Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.

[MGG]

Товарищи, прошу наставить на путь истинный, есть 3 датчика индукционных замкнутых, по мануалам цвета: коричневый +, синий земля, черный сигнал.
Суть такая, датчики при подключении по одному при приближении металла срабатывают только если на черный подавать землю, а синий идет сигналом(китаезы попутали, или я чего не догоняю?). Т.е. вроде как то работают, но тут загвоздка, если цеплять 3 датчика, т.е. общее питание, общая земля, то им вообще все равно, обрыва не происходит.
Датчики походу вот такие http://darxton.ru/catalog_item/datchik- ... a3-2-z-ax/
Подскажите, где туплю! Благодарю!

[MGG]

победил, но не по цветам, а просто более жирный кабель кинул на землю, и все теперь звонится .

[MGG]

Подскажите по компоненту not,
net home-z <= to_pci.1.pins.pin-26-in not.2.in

такой вариант правильный? Хочу инвертировать вход, но что-то ничего не меняется. Звонится звониться, а ЛЦНЦ никак не реагирует.

[Serg]

А как он должен реагировать? На not.2.out что происходит?

P.S. А разве нет to_pci.1.pins.pin-26-in-not? Это-же ничего не стоит...

[MGG]

А как он должен реагировать? На not.2.out что происходит?

Пытаюсь завести датчики нормально замкнутые, проблема как раз в том, что ничего не происходит, хотя тестером звонится. Т.е. наезжаю на датчик, сигнал пропадает, съезжаю появляется. Кстати, еще странный момент, сигнал пропадает только когда минусовой щуп на земле, если + на землю, то он пищит еще какое то время после того как убираешь. Всегда думал что при прозвонке на поляроность все равно.

P.S. А разве нет to_pci.1.pins.pin-26-in-not? Это-же ничего не стоит...

Создатель завел пины под это дело, но я пытаюсь попробовать все варианты.

Осталось 2 варианта, или датчикам хана, или их как то хитро надо заводить.

[vovafed]

хал метр на пине что показывает ?

[MGG]

to_pci.1.pins.pin-26-in - просто FALSE
to_pci.1.pins.pin-26-in-n - (это создатель сделал аналог -not) TRUE
to_pci.1.pins.pin-26-in not.2.in - FALSE
И состояние не меняется.

[vovafed]

http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic. ... 74#p271774
если вход как здесь
третий раз перерисовываю доча помогает)

[vovafed]

или так без резистора

[MGG]

Спасибо! Сегодня буду пробовать!
Только вопрос, 3 датчики если скручены будут по земле, будут работать? Или тут + в AGND надо, а черные в IN ? Просто насколько я понимаю черный будет идти на разрыв.

[vovafed]

да если подавать сигнал на разные пины
можно скрутить и соеденить напитание
а (черные) сигнальные провода завести на сигнальные минусовые входы платы
плюсовые сигнальные входы платы можно обьеденить и подключить к плюсу питания

[MGG]

да если подавать сигнал на разные пины
можно скрутить и соеденить напитание
а (черные) сигнальные провода завести на сигнальные минусовые входы платы
плюсовые сигнальные входы платы можно обьеденить и подключить к плюсу питания

Ситуация конечно странная, работает как по схеме без резистора, и только так,[s] любые другие варианты хал-метр не реагирует никак [/s]
Весь юмор в том, что у меня 3 датчика HOME и как раз это единственная схема, которая не подходит

upd: fix с резистором один запустил, на очереди еще 2

[vovafed]

с резистором сигнал будет как с нормально разомкнутым датчиком
возможно еще в этой схеме сопротивление меньше надо будет или напряжение питания больше
чтоб стабильней работало
по схеме без резистора нормально замкнутый сигнал

[MGG]

Интересно, у всех такие танцы с бубнами, или все же я очень везучий и мне так везет. Вот вопрос, повезло с датчиками или с контроллером
.

с резистором сигнал будет как с нормально разомкнутым датчиком
возможно еще в этой схеме сопротивление меньше надо будет или напряжение питания больше
чтоб стабильней работало
по схеме без резистора нормально замкнутый сигнал

Да уже хоть как то запустить. По схеме без резистора, датчик меняет состояние ХАЛ, но проблема в том, что их 3. Если + запускать в АГНД, то ничего не происходит.

