LinuxCNC + Orange Pi (allwincnc)

[L29Ah]

Нааскал hal-код для динамического переключения микрошага в зависимости от заданной линейной скорости: http://electronicsam.com/images/emco/li ... _MM.tar.gz
Таким образом тормоза Allwinner'а создают куда меньше проблем.

[nevkon]

Ну вот и я вчера получил апельсинку. Уже даже успел поставить образ на карточку что дома откопал. Как доделаю детальку что на станке стоит (ось Z никак не хочет работать нормально - уже захода 4 делал, благо XY не сбиваются) буду подключать к станку. А то уже навернул разочек комп об пол когда станок переносили (они противовесом на хлипеньком столе стоят).
Есть пара вопросов:
1. AXIS локально можно пользовать или только легкий интерфейс нормально работает? (ну привык я что AXIS визуализацию дает, да и интерфейс у него попроще)
2. Имеет смысл сопрягать со степмастером или сам неплохо справится? Можно ведь напрямую к драйверам подключать?

[MX_Master]

1. AXIS локально можно пользовать или только легкий интерфейс нормально работает? (ну привык я что AXIS визуализацию дает, да и интерфейс у него попроще)
2. Имеет смысл сопрягать со степмастером или сам неплохо справится? Можно ведь напрямую к драйверам подключать?

AXIS локально можно, но графика жрёт ресурсы проца, что плохо сказывается на генерации шагов тем же процем.

Со степмастером - можно, но надо у Михаила уточнить, т.к. у пельсина выход 3.3в.

Напрямую к драйверам - можно.

[torvn77]

Может кто знает, есть ли другие готовые RT системы, которые можно поставить на ARM железо?

FreeRTOS, QNX - но как их запилить на апельсин и банан? Я не знаю.

Про BuguRTOS забыли https://github.com/shkolnick-kun/bugurtos
Последнее обсуждение релиза: BuguRTOS 3.0.0

Ещё мне попалась тема по выбору RTOS Посоветуйте RTOS

[L29Ah]

Загнал QtQuickVcp, но он как-то глючновато интерпретирует g-code в отличие от axis (через ssh -Y либо vnc). Зато меньше жрёт ресурсов железки и наверняка меньше трафика.

[torvn77]

А ты попробуй. У меня в лучшем случае удавалось выйти примерно на их цену...

С этим я полностью согласен. За копирование плат МЕСы я бы тоже не взялся. Они уже есть и сделаны отлично.

и к ним потом все равно нужен breakboard со старыми архаичными разъемами, дабы подключать конечные устройства.

ИМХО не всё так мрачно, в Месе довольно много оверинженеринга.

• Зачем для контроля шпинделя делать отдельный контролёр, когда PWM можно реализовать прямо в FPGA и аналоговый сигнал для шпинделя формировать после опторазвязки интегрирующей цепочкой?
• При этом надо учесть, что похоже скоро наладится подключение инвертора по RS485, протокол управления стандартен и зачем тогда нужна цепь аналогового управления?
  Её тогда тоже можно не делать,а сделать только выход этого порта
• Зачем делать отдельный контролёр для GPIO, если сигнал с оптопар можно заводить прямо в FPGA?
  У меня например в 7i76 использовалось только 4 входных пина под home-limit и probe ну и инвертор конечно был подключен.

Такие упрощения должны упростить разработку и удешевить плату.
по идее должна получится ну чуть более функциональная плата чем кросплата для LPT с установленным на неё процессором SPARTAN или ещё какой FPGA.

[Serg]

ИМХО не всё так мрачно, в Месе довольно много оверинженеринга.

Понятно - ты критикуешь платы Mesa совершенно не имея представления как они устроены и какие для них есть прошивки...

[torvn77]

ИМХО не всё так мрачно, в Месе довольно много оверинженеринга.

Понятно - ты критикуешь платы Mesa совершенно не имея представления как они устроены и какие для них есть прошивки...

