Все-таки SCARA

[РЕКЛАМА]

Переписаал эти 2 кускаа олностью из изначального файла. вроде всё пока заработаало!
Спаибо за подссказку!

[NightV]

net J0fb => axis.0.motor-pos-fb => axis.0.motor-pos-fb

а как это пин сам на себя смотрит? UAVpilot, хитрец однако, каверзные вопросы задаешь

[РЕКЛАМА]

новая беда.
Ничего не идет на ЛПТ.
Куда смотреть?
Тут пиноут файл в архиве.

[РЕКЛАМА]

перенес в "основной" хал этот кусок

Код: Выделить всё

loadrt hal_parport cfg="0x0378"

addf parport.0.read base-thread 1

addf parport.0.write base-thread -1

# finally connect physical pins to the signals
net 0step => parport.0.pin-05-out
net 0dir  => parport.0.pin-04-out
net 1step => parport.0.pin-03-out
net 1dir  => parport.0.pin-02-out
net 2step => parport.0.pin-07-out
net 2dir  => parport.0.pin-06-out

Ничего не изменилось.
Порт рабочий. на стандартном трехосевом конфиге моторы работают.

[Serg]

А что за единички после addf?..

Честно говоря очень напрягает то, что нужно делать какие-то многочисленные телодвижения и собирать разные файлы по разным постам, чтобы хоть как-то понять что там у тебя выходит в итоге...

[РЕКЛАМА]

Понял. счас попробую все собрать в кучу.
А еденички есть даже в описании
https://www.cnc-club.ru/wiki/index.php/ ... двигателей

[РЕКЛАМА]

вот ве что есть.
Сточка в .hal где вызыется standard_pinout.hal отключена.

[Serg]

А еденички есть даже в описании

Ну один опечатался, другой перевёл не глядя...

вот ве что есть

Давай всётаки ты для начала осилишь азы про HAL, а то у нас получается разговор слепого с глухим...
Ты ведь правишь не понимя что и не понимая зачем...

[NightV]

РЕКЛАМА, ,без обид, но UAVpilot не зря задавал хитрые (наводящие) вопросы

[РЕКЛАМА]

Пробовал и без еденичек.
Я не обижаюсь, я что-то начинаю понимать, но полной картины начального взаимодействия настроечных файлов еще не собрал.
Тыкался халскопом, не увидел сигналов на "stepgen.*.step"

[nkp]

логически какой-то сигнал переводим на другое место и потом опять на него-же. Выглядит дейстительно стрнно.

издержки копипаста
прошу прощения -
задумывалось так:

Код: Выделить всё

# create HAL signals for position commands from motion module
net J0cmd <= axis.0.motor-pos-cmd => stepgen.0.position-cmd
net J1cmd <= axis.1.motor-pos-cmd => stepgen.1.position-cmd
net J2cmd <= axis.2.motor-pos-cmd => stepgen.2.position-cmd
net J3cmd <= axis.5.motor-pos-cmd => stepgen.3.position-cmd


# loop position commands back to motion module feedback
net J0fb => stepgen.0.position-fb => axis.0.motor-pos-fb
net J1fb => stepgen.1.position-fb => axis.1.motor-pos-fb
net J2fb => stepgen.2.position-fb => axis.2.motor-pos-fb
net J3fb => stepgen.3.position-fb => axis.5.motor-pos-fb

===================================================

Тыкался халскопом, не увидел сигналов на "stepgen.*.step"

в халскопе "переключись" на base-thread :

===================
работу генератора шагов можно смотреть и в halshow:

+++++++++++++++++++
про "еденички" не заморачивайся - зачем они тут знают только двое

[РЕКЛАМА]

Спасибочки. моторы заработали.
Но выылезло еще несколько проблемм.
1. Если в "режиме сочленений" подвигать осями то в "режим координат" не входит. с ошибкой

2. Ели не двигать осями. а сразу захоумиться, то в режим входит, но если начать двигаться по координатам то через некоторое время (именно время) движение программа стоппорится с ошибкой "джоинт фолловинг эррор".
3. не могу найти где можно изменять пределы рабоччего поля , те которые отображаются в окне визуализации.
Посему не могу попробовать движение в автом. режиме

[nkp]

1. тоже заметил - пока не знаю что сказать...
3.в ини файле для каждой оси ищи пределы:

Код: Выделить всё

MIN_LIMIT           = -400.0
MAX_LIMIT           = 400.0

[РЕКЛАМА]

Но ведь пределы там даны в виде +180 -180 для этой кинематики ? или можно добавить и в линейном виде, а программа сама разберётся?

По второй проблеме , путем логических рассуждений вроде как решил что ошибка появляется из-за того что моторы стоят на осях без редукторов, и максимальное деление шага 1/8 на моих драйверах. потому для поворота на 1 грд. нужно всего 4.4 шага, и видимо программе не получается попасть в заложенный интервал ошибки, счас попробую увеличить феррер раз в несколько.


Непомогло.
Мало того, радиальные оси "работают" без ошибок только в "режиме сочленения". а линейная только в "системе координат"

[Nick]

Посмотри, чему он на самом деле равен - в халметере или halscope пин что-от вроде axis.N.f-error. И посмотри как он изменяется.

[nkp]

из найденых рабочих железок на данной кинематике (и емс ) - только эта давняя штука,
конфиг кривой какой то выложен - но грят , то работает)))
===
я имею в виду найденые файлы конфигов - видео много))

[РЕКЛАМА]

вот картинка ферор оси 0.

Эо если в одну сторону круить.
Еслив другую то график падает вниз зеркально.
На оси z оошибкка тоже. оказывается, есть, только проявляется не сразу.
При запуске программы и переходе в "режим координат" все оси работают секунд 5. потом вывваливается ошибкка и движение останавливется. при нажатии кнопки вкл. вв ппрограме продолжается незаконченное движение еще полторы секунды. потом опять ошибка.

[Nick]

А есть у тебя min_ferror?
Т.к. на графике ferror около 0,02мм...

[РЕКЛАМА]

Есть. прописан 0.2

Я сдаюсь. не по мне задачка.
Не осилю.

Извиняюсь что зазря вас баламутил.

[PKM]

Да ну, как это сдаюсь.

Я вижу некоторые проблемы в конфиге, которые могут приводить к ошибкам следования.

В [TRAJ] уменьшить MAX_VELOCITY и MAX_ACCELERATION до 100.
В [AXIS_ ] увеличить STEPGEN_MAXACCEL и MAX_VELOCITY до 300