[vovafed]

не понял как хотите соеденить

[MGG]

не понял как хотите соеденить

Соеденил как по схеме с резистором, все даже работает, во всяком случае в HAL пин состояние меняет

Я часто бываю мастером объяснений!

[MGG]

И снова засада, в упор не могу понять, где я накосячил, состояние пинов меняется, но оси на датчики никак не реагируют.

Код: Выделить всё

    loadrt trivkins
    loadrt [EMCMOT]EMCMOT servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[TRAJ]AXES
    loadrt not count=3

    # My driver
    loadrt to_pci

    loadrt pid names=pid.x,pid.y,pid.z,pid.a

    # ################################################
    # THREADS
    # ################################################

    addf to_pci.1.update                servo-thread

    addf motion-command-handler                servo-thread
    addf motion-controller                     servo-thread
    addf pid.x.do-pid-calcs       servo-thread       
    addf pid.y.do-pid-calcs         servo-thread
    addf pid.z.do-pid-calcs         servo-thread
    addf pid.a.do-pid-calcs      servo-thread
    addf not.0 servo-thread
    addf not.1 servo-thread
    addf not.2 servo-thread

    net x-enable to_pci.1.pins.pin-00-out
    net a-enable to_pci.1.pins.pin-01-out
    net y-enable to_pci.1.pins.pin-02-out
    net z-enable to_pci.1.pins.pin-03-out
    

    # --- HOME-X ---
    #net home-x     <=  to_pci.1.pins.pin-24-in

    # --- HOME-Y ---
    net home-y     <=  to_pci.1.pins.pin-25-in 

    # --- HOME-Z ---
    net home-z     <=  to_pci.1.pins.pin-26-in

    ########### egantry ###########################
    loadrt egantry count=1 personality=2
    addf  egantry.0                         servo-thread

    setp  egantry.0.align-vel 50
    setp  egantry.0.align-acc 100
    setp  egantry.0.align-hyst 0.05
    setp  egantry.0.align-hyst 0.05
    #setp  egantry.0.joint.01.correct 1
   

    # position & feedback
    net x-pos-cmd   egantry.0.axis.motor-pos-cmd  => axis.0.motor-pos-cmd
    net x-pos-fb    egantry.0.axis.motor-pos-fb   => axis.0.motor-pos-fb
    net x1-pos-cmd  egantry.0.joint.00.pos-cmd    => pid.x.command
    net x1-pos-fb   egantry.0.joint.00.pos-fb     <= pid.x.feedback
    net x2-pos-cmd  egantry.0.joint.01.pos-cmd    => pid.a.command
    net x2-pos-fb   egantry.0.joint.01.pos-fb     <= pid.a.feedback

    # enables 
    net x-enable   egantry.0.axis.amp-enable   <= axis.0.amp-enable-out 
    net x1-enable  egantry.0.joint.00.enable   => pid.x.enable
    net x2-enable  egantry.0.joint.01.enable   => pid.a.enable

    # index_ENC  
    net x-index-enable    egantry.0.axis.index-enable       <= axis.0.index-enable
    net x1-index-enable   egantry.0.joint.00.index-enable   => pid.x.index-enable
    net x2-index-enable   egantry.0.joint.01.index-enable   => pid.a.index-enable

    # home switches & othrs
    net x-home-sw     egantry.0.axis.home-sw      => axis.0.home-sw-in
    #net x1-home-sw    egantry.0.joint.00.home-sw  <= to_pci.1.pins.pin-24-in
    net x2-home-sw    egantry.0.joint.01.home-sw  <= to_pci.1.pins.pin-24-in-n

    net x-home-state     axis.0.home-state      => egantry.0.axis.home-state
    net x-homed          axis.0.homed           => egantry.0.axis.homed


