cnc-club.ru

Darxton писал(а):Интересно было бы услышать от присутствующих здесь сторонников аналогового управления подкрепленные личным опытом аргументы, чем аналоговое управление предпочтительнее цифрового.

- А у нас в квартире газ!, а у вас?

Мне все же нравится сравнение с цифровой и аналоговой передачей аудиоданных. Полагаю, я этим сравнением помогу разобраться с самой постановкой вопроса.

Что лучше - аналоговая передача звука, или цифровая?
Если говорить о FM приемниках, работающих в аналоговом режиме, то качество звука оставляет желать лучшего.
Если сравнить с интернет радиостанциями, то можно сказать, что качество звука приемлемо, если передача ведется с достаточным битрейтом.
Если говорить про аппаратуру High-End класса с позолоченными проводами, то, полагаю, ни у кого не возникнет претензий к аналоговому звуку,
Если сравнить с DVD-Audio с частотой дискретизации 192 кГц и 24-битным квантованием, то качество будет зависеть только от последующей обработки ЦАП.

Приведу еще такой пример - Допустим нужно подключить компьютер к телевизору и аудиоресиверу для просмотра фильмов и прослушивания музыки.
Как это лучше сделать - по аналогу или по цифре?
Если говорить о видео - то однозначно по цифре. А если про звук...

Если использовать встроенную звуковую карту, то качество ЦАП обычно оставляет желать лучшего, а драйверы для встроенной звуковой карты могут делать со звуком разные непотребные вещи,
по этой причине я бы предпочел цифровое подключение S/PDIF.
Но! и тут возникают проблемы - S/PDIF работает, как отдельное аудиоустройство, и для передачи многоканального цифрового потока на этот выход придется попотеть с настройками видеоплеера. А в остальных случаях звуковая карта будет работать в режиме стерео.
Т.е. в игры с объемным звуком уже не поиграть.
Т.е. придется все таки использовать многоканальный аналоговый аудиовыход (((

А если мы подключаем звук к приличной звуковой карте, у которой прекрасный собственный ЦАП и очень достойные алгоритмы цифровой предварительной обработки цифрового сигнала.
Казалось бы - почему бы не подключить по аналогу? ведь все прекрасно. Провода только придется купить дорогие.
Но ведь можно использовать оптический S/PDIF, с высокой частотой дискретизации и качество при этом нисколько не пострадает, фильмы будут воспроизводиться с передачей цифрового аудиопотока напрямую на ресивер без искажений,
а в играх звуковая карта будет на лету кодировать многоканальный звук в цифровой формат. И никаких проблем с обработкой звука драйверами, или переключением выходов для передачи многоканального звука из фильма напрямую на S/PDIF не возникнет.
Так что не вижу причин заморачиваться с дорогими кабелями.

Вот и с подключением сервоприводов такая же ситуация.
Только вот в отличии от звука станком нужно управлять с высокой точностью, поэтому при аналоговом подключении потребуется еще и цифровая обратная связь.

michael-yurov писал(а):Есть ссылка какая-нибудь, а то я даже примерно не представляю, где узнать, что это такое.

набираешь в поиске форума Pluto

Приветствую форумчан и благодарю за эту тему, сильно помогла мне при подключении серв! Я купил yaskawa SGDA-02AP и моторы SGM-02A312. Корейцы заодно еще и плату опторазвязки прислали, заточенную под эти сервы, по крайней мере на клеммниках есть специаьный контактик на 24 вольта, и питание платы от внешнего источника 24V. Вот мой комплект
Подключил энкодеры, питание, собрал всю цепочку, запустил через mach3, все вроде бы как работает, но все оси идут рывками. Включаю сигмавин, определяется мотор, включаю джог, мотор идет плавно и мощно, а при управлении от мач3 скачет. Уже не знаю, где и копать, может кто-нибудь сталкивался с подобной проблемой? Буду крайне признателен за любую помощь!

