Поворотная ось (статуэтки, балясины).

nkp · Сообщение **nkp** » 19 фев 2013, 12:23

я сам в этих вопросах мягко(очень мягко

) выражаясь - не очень
с поворотной осью тем более четкого видения нет...
а 4 линейных оси - это конечно xyz и u
вот что это даст?
зы можно на "ты" - так проще

Nick · Сообщение **Nick** » 19 фев 2013, 15:13

Хмммм... а до изменений нормально работало?

solo · Сообщение **solo** » 19 фев 2013, 18:24

Чавота я туплю пробовал и так и этак
Прилагаю свои ини и хел файлы но они работаю только если нажимать кнопка на клавиатуре причем ось U вращается от копок “[“ “]” то есть от тех от которых раньше работала «А»
ИНИ

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

Код: Выделить всё

# РЎРѕР·РґР°РЅ stepconf РІ Thu Jan 17 15:45:12 2013
# Р’СЃРµ РёР·РјРµРЅРµРЅРёСЏ РІ СЌС‚РѕРј С„Р°Р№Р»Рµ Р±СѓРґСѓС‚ РїРµСЂРµР·Р°РїРёСЃР°РЅС‹
# РїСЂРё СЃР»РµРґСѓСЋС‰РµРј Р·Р°РїСѓСЃРєРµ stepconf

[EMC]
MACHINE = JMD_4
DEBUG = 0

[DISPLAY]
DISPLAY = axis
#DISPLAY = 		tkemc
EDITOR = gedit
POSITION_OFFSET = RELATIVE
POSITION_FEEDBACK = ACTUAL
#POSITION_FEEDBACK =     COMMANDED
MAX_FEED_OVERRIDE = 2.5
INTRO_GRAPHIC = linuxcnc.gif
INTRO_TIME = 2
PROGRAM_PREFIX = /home/cnc/Р Р°Р±РѕС‡РёР№ СЃС‚РѕР»
INCREMENTS = 5mm 1mm .5mm .1mm 
#PYVCP = custompanel.xml
#PYVCP = 1.xml
GEOMETRY = XYZ

[FILTER]
PROGRAM_EXTENSION = .png,.gif,.jpg Greyscale Depth Image
PROGRAM_EXTENSION = .py Python Script
png = image-to-gcode
gif = image-to-gcode
jpg = image-to-gcode
py = python

[TASK]
TASK = milltask
CYCLE_TIME = 0.010

[RS274NGC]
PARAMETER_FILE = linuxcnc.var
STARTUP_CODE = G17 G21 G90 G64P2

[EMCMOT]
EMCMOT = motmod
COMM_TIMEOUT = 1.0
COMM_WAIT = 0.010
BASE_PERIOD = 50000
SERVO_PERIOD = 1000000

[HAL]
HALUI = halui
HALFILE = JMD_4.hal
#HALFILE = custom.hal
#POSTGUI_HALFILE = custom_postgui.hal

[HALUI]
#MDI_COMMAND = G0 X0 Y0
# РґРѕР±Р°РІСЊС‚Рµ halui MDI РєРѕРјР°РЅРґС‹ СЃСЋРґР° (max 64)

[TRAJ]
AXES = 8
COORDINATES =  X Y Z U 
MAX_ANGULAR_VELOCITY = 40.00
DEFAULT_ANGULAR_VELOCITY = 39.00
LINEAR_UNITS = mm
ANGULAR_UNITS = degree
CYCLE_TIME = 0.010
DEFAULT_VELOCITY = 1.20
MAX_LINEAR_VELOCITY = 42.00
POSITION_FILE=position.txt
NO_FORCE_HOMING = 	1 


[EMCIO]
EMCIO = io
CYCLE_TIME = 0.100
TOOL_TABLE = tool.tbl

[AXIS_0]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
MAX_VELOCITY = 20.0
MAX_ACCELERATION = 18.0
STEPGEN_MAXACCEL = 28.75
SCALE = -320.0
FERROR = 1
MIN_FERROR = .25
MIN_LIMIT = -333.0
MAX_LIMIT = 333.0
HOME_OFFSET = 0.0
BACKLASH = 0.030

[AXIS_1]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
MAX_VELOCITY = 15.0
MAX_ACCELERATION = 18.0
STEPGEN_MAXACCEL = 28.75
SCALE = -400.0
FERROR = 1.5
MIN_FERROR = .65
MIN_LIMIT = -144.0
MAX_LIMIT = 144.0
HOME_OFFSET = 0.0
BACKLASH = 0.660