    ########## egantry ###########################


    #*******************
    #  AXIS X
    #*******************
    setp   pid.x.Pgain     [AXIS_0]P
    setp   pid.x.Igain     [AXIS_0]I
    setp   pid.x.Dgain     [AXIS_0]D
    setp   pid.x.bias      [AXIS_0]BIAS
    setp   pid.x.FF0       [AXIS_0]FF0
    setp   pid.x.FF1       [AXIS_0]FF1
    setp   pid.x.FF2       [AXIS_0]FF2
    setp   pid.x.deadband  [AXIS_0]DEADBAND
    setp   pid.x.maxoutput [AXIS_0]MAX_OUTPUT

    
    net x-vel-cmd       =>  pid.x.command-deriv
    net x-output        =>  pid.x.output
    net x-vel-fb       => pid.x.feedback-deriv

    # ---PWM Generator signals/setup---

    setp  to_pci.1.out_scale0 1

    #net x-enable     axis.0.amp-enable-out
    net x-enable =>  to_pci.1.pins.pin-00-out 
    net x-output => to_pci.1.dcontrol0

    # --------fb--------------
    setp    to_pci.1.feedback.enc_scale0 2000

    
    net x1-pos-fb               =>  to_pci.1.feedback.encoder0
    net x-index-enable              to_pci.1.feedback.index_en0
    

    

    #*******************
    #  AXIS X1
    #*******************
    setp   pid.a.Pgain     [AXIS_0]P
    setp   pid.a.Igain     [AXIS_0]I
    setp   pid.a.Dgain     [AXIS_0]D
    setp   pid.a.bias      [AXIS_0]BIAS
    setp   pid.a.FF0       [AXIS_0]FF0
    setp   pid.a.FF1       [AXIS_0]FF1
    setp   pid.a.FF2       [AXIS_0]FF2
    setp   pid.a.deadband  [AXIS_0]DEADBAND
    setp   pid.a.maxoutput [AXIS_0]MAX_OUTPUT

    #net a-index-enable  <=> pid.a.index-enable
    #net a-enable        =>  pid.a.enable
    #net a-pos-cmd       =>  pid.a.command
    net a-vel-cmd       =>  pid.a.command-deriv
    #net a-pos-fb        =>  pid.a.feedback
    net a-output        =>  pid.a.output

    # ---PWM Generator signals/setup---

    setp  to_pci.1.out_scale1 1

    net a-vel-cmd       =>  pid.a.command-deriv
    net a-output        =>  pid.a.output
    net a-vel-fb       => pid.a.feedback-deriv

    net a-enable     axis.3.amp-enable-out
    net a-enable => to_pci.1.pins.pin-01-out
    net a-output => to_pci.1.dcontrol1

    # --------fb--------------
    setp    to_pci.1.feedback.enc_scale1 2000
    

    #net a-pos-fb               <=  to_pci.1.feedback.encoder1
    
    net x2-pos-fb               =>  to_pci.1.feedback.encoder1
    net a-index-enable            to_pci.1.feedback.index_en1
    

    #*******************
    #  AXIS Y
    #*******************
    setp   pid.y.Pgain     [AXIS_0]P
    setp   pid.y.Igain     [AXIS_0]I
    setp   pid.y.Dgain     [AXIS_0]D
    setp   pid.y.bias      [AXIS_0]BIAS
    setp   pid.y.FF0       [AXIS_0]FF0
    setp   pid.y.FF1       [AXIS_0]FF1
    setp   pid.y.FF2       [AXIS_0]FF2
    setp   pid.y.deadband  [AXIS_0]DEADBAND
    setp   pid.y.maxoutput [AXIS_0]MAX_OUTPUT

    net y-index-enable  <=> pid.y.index-enable
    net y-enable        =>  pid.y.enable
    net y-pos-cmd       =>  pid.y.command
    #net y-vel-cmd       =>  pid.y.command-deriv
    net y-pos-fb        =>  pid.y.feedback
    net y-output        =>  pid.y.output