Посмотри внимательно вот на эту плату:

ncstudio3054.jpeg (11.57 КБ) 3264 просмотра

Она стоит 3054 рубля и работает у огромного множества людей и содержит ровно то, что необходимо для работы.

[Serg]

Посмотри внимательно вот на эту плату:

Посмотри внимательно на прошивки для Mesa и на некоторые посты на этом форуме, где люди рассказывают об удачном использовании плат типа 5i25 с обычными платами развязки для LPT за 300-500 руб.

[L29Ah]

5i25 стоит $89, за которые можно взять beaglebone black, в котором к обычному cortex a8 прикручено ещё два процессора с выделенными оперативкой и ногами, которые могут в рилтайме надрыгать что захочешь, и это всё искаропки поддерживается в machinekit.

[MX_Master]

А я всё никак не могу заставить работать встроенный AR100 в апельсине.. Он бы на своих 300 МГц тоже смог нагенерировать всё что угодно, пока основной проц занят отработкой компонентов LinuxCNC. И ведь примеры с исходниками есть. Может кто подсобит дружеским пинком в правильном направлении?

Для своего маленького домашнего станка планирую прикрутить к апельсинке по SPI шаговые драйвера powerSTEP01 (10A, 85V). Буду писать драйвер к LinuxCNC. Мне в станочке надо будет быстро и недорого раскрутить 57-е шаговики на 48-ми вольтах (4.4А), а хорошие драйвера на такое напряжение и ток начинаются как минимум с 30$, а то и больше. Всякие TB6600 не хочется ставить, да и не выдержат они. А макетки с powerSTEP01 можно найти начиная с 17$. Если схема покажет себя хорошо, то попробую поставить эту связку на большой станок с 86-ми шаговиками и выложу подробности с драйвером в массы.

[Serg]

5i25 стоит $89, за которые можно взять beaglebone black, в котором к обычному cortex a8 прикручено ещё два процессора с выделенными оперативкой и ногами, которые могут в рилтайме надрыгать что захочешь, и это всё искаропки поддерживается в machinekit.

Капитан Очевидность?

У нас разговор не о том как всё сделать максимально дёшево, а о том, что для 5i25 нет необходимости покупать дорогие платы (если конечно внимательно прочитать документацию).

[wldev]

А я всё никак не могу заставить работать встроенный AR100 в апельсине.. Он бы на своих 300 МГц тоже смог нагенерировать всё что угодно, пока основной проц занят отработкой компонентов LinuxCNC. И ведь примеры с исходниками есть. Может кто подсобит дружеским пинком в правильном направлении?

Примеры не запускаются?

[MX_Master]

Примеры не запускаются?

Я начал с примера от апельсинового разработчика - https://github.com/Icenowy/h3-arisc-shutdown. Код должен быть рабочим, т.к. используется как обработчик нажатия единственной кнопки на плате апельсина для перезагрузки всего чипа H3. Аналог кнопки RESET на настольном компе.

Чтобы собрать этот пример в бинарник нужны соответствующие инструменты - https://openrisc.io/newlib/. Инструменты можно собрать опять же из исходников или скачать и распаковать в рабочую Linux систему. Собрать из исходников в текущей системе прям на апельсинке мне не удалось. Поэтому я скачал, распаковал и добавил путь к бинарникам в PATH на той же VirtualBox Ubuntu 16, где ранее собирал образы для апельсинки. Пример, указанный выше, успешно собрался в бинарник по команде make all.