[AXIS_2]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
MAX_VELOCITY = 22.0
MAX_ACCELERATION = 18.0
STEPGEN_MAXACCEL = 28.75
SCALE = 400.0
FERROR = 1
MIN_FERROR = .25
MIN_LIMIT = -111.0
MAX_LIMIT = 111.0
HOME_OFFSET = 0.0
BACKLASH = 0.000

[AXIS_3]
#TYPE = ANGULAR
TYPE = LINEAR

HOME = 0.0
MAX_VELOCITY = 40.
MAX_ACCELERATION = 60.0
STEPGEN_MAXACCEL = 80.0
SCALE = -200.0
FERROR = 2
MIN_FERROR = .5
MIN_LIMIT = -36000.0
MAX_LIMIT = 36000.0
#HOME_OFFSET =                    0.0
#HOME_SEARCH_VEL =                0.0
#HOME_LATCH_VEL =                 0.0
#HOME_USE_INDEX =                 NO
#HOME_IGNORE_LIMITS =             NO
BACKLASH = 0.020

[AXIS_6]

TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
MAX_VELOCITY = 40.
MAX_ACCELERATION = 60.0
STEPGEN_MAXACCEL = 80.0
SCALE = -200.0
FERROR = 2
MIN_FERROR = .5
MIN_LIMIT = -36000.0
MAX_LIMIT = 36000.0
#HOME_OFFSET =                    0.0
#HOME_SEARCH_VEL =                0.0
#HOME_LATCH_VEL =                 0.0
#HOME_USE_INDEX =                 NO
#HOME_IGNORE_LIMITS =             NO
BACKLASH = 0.020

ХЕЛ

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

Код: Выделить всё

# РЎРѕР·РґР°РЅ stepconf РІ Sun Jan 20 12:08:23 2013
# Р’СЃРµ РёР·РјРµРЅРµРЅРёСЏ РІ СЌС‚РѕРј С„Р°Р№Р»Рµ Р±СѓРґСѓС‚ РїРµСЂРµР·Р°РїРёСЃР°РЅС‹
# РїСЂРё СЃР»РµРґСѓСЋС‰РµРј Р·Р°РїСѓСЃРєРµ stepconf
loadrt trivkins
loadrt [EMCMOT]EMCMOT base_period_nsec=[EMCMOT]BASE_PERIOD servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[TRAJ]AXES
loadrt probe_parport
loadrt hal_parport cfg="0x378 out  "
#setp parport.0.reset-time 1000
loadrt stepgen step_type=0,0,0,0,0,0,0

addf parport.0.read base-thread
addf stepgen.make-pulses base-thread
addf parport.0.write base-thread

addf stepgen.capture-position servo-thread
addf motion-command-handler servo-thread
addf motion-controller servo-thread
addf stepgen.update-freq servo-thread
net spindle-cmd <= motion.spindle-speed-out
net spindle-on <= motion.spindle-on

net spindle-on => parport.0.pin-01-out
net xdir => parport.0.pin-02-out
net xstep => parport.0.pin-03-out
net ydir => parport.0.pin-04-out
net ystep => parport.0.pin-05-out
net zdir => parport.0.pin-06-out
net zstep => parport.0.pin-07-out
net udir => parport.0.pin-08-out
net ustep => parport.0.pin-09-out
net xenable => parport.0.pin-14-out




setp stepgen.0.position-scale [AXIS_0]SCALE
setp stepgen.0.steplen 1
setp stepgen.0.stepspace 1
setp stepgen.0.dirhold 35000
setp stepgen.0.dirsetup 35000
setp stepgen.0.maxaccel [AXIS_0]STEPGEN_MAXACCEL
net xpos-cmd axis.0.motor-pos-cmd => stepgen.0.position-cmd
net xpos-fb stepgen.0.position-fb => axis.0.motor-pos-fb
net xstep <= stepgen.0.step
net xdir <= stepgen.0.dir
net xenable axis.0.amp-enable-out => stepgen.0.enable

setp stepgen.1.position-scale [AXIS_1]SCALE
setp stepgen.1.steplen 1
setp stepgen.1.stepspace 1
setp stepgen.1.dirhold 35000
setp stepgen.1.dirsetup 35000
setp stepgen.1.maxaccel [AXIS_1]STEPGEN_MAXACCEL
net ypos-cmd axis.1.motor-pos-cmd => stepgen.1.position-cmd
net ypos-fb stepgen.1.position-fb => axis.1.motor-pos-fb
net ystep <= stepgen.1.step
net ydir <= stepgen.1.dir
net yenable axis.1.amp-enable-out => stepgen.1.enable