сигмавин, редукция ремнем 1/2:

https://www.youtube.com/watch?v=VNV1Ps_4q6Q

mach3

https://www.youtube.com/watch?v=GfoxPzjrEg0

Хорошо бы посмотреть входные сигналы на сервах. Сигмавин показывает правильную позицию?
Возможно, в маче надо инвертировать выход импульсов степ

Optim писал(а): Уже не знаю, где и копать, может кто-нибудь сталкивался с подобной проблемой? Буду крайне признателен за любую помощь!

Мач случаем не на ноутбуке стоит? Посмотрел видео.

Видать шаги криво генеряться.

Ты портал можешь удержать руками? Портал держишь руками и через МАЧ двигаешь. JOG режим здесь не поможет

Мач на стационарном компе. Портал удержать пытался... он меня как нагрузку не воспринимает, удержать и приостановить не могу.
Сигмавин на эти сервы в урезанном варианте, например, визард в настройках я так и не обнаружил. Все настройки серв сброшены в заводские, причем не мной. Сравниваю просто значения в столбце настроек и последняя строка сигмы, где заводские значения, так они одинаковые.

PKM писал(а):Хорошо бы посмотреть входные сигналы на сервах. Сигмавин показывает правильную позицию?
Возможно, в маче надо инвертировать выход импульсов степ

Выход степ завтра проинвертирую, отпишусь о результате.

Optim писал(а):Портал удержать пытался... он меня как нагрузку не воспринимает, удержать и приостановить не могу.

передача какая прямая на ШВП?

Optim писал(а):Сигмавин на эти сервы в урезанном варианте, например, визард в настройках я так и не обнаружил.

потому как это Сигма, а не Сигма I

Optim писал(а):Выход степ завтра проинвертирую, отпишусь о результате.

если есть осциллограф кинь его на степ и посмотри что там

1. Попробуй нагрузи портал и посмотри он также дергаться будет
2. Попробуй мотор покрутить руками когда он в режиме удержания. Он сильно сопротивляется или болтается. Возможно это дерганье это ненастроеный ПИ регулятор в серве.

Передача редуктор ременной, то-есть шкивы на валах винта и мотора, зубчатый ремень, коэффициент редукции 2 (2 оборота мотора = оборот винта)
По сигме: у меня есть сигма от 1 до 4, есть еще сигма лайт, это прислали корейцы вместе с моторами. В сигме1 сервы определяются, с нее и управлял (скрины таки сделаю, как доберусь до станка).
Но суть в том, что при выборе даже в режиме оффлайн серв sdga...p окошко программы кастрированное, по сравнением с окошками программ для более свежих моделей серв.
В портал упирался, он ведет себя точно также, ничего не меняется.
В режиме удержания мотор скорее болтается, чем держит крепко.
С осцилографом сложно, в связи с полным его отсутствием

Optim писал(а):Но суть в том, что при выборе даже в режиме оффлайн серв sdga...p окошко программы кастрированное, по сравнением с окошками программ для более свежих моделей серв.

Так и нужно, в новых моделях больше функций

На плату опторазвязки есть документация?

На плату документов нет, мануал на нее от корейцев добиться так и не смог. Но они такими платами комплектуют свои наборы серв, вот например там на странице есть фото и какое-то описание.

Optim писал(а):Но суть в том, что при выборе даже в режиме оффлайн серв sdga...p окошко программы кастрированное, по сравнением с окошками программ для более свежих моделей серв.

ну так это старые модели, тогда еще незнали что можно графики в программах рисовать и мастера сделать

Optim писал(а):В режиме удержания мотор скорее болтается, чем держит крепко.