    # ---PWM Generator signals/setup---

    setp  to_pci.1.out_scale2 -1

    net y-enable     axis.1.amp-enable-out
    net y-enable =>  to_pci.1.pins.pin-02-out 
    net y-output => to_pci.1.dcontrol2
    net y-pos-cmd    axis.1.motor-pos-cmd
    # --------fb--------------
    setp    to_pci.1.feedback.enc_scale2 -2000
    

    net y-pos-fb               <=  to_pci.1.feedback.encoder2
    net y-pos-fb               =>  axis.1.motor-pos-fb
    net y-index-enable             axis.1.index-enable  <=> to_pci.1.feedback.index_en2

    net min-home-y    =>  axis.1.home-sw-in
    #net min-home-y     =>  axis.2.neg-lim-sw-in
    net y-pos-limit     =>  axis.1.pos-lim-sw-in

    #*******************
    #  AXIS Z
    #*******************
    setp   pid.z.Pgain     [AXIS_0]P
    setp   pid.z.Igain     [AXIS_0]I
    setp   pid.z.Dgain     [AXIS_0]D
    setp   pid.z.bias      [AXIS_0]BIAS
    setp   pid.z.FF0       [AXIS_0]FF0
    setp   pid.z.FF1       [AXIS_0]FF1
    setp   pid.z.FF2       [AXIS_0]FF2
    setp   pid.z.deadband  [AXIS_0]DEADBAND
    setp   pid.z.maxoutput [AXIS_0]MAX_OUTPUT

    net z-index-enable  <=> pid.z.index-enable
    net z-enable        =>  pid.z.enable
    net z-pos-cmd       =>  pid.z.command
    #net z-vel-cmd       =>  pid.z.command-deriv
    net z-pos-fb        =>  pid.z.feedback
    net z-output        =>  pid.z.output

    # ---PWM Generator signals/setup---

    setp  to_pci.1.out_scale3 -1

    net z-enable     axis.2.amp-enable-out
    net z-enable =>  to_pci.1.pins.pin-03-out 
    net z-output => to_pci.1.dcontrol3
    net z-pos-cmd    axis.2.motor-pos-cmd
    # --------fb--------------
    setp    to_pci.1.feedback.enc_scale3 -2000
  
    net z-pos-fb               <=  to_pci.1.feedback.encoder3
    net z-pos-fb               =>  axis.2.motor-pos-fb
    net z-index-enable             axis.2.index-enable  <=> to_pci.1.feedback.index_en3

    net min-home-z    =>  axis.2.home-sw-in
    #net min-home-z     =>  axis.2.neg-lim-sw-in
    net z-pos-limit     =>  axis.2.pos-lim-sw-in


    #  ---HALUI signals---

    #net joint-select-a        halui.joint.0.select
    #net x-is-homed            halui.joint.0.is-homed
    #net jog-x-pos             halui.jog.0.plus
    #net jog-x-neg             halui.jog.0.minus
    #net jog-x-analog          halui.jog.0.analog
    #net joint-select-b        halui.joint.1.select
    #net y-is-homed            halui.joint.1.is-homed
    #net jog-y-pos             halui.jog.1.plus
    #net jog-y-neg             halui.jog.1.minus
    #net jog-y-analog          halui.jog.1.analog
    #net joint-select-c        halui.joint.2.select
    #net z-is-homed            halui.joint.2.is-homed
    #net jog-z-pos             halui.jog.2.plus
    #net jog-z-neg             halui.jog.2.minus
    #net jog-z-analog          halui.jog.2.analog
    #net joint-select-d        halui.joint.3.select
    #net a-is-homed            halui.joint.3.is-homed
    #net jog-a-pos             halui.jog.3.plus
    #net jog-a-neg             halui.jog.3.minus
    #net jog-a-analog          halui.jog.3.analog
    #net jog-selected-pos      halui.jog.selected.plus
    #net jog-selected-neg      halui.jog.selected.minus
    #net spindle-manual-cw     halui.spindle.forward
    #net spindle-manual-ccw    halui.spindle.reverse
    #net spindle-manual-stop   halui.spindle.stop
    #net machine-is-on         halui.machine.is-on
    #net jog-speed             halui.jog-speed 
    #net MDI-mode              halui.mode.is-mdi

    #  ---coolant signals---

    net coolant-mist      <=  iocontrol.0.coolant-mist
    net coolant-flood     <=  iocontrol.0.coolant-flood