setp stepgen.2.position-scale [AXIS_2]SCALE
setp stepgen.2.steplen 1
setp stepgen.2.stepspace 1
setp stepgen.2.dirhold 35000
setp stepgen.2.dirsetup 35000
setp stepgen.2.maxaccel [AXIS_2]STEPGEN_MAXACCEL
net zpos-cmd axis.2.motor-pos-cmd => stepgen.2.position-cmd
net zpos-fb stepgen.2.position-fb => axis.2.motor-pos-fb
net zstep <= stepgen.2.step
net zdir <= stepgen.2.dir
net zenable axis.2.amp-enable-out => stepgen.2.enable

setp stepgen.3.position-scale [AXIS_3]SCALE
setp stepgen.3.steplen 1
setp stepgen.3.stepspace 1
setp stepgen.3.dirhold 35000
setp stepgen.3.dirsetup 35000
setp stepgen.3.maxaccel [AXIS_3]STEPGEN_MAXACCEL
net apos-cmd axis.3.motor-pos-cmd => stepgen.3.position-cmd
net apos-fb stepgen.3.position-fb => axis.3.motor-pos-fb
net ustep <= stepgen.3.step
net udir <= stepgen.3.dir
net aenable axis.3.amp-enable-out => stepgen.3.enable


#setp stepgen.6.position-scale [AXIS_6]SCALE
#setp stepgen.6.steplen 1
#setp stepgen.6.stepspace 1
#setp stepgen.6.dirhold 35000
#setp stepgen.6.dirsetup 35000
#setp stepgen.6.maxaccel [AXIS_6]STEPGEN_MAXACCEL
#net upos-cmd axis.6.motor-pos-cmd => stepgen.6.position-cmd
#net upos-fb stepgen.6.position-fb => axis.6.motor-pos-fb
#net ustep <= stepgen.6.step
#net udir <= stepgen.6.dir
#net uenable axis.6.amp-enable-out => stepgen.6.enable


net estop-out <= iocontrol.0.user-enable-out
net estop-out => iocontrol.0.emc-enable-in

loadusr -W hal_manualtoolchange
net tool-change iocontrol.0.tool-change => hal_manualtoolchange.change
net tool-changed iocontrol.0.tool-changed <= hal_manualtoolchange.changed
net tool-number iocontrol.0.tool-prep-number => hal_manualtoolchange.number
net tool-prepare-loopback iocontrol.0.tool-prepare => iocontrol.0.tool-prepared

Nick · Сообщение **Nick** » 19 фев 2013, 18:48

Все правильно вот это задает перемещение для 4 оси, т.е. для A:

solo писал(а):net apos-cmd axis.3.motor-pos-cmd => stepgen.3.position-cmd

И оно же потом уходит на выход step/dir.
попробуй напиши программу
G1 A10 U10
G1 A100 U100
По идее должно ехать не на максимальной скорости...

solo · Сообщение **solo** » 19 фев 2013, 18:52

извеняюсь что сразу не дописал так поворотная ось варащаеттся только от конопок а МДИ и программы не выполняет останавливается по FERROR поворотной оси

Nick · Сообщение **Nick** » 19 фев 2013, 19:01

А, ну да .... надо же обратную связь для нее сделать... Надо дописать в hal что-то вроде

Код: Выделить всё

net u-loop <= axis.6.motor-pos-cmd => axis.6.motor-pos-fb

solo · Сообщение **solo** » 20 фев 2013, 11:10

Чявота все равно не получается с добавлением строки которая выше в хел ЕМС перестает грузится
Если в хеле пишу вот так для поворотно-линейная ось
net apos-cmd axis.6.motor-pos-cmd => stepgen.3.position-cmd
net apos-fb stepgen.3.position-fb => axis.6.motor-pos-fb
то тогда поворотно-линейная ось не работает от клавиатуры но и это не главное при выполнении программы к примеру
G1X25U0F999
G1X26U360F999
Ни чего не изменилось поворотно-линейная ось как работала на мах скорости так и работает.

Nick · Сообщение **Nick** » 20 фев 2013, 11:57

Шестая ось у нас рудиментарная, поэтому для нее нужно просто закрыть обратную связь, т.е.:
net u-loop <= axis.6.motor-pos-cmd => axis.6.motor-pos-fb
остальное как было раньше.

solo · Сообщение **solo** » 20 фев 2013, 12:50

Все равно не работает поворотно линейная от кнопочек вращается а мди и автомат на дисплее вроде как идет перемежение а на самом дела ШД не работает я так понимаю у меня сейчас ось «А» это старая поворотная ось , а U поворотно линейная новая выдает команды только они не доходят до ЛРТ помогите разобраться балбесу.