Теперь осталось записать бинарник по адресу 0x00040000 и перезапустить AR100. В файле https://github.com/Icenowy/h3-arisc-shu ... r/Makefile это видно по коду команды make load, которая записывает бинарник arisc-fw.code в адрес 0x00040000 и пишет в регистр 0x01f01c00 значение 0x1. Описание этого регистра можно поcмотреть в доках к чипу H3 (CPUS = AR100)

Команда make load использует бинарник sunxi-fel (из пакеты sunxi-tools) для прямой записи в память. В обычном режиме работы Linux системы на апельсине этот способ работать не будет. Для использования sunxi-fel нужно загрузить систему особым образом - http://linux-sunxi.org/FEL/USBBoot. Я в этом способе пока не разобрался, поэтому для записи arisc-fw.code в адрес 0x00040000 и значения 0x1 в адрес 0x01f01c00 использовал свою самописную программку. Также сделал программку, которая делает 48Кб дамп в файл из адреса 0x00040000. С этим набором я вижу, что было в этом адресе до и после записи. Сравнивал структуру дампа до записи со структурой arisc-fw.code, структура файлов сходится. Всё записывается на ура. Но кнопка RESET, согласно коду примера, работать, всё-таки, не хочет.

Стессна, это всё похоже на слепой метод. По хорошему надо код примера переписать на что-то другое, что можно проверить хотя бы анализатором на выходах GPIO. Включить вывод DEBUG инфы в UART, подключиться к этому UART и загрузить систему в FEL/USBBoot режиме.

[nevkon]

Может использовать для изучения рекомендуемый образ, а потом разбираться как перенести на свою систему когда уже будет понятно как работать с чипом?
Для меня это уже темный лес и максимум что смогу это протестировать. Сейчас корпус рисую для апельсинки чтобы легко можно было на поверхности закрепить. Думаю как лучше подключать провода...

[Sergo67]

Думаю как лучше подключать провода

Я буду делать что-то типа "материнки" со штыревыми разъёмами PDB-хх. В угловую 40-ку встанет апельсинка, в остальные - драйвера шаговиков (или колодки IDC и провода к драйверам). На материнке будет и стабилизатор +5V. Но это будет ооочень неспешно - времени нет совсем ...

[torvn77]

MX_Master, у тебя как я понимаю Orange Pi One, а Orange Pi PC2 на процессоре CPU: H5 High Performance Quad-core 64-bit Cortex-A53 c вашим образом работать будет?
У него тот же AR100 или с ним совместимый там уже совершенно другой процессор?

[MX_Master]

Может использовать для изучения рекомендуемый образ, а потом разбираться как перенести на свою систему когда уже будет понятно как работать с чипом?

Дык, в том-то и дело, что работать с процем придётся в нашей RT системе с более новым ядром Linux (чем в рекомендуемом). Поэтому все хитрости и приёмы я сразу проверяю на нашей рабочей сборке. Я, просто, еще не до конца въехал в суть работы сопроцессора и с такой архитектурой (как у встроенного проца) я впервые сталкиваюсь. Надо перечитать мануал по чипу H3 на предмет всех регистров, связанных с сопроцессором. Возможно, там тупо тактирование сопроцессора не включено, а я пытаюсь перезапустить сопроцессор, который в данный момент не работает.


H5 это 64-х битный проц с похожей, но не одинаковой (с H3) картой памяти. Встроенного сопроцессора там нет. Ну и Machinekit/LinuxCNC, насколько я знаю, рассчитан на 32 бита. Так что на вопрос

c вашим образом работать будет?

самым правильным ответом будет - нет

[Bebebe]

Приветствую Всех на этом ресурсе. Тема очень интересная. Образ на 8Gb (16Gb на 98% выдает ошибку - видать карточки немного разные по объему) заработал на Orange Pi PC. Соберу тестовый стенд на А4988 - проверю работу электронной части. Спасибо за огромную работу.

[MX_Master]

Приветствую Всех на этом ресурсе. Тема очень интересная. Образ на 8Gb (16Gb на 98% выдает ошибку - видать карточки немного разные по объему) заработал на Orange Pi PC. Соберу тестовый стенд на А4988 - проверю работу электронной части. Спасибо за огромную работу.

Да, флэхи бывают разного размера, хотя везде написано 8 Гб По сути образы на 16 и 8 Гб - это одно и то же. Я просто укоротил 16 Гб образ до 8 Гб с помощью virtualbox и gparted live cd.