    #  ---probe signal---

    net probe-in     =>  motion.probe-input

    #  ---motion control signals---

    net in-position               <=  motion.in-position
    net machine-is-enabled        <=  motion.motion-enabled

    #  ---digital in / out signals---

    #  ---estop signals---

    net estop-out     <=  iocontrol.0.user-enable-out
    net estop-out     =>  iocontrol.0.emc-enable-in to_pci.1.enable_drive

    #  ---manual tool change signals---

Код: Выделить всё

DRIVER=to_pci


[EMC]

# Name of machine, for use with display, etc.
MACHINE =               to_pci

# Debug level, 0 means no messages. See src/emc/nml_int/emcglb.h for others
#DEBUG =                0x00000003
#DEBUG =                0x00000007
DEBUG = 0




[DISPLAY]
DISPLAY = axis
CYCLE_TIME = 0.200
MAX_FEED_OVERRIDE = 1.200000
MAX_SPINDLE_OVERRIDE = 1.000000
MIN_SPINDLE_OVERRIDE = 0.500000
INTRO_GRAPHIC = linuxcnc.gif
INTRO_TIME = 5
PROGRAM_PREFIX = /home/cnc/linuxcnc/nc_files
INCREMENTS = 5mm 1mm .5mm .1mm .05mm .01mm .005mm
POSITION_OFFSET = RELATIVE
POSITION_FEEDBACK = ACTUAL
DEFAULT_LINEAR_VELOCITY = 250.000000
MAX_LINEAR_VELOCITY = 250.000000
MIN_LINEAR_VELOCITY = 0.010000
DEFAULT_ANGULAR_VELOCITY = 30.000000
MAX_ANGULAR_VELOCITY = 250.000000
MIN_ANGULAR_VELOCITY = 0.010000
EDITOR = gedit
GEOMETRY = XYZ


[FILTER]
PROGRAM_EXTENSION = .png,.gif,.jpg Grayscale Depth Image
PROGRAM_EXTENSION = .py Python Script
png = image-to-gcode
gif = image-to-gcode
jpg = image-to-gcode
py = python


[TASK]

# Name of task controller program, e.g., milltask
TASK =                  milltask

# Cycle time, in seconds, that task controller will sleep between polls
CYCLE_TIME =            0.010




[RS274NGC]

# File containing interpreter variables
#PARAMETER_FILE
PARAMETER_FILE = linuxcnc.var



[EMCMOT]

EMCMOT =                motmod

# Timeout for comm to emcmot, in seconds
COMM_TIMEOUT =          1.0

# Interval between tries to emcmot, in seconds
COMM_WAIT =             0.010

# Servo task period, in nanoseconds
SERVO_PERIOD =          1000000




[HAL]

# The run script first uses halcmd to execute any HALFILE
# files, and then to execute any individual HALCMD commands.

# list of hal config files to run through halcmd
# files are executed in the order in which they appear

HALFILE = my.hal
POSTGUI_HALFILE = custom_postgui.hal



[TRAJ]

AXES =                  4
JOINTS =                4
COORDINATES =           X Y Z 
HOME =                  0 0 0 0
LINEAR_UNITS =          mm
ANGULAR_UNITS =         degree
CYCLE_TIME =            0.010
DEFAULT_VELOCITY =      50
MAX_VELOCITY =          200
DEFAULT_ACCELERATION =  100.0
MAX_ACCELERATION =      7.0


[AXIS_0]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
FERROR = 10
MIN_FERROR = 10
MAX_VELOCITY = 2000
MAX_ACCELERATION = 300.0
P = 4
I = 0
D = 0.02
FF0 = 0
FF1 = 0.065
FF2 = 0
BIAS = 0
DEADBAND = 0.05
MAX_OUTPUT = 10
ENCODER_SCALE = 2000.0
OUTPUT_SCALE = 10
MIN_LIMIT = -250.0
MAX_LIMIT = 250.0
HOME_OFFSET = 0.000000
HOME_SEARCH_VEL = 3.00000
HOME_LATCH_VEL = -0.1
HOME_FINAL_VEL = 0.01000
HOME_USE_INDEX = YES
HOME_SEQUENCE = 1
HOME_IGNORE_LIMITS = NO