мой хел

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

nkp · Сообщение **nkp** » 20 фев 2013, 12:53

solo писал(а):Все равно не работает

нужен конфиг...

Nick · Сообщение **Nick** » 20 фев 2013, 13:07

Т.е. с этим конфигом ось A не ворочается?

По идее так должно все работать как раньше, только при движении оси U выдавать following error.
чтобы его избежать надо дописать ту строчку, которую я писал выше.

solo · Сообщение **solo** » 20 фев 2013, 13:29

Все равно не работает поворотно линейная от кнопочек вращается а мди и автомат на дисплее вроде как идет перемежение а на самом дела ШД не работает я так понимаю у меня сейчас ось «А» это старая поворотная ось , а U поворотно линейная новая выдает команды только они не доходят до ЛРТ помогите разобраться балбесу.
прикрепил не тот хел
вот хел

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

ини

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

вроде есть строка которая выше

Nick · Сообщение **Nick** » 20 фев 2013, 14:24

В MDI ты как пишешь G01 A100 или G01 U100?

solo · Сообщение **solo** » 20 фев 2013, 14:31

G1U360F999

nkp · Сообщение **nkp** » 20 фев 2013, 14:34

Nick писал(а): ось у нас рудиментарная,

Ник ,просвети - что это значит???

Nick · Сообщение **Nick** » 20 фев 2013, 14:43

Ну смысл такой: у нас есть дополгнительная ось, которая ничего не делает, просто ограничивает скорость поворотной.
напиши G1 U360 A360 F999

solo · Сообщение **solo** » 20 фев 2013, 15:00

ЕМС пишет:
встречен плохой символ "\а"

nkp · Сообщение **nkp** » 20 фев 2013, 15:15

когда все оси прописаны в ини - то работает:

Код: Выделить всё

[EMC]
MACHINE = JMD_4
DEBUG = 0

[DISPLAY]
DISPLAY = axis
#DISPLAY = tkemc
EDITOR = gedit
POSITION_OFFSET = RELATIVE
POSITION_FEEDBACK = ACTUAL
#POSITION_FEEDBACK = COMMANDED
MAX_FEED_OVERRIDE = 2.5
INTRO_GRAPHIC = linuxcnc.gif
INTRO_TIME = 2
PROGRAM_PREFIX = /home/cnc/Р Р°Р±РѕС‡РёР№ СЃС‚РѕР»
INCREMENTS = 5mm 1mm .5mm .1mm 
#PYVCP = custompanel.xml
#PYVCP = 1.xml
GEOMETRY = XYZ

[FILTER]
PROGRAM_EXTENSION = .png,.gif,.jpg Greyscale Depth Image
PROGRAM_EXTENSION = .py Python Script
png = image-to-gcode
gif = image-to-gcode
jpg = image-to-gcode
py = python

[TASK]
TASK = milltask
CYCLE_TIME = 0.010

[RS274NGC]
PARAMETER_FILE = linuxcnc.var
STARTUP_CODE = G17 G21 G90 G64P2

[EMCMOT]
EMCMOT = motmod
COMM_TIMEOUT = 1.0
COMM_WAIT = 0.010
BASE_PERIOD = 50000
SERVO_PERIOD = 1000000

[HAL]
HALUI = halui
HALFILE = JMD_4.hal
#HALFILE = custom.hal
#POSTGUI_HALFILE = custom_postgui.hal

[HALUI]
#MDI_COMMAND = G0 X0 Y0
# РґРѕР±Р°РІСЊС‚Рµ halui MDI РєРѕРјР°РЅРґС‹ СЃСЋРґР° (max 64)

[TRAJ]
AXES = 7
COORDINATES = X Y Z U A
MAX_ANGULAR_VELOCITY = 40.00
DEFAULT_ANGULAR_VELOCITY = 39.00
LINEAR_UNITS = mm
ANGULAR_UNITS = degree
CYCLE_TIME = 0.010
DEFAULT_VELOCITY = 1.20
MAX_LINEAR_VELOCITY = 42.00
POSITION_FILE=position.txt
NO_FORCE_HOMING = 1 


[EMCIO]
EMCIO = io
CYCLE_TIME = 0.100
TOOL_TABLE = tool.tbl

[AXIS_0]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
MAX_VELOCITY = 20.0
MAX_ACCELERATION = 18.0
STEPGEN_MAXACCEL = 28.75
SCALE = -320.0
FERROR = 1
MIN_FERROR = .25
MIN_LIMIT = -333.0
MAX_LIMIT = 333.0
HOME_OFFSET = 0.0
BACKLASH = 0.030

