проверить, как работает драйвер - надо вывести на выход постоянное значение и посмотреть не плавает ли скорость.

Проверьте тахагенератор на двигателе, бывает сопротивление на корпус на некоторых ламелях падает, соответственно кемток отрабатывает обратной связью. А проще, без энкодера, отключить его питание, и малое задание туда и назад, если рывок будет то кемток, если нет, то энкодер бывает диск битый

Может износ шестерней/ШВП неравномерный?

Nick писал(а): ↑ При этом Р около 1

можно P сделать еще меньше.
а до координаты дотягивает в конце движения? Ferror на удержании равен 0?
сделай P при котором поедет стабильно, а отставание добирай FF1 . провал Ferror на старт стопе порежь в половину параметром FF2. я обычно так делаю

Leo_1943 писал(а): ↑ Проверьте тахагенератор на двигателе, бывает сопротивление на корпус на некоторых ламелях падает,

А что в этом случае делать?

Serg писал(а): ↑ Может износ шестерней/ШВП неравномерный?

Да нет, от руки более менее равномерно крутиться, по ощущениям нет неравномерноестей.

Dmaster писал(а): ↑ можно P сделать еще меньше.
а до координаты дотягивает в конце движения? Ferror на удержании равен 0?
сделай P при котором поедет стабильно, а отставание добирай FF1 . провал Ferror на старт стопе порежь в половину параметром FF2. я обычно так делаю

Вот примерно так и думал сделать, вроде даже пробовал, но что-то не срослось, надо еще раз попробовать.
Недотягивает прилично около 0.5мм, но "дотягивать", это задача I - c ним вроде дотягивает, правда не сразу

Nick писал(а): ↑ Да нет, от руки более менее равномерно крутиться, по ощущениям нет неравномерноестей.

Если люфт где-то больше, где-то меньше, например неравномерный износ ШВП, то будут такие-же скачки pid.error и это будет "раскачивать" привод в некоторых местах при движении.
Рукой можно не ощутить, тут так-же нужно анализировать форму и амплитуду скачков pid.error.

Nick писал(а): ↑ это задача I - c ним вроде дотягивает,

дотягивает вообще P . I в ответе за сотки. .. хммммм а ускорение какое задал? может лишнего? расколбас и от ускорения возможен.
я вообще люблю ускорение делать по мягче. В токарных есть смысл делать ускорение исходя из максимального шага резьбы, который планируется резать. для себя принимаю, что сбег резьбы 1-1.5 витка. к примеру м24 шаг 3 на 600 об мин. следовательно 600*3=1800 мм мин.
(подача до которой надо разогнаться за 1.5 витка) 3*1.5=4.5 мм .. значит надо разогнать 1800 за 4.5 мм 1800/60/4.5= 6.666 мм сек.
это минимум. я бы начал с него, а потом добавил.