[AXIS_1]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
FERROR = 10
MIN_FERROR = 10
MAX_VELOCITY = 2000
MAX_ACCELERATION = 300.0
P = 4.0
I = 0.0
D = 0.02
FF0 = 0.0
FF1 = 0.065
FF2 = 0.0
BIAS = 0.0
DEADBAND = 0.05
MAX_OUTPUT = 10.0
ENCODER_SCALE = 2000.0
OUTPUT_SCALE = 10
MIN_LIMIT = -250.0
MAX_LIMIT = 250.0
HOME_OFFSET = 0.000000
HOME_SEARCH_VEL = 3.00000
HOME_LATCH_VEL = -0.1
HOME_FINAL_VEL = 0.01000
HOME_USE_INDEX = YES
HOME_SEQUENCE = 1
HOME_IGNORE_LIMITS = NO

[AXIS_2]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
FERROR = 10
MIN_FERROR = 10
MAX_VELOCITY = 2000
MAX_ACCELERATION = 300.0
P = 4.0
I = 0.0
D = 0.02
FF0 = 0.0
FF1 = 0.065
FF2 = 0.0
BIAS = 0.0
DEADBAND = 0.05
MAX_OUTPUT = 10.0
ENCODER_SCALE = 2000.0
OUTPUT_SCALE = 10
MIN_LIMIT = -250.0
MAX_LIMIT = 250.0
HOME_OFFSET = 0.000000
HOME_SEARCH_VEL = 3.00000
HOME_LATCH_VEL = 1.0
HOME_FINAL_VEL = 0.01000
HOME_USE_INDEX = YES
HOME_SEQUENCE = 0
HOME_IGNORE_LIMITS = NO

[AXIS_3]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
FERROR = 10
MIN_FERROR = 10
MAX_VELOCITY = 2000
MAX_ACCELERATION = 300.0
P = 4.0
I = 0.0
D = 0.02
FF0 = 0.0
FF1 = 0.065
FF2 = 0.0
BIAS = 0.0
DEADBAND = 0.05
MAX_OUTPUT = 10.0
ENCODER_SCALE = 2000.0
OUTPUT_SCALE = 10
MIN_LIMIT = -250.0
MAX_LIMIT = 250.0
HOME_OFFSET = 0.000000
HOME_SEARCH_VEL = 3.00000
HOME_LATCH_VEL = -0.1
HOME_FINAL_VEL = 0.01000
HOME_USE_INDEX = YES
HOME_SEQUENCE = 1
HOME_IGNORE_LIMITS = NO




[EMCIO]

# Name of IO controller program, e.g., io
EMCIO =                 io

# cycle time, in seconds
CYCLE_TIME =            0.100

# tool table file
TOOL_TABLE = tool.tbl

[vovafed]

net home-z <= to_pci.1.pins.pin-26-in
это вход датчика подключен к сигналу net home-z
он должен идти сюда но тут подключен другой сигнал
net min-home-z => axis.2.home-sw-in
тоесть должно быть так
net home-z => axis.2.home-sw-in

[Serg]

И снова засада, в упор не могу понять, где я накосячил, состояние пинов меняется, но оси на датчики никак не реагируют.

Прослеживай путь сигнала от пина до конца - у тебя там "разрывы".

[MGG]

net home-z <= to_pci.1.pins.pin-26-in
это вход датчика подключен к сигналу net home-z
он должен идти сюда но тут подключен другой сигнал
net min-home-z => axis.2.home-sw-in
тоесть должно быть так
net home-z => axis.2.home-sw-in

Владимир, огромное спасибо! Усе получилось, правда пока по Y и Z. самое смешное что один датчик настроен на замкнутый, второй на разомкнутый, но оба отрабатывают.

Прослеживай путь сигнала от пина до конца - у тебя там "разрывы".

Не я в очередной раз убеждаюсь, что у меня почти все косяки в настройках.
Вот сейчас например по Х егантри у меня начинает или одна сторона дергаться, или обе туда сюда выстреливают и вышибает драйвер сервы по перегрузке у одной сервы, уверен косяк в настройках моих.