cnc-club.ru

Код: Выделить всё

Debug file information:
мой-станок.hal:119: Pin 'sum2.y-comp-fb.out' was already linked to signal 'xpos-comp'
30965
  PID TTY      STAT   TIME COMMAND
Stopping realtime threads
Unloading hal components

Код: Выделить всё

# загружаем сумматор 
loadrt sum2 names=sum2.y-comp,sum2.y-comp-fb
# добавляем функции к серво потоку.
addf sum2.y-comp servo-thread
addf sum2.y-comp-fb servo-thread

# подключаем пины
net xpos-cmd => sum2.y-comp.in0
net y-joint-cmd <= axis.1.joint-pos-cmd => sum2.y-comp.in1

net xpos-fb => sum2.y-comp-fb.in0
net y-joint-cmd => sum2.y-comp-fb.in1

# отключаем старые пины 
unlinkp stepgen.0.position-cmd
unlinkp axis.0.motor-pos-fb

# и подключаем их к сумматорам
net xpos-comp <= [b][i]sum2.y-comp.out [/i][/b]=> stepgen.0.position-cmd
net xpos-fb-comp <= sum2.y-comp-fb.out => axis.0.motor-pos-fb

# Осталось только настроить коэффициенты 
setp sum2.y-comp.gain1 0.01
setp sum2.y-comp-fb.gain1 -0.01