[AXIS_1]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
MAX_VELOCITY = 15.0
MAX_ACCELERATION = 18.0
STEPGEN_MAXACCEL = 28.75
SCALE = -400.0
FERROR = 1.5
MIN_FERROR = .65
MIN_LIMIT = -144.0
MAX_LIMIT = 144.0
HOME_OFFSET = 0.0
BACKLASH = 0.660

[AXIS_2]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
MAX_VELOCITY = 22.0
MAX_ACCELERATION = 18.0
STEPGEN_MAXACCEL = 28.75
SCALE = 400.0
FERROR = 1
MIN_FERROR = .25
MIN_LIMIT = -111.0
MAX_LIMIT = 111.0
HOME_OFFSET = 0.0
BACKLASH = 0.000

[AXIS_3]
TYPE = ANGULAR
#TYPE = LINEAR

HOME = 0.0
MAX_VELOCITY = 40.
MAX_ACCELERATION = 60.0
STEPGEN_MAXACCEL = 80.0
SCALE = -200.0
FERROR = 20
MIN_FERROR = 1.5
MIN_LIMIT = -36000.0
MAX_LIMIT = 36000.0
#HOME_OFFSET = 0.0
#HOME_SEARCH_VEL = 0.0
#HOME_LATCH_VEL = 0.0
#HOME_USE_INDEX = NO
#HOME_IGNORE_LIMITS = NO
BACKLASH = 0.020

[AXIS_6]

TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
MAX_VELOCITY = 40.
MAX_ACCELERATION = 60.0
STEPGEN_MAXACCEL = 80.0
SCALE = -200.0
FERROR = 30
MIN_FERROR = 1.5
MIN_LIMIT = -36000.0
MAX_LIMIT = 36000.0
#HOME_OFFSET = 0.0
#HOME_SEARCH_VEL = 0.0
#HOME_LATCH_VEL = 0.0
#HOME_USE_INDEX = NO
#HOME_IGNORE_LIMITS = NO
BACKLASH = 0.020

solo · Сообщение **solo** » 20 фев 2013, 16:27

Пришел писать ответ, не читая последнего сообщения, но в принципе я это уже делал, но результат отрицательный. Также пробовал создавать в хел конфигурацию 5 осей то есть присоединял ось 6 к сте генератору 4 но все не почем.
ИМХО Мне кажется, что алгоритм работы ЕМС не позволяет получить желаемый результат.
Если мы задаем перемещение по двум осям одна из которых (X Y Z) то ЕМС присваивает значение подачи F именно одной из этих осей, а остальные оси (A, U,поворотные линейный) движутся так чтобы обеспечить именно такую подачу, в рамках своего ограничения. Получается типа старшинству или переподчинения. Основная задача обеспечить равномерное движение трех основных осей XYZ с заданной подачей. Об этом очевидно свидетельствует показание vel на дисплее.

nkp · Сообщение **nkp** » 20 фев 2013, 16:34

а можно в симуляторе "ощутить "проблему?
а то я в толк не возьму - в чем она состоит

то есть - имеется программа (ж-код) под поворотную ось - которую нормально емс не может выполнить???
можно код этот увидеть??

cnc-club.ru

Поворотная ось (статуэтки, балясины).

Re: Поворотная ось (статуэтки, балясины).

Re: Поворотная ось (статуэтки, балясины).

Re: Поворотная ось (статуэтки, балясины).

Re: Поворотная ось (статуэтки, балясины).

Re: Поворотная ось (статуэтки, балясины).

Re: Поворотная ось (статуэтки, балясины).

Re: Поворотная ось (статуэтки, балясины).

Re: Поворотная ось (статуэтки, балясины).

Re: Поворотная ось (статуэтки, балясины).

Re: Поворотная ось (статуэтки, балясины).

Re: Поворотная ось (статуэтки, балясины).

Re: Поворотная ось (статуэтки, балясины).

Re: Поворотная ось (статуэтки, балясины).

Re: Поворотная ось (статуэтки, балясины).

Re: Поворотная ось (статуэтки, балясины).

Re: Поворотная ось (статуэтки, балясины).

Re: Поворотная ось (статуэтки, балясины).

Re: Поворотная ось (статуэтки, балясины).

Re: Поворотная ось (статуэтки, балясины).

Re: Поворотная ось (статуэтки, балясины).