Тогда ПИ функция не настроена. Читаешь мануал и настраиваешь. Или выкладывай скринтош с настройками. Мои сервы SGDA-AP в пути так что пока только виртуально помочь можно

aftaev писал(а): Тогда ПИ функция не настроена. Читаешь мануал и настраиваешь. Или выкладывай скринтош с настройками. Мои сервы SGDA-AP в пути так что пока только виртуально помочь можно

Функция ПИ это где почитать? Завтра покопаюсь в настройках, заодно наскриншотю маленько.
Я так понимаю, speed loop gain настраивать нужно? у меня заводские настройки, стоит 80 герц. В принципе, настройки сигмы все в заводских параметрах, я пока там ничего не ковырял, только прогнал все сервы в режиме джог на разных скоростях. Эти маленькие моторчики меня, если честно, удивили. Портал под сотню кило просто летает, и явно не на пределе мощности.

Optim писал(а):Я так понимаю, speed loop gain настраивать нужно? у меня заводские настройки, стоит 80 герц.

да где то здесь. Там будет 2 параметра рядом. В заводских параметрах серва как глиста болтается. Нужно под свой станок самому настраивать.

Optim писал(а):Портал под сотню кило просто летает, и явно не на пределе мощности.

100 ваттные сервы меня тож удивили
https://www.youtube.com/watch?v=IAfP3dh-4PU

Притащили нам сервы Panasonic на ремонт 2 400ваттных мотора через редуктор катают портал наверно под тонну. Портальная газарезка ездит на рельсах ж/д

Пришли вчера 100-ваттные сервы SGDA01AS + SGM-01U3B4L.
Че-то у этих моторов энкодер совсем не на 17 000 000, как мне показалось, говорил aftaev, а лишь на 2048 линий.
Теперь возникает вопрос - как это все подключить.
Пошел я читать все подряд на http://www.yaskawa.com/

michael-yurov писал(а):Теперь возникает вопрос - как это все подключить.

Сначала надо добыть разъёмов, потом спаять yapsc...

michael-yurov писал(а):Че-то у этих моторов энкодер совсем не на 17 000 000, как мне показалось, говорил aftaev, а лишь на 2048 линий.

речь была про Сигма !

michael-yurov писал(а):Пошел я читать все подряд на http://www.yaskawa.com/

вернусь к новому году

UAVpilot писал(а):Сначала надо добыть разъёмов, потом спаять yapsc...

он по аналогу гонять хочет

aftaev писал(а):речь была про Сигма !

Так и я про Сигма - про SIGMA 1 (SGM-01U3B4L).

UAVpilot писал(а):

michael-yurov писал(а):Теперь возникает вопрос - как это все подключить.

Сначала надо добыть разъёмов, потом спаять yapsc...

Да, про разъемы - понятно - куплю (надеюсь).

aftaev писал(а):он по аналогу гонять хочет

Да, я к килофлопу напрямую подключать буду. Там на основной плате есть 17 мегегерцовый ШИМ, и очень гибкие настройки ПИД регулировки в самом контроллере.
Сделаю на STM32 преобразоватьель ШИМ -> напряжение измеряющий скважность и преобразующий в аналог.
Если захочется чистый аналоговый выход - куплю плату расширения для килофлопа.

Уважаемый aftaev как всегда оказался прав. Покопался я сегодня в двух настройках сигмы, одна speed loop gain, значение по умолчанию стояло 80, возможный максимум 2000 герц, я прописал сначала 1500, мотор начал покрикивать при движении, снизил до 900; второй параметр position loop gain, значение по умолчанию 40 1/s, максимум 200, поднял до 100. Все закрутилось и заработало. Вал мотора уже рукой не покрутишь, как раньше (раньше влегкую до 180 градусов от руки проворачивался не особо сопротивляясь, сейчас сопротивляется, даже пару градусов уже трудно сдвинуть). Все оси ездят плавно и не кричат, в том числе и в mach3. aftaev, Вам персональная благодарность и плюсик в карму!

michael-yurov писал(а):Так и я про Сигма - про SIGMA 1 (SGM-01U3B4L).

фото покажи

aftaev писал(а):фото покажи