cnc-club.ru

Статьи, обзоры, цены на станки и комплектующие.
https://cnc-club.ru/forum/

Настройка кинематики в EMC2

https://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?t=6186

Страница 3 из 10

Re: Настройка кинематики в EMC2

Добавлено: 14 ноя 2014, 21:55
sasha_89
вот что-то сделал я так понимаю скомпилировал:

Код: Выделить всё

sasha@sasha-desktop:/$ sudo apt-get install linuxcnc-dev
Чтение списков пакетов... Готово
Построение дерева зависимостей       
Чтение информации о состоянии... Готово
Уже установлена самая новая версия linuxcnc-dev.
Следующие пакеты устанавливались автоматически и больше не требуются:
  user-setup localechooser-data
Для их удаления используйте 'apt-get autoremove'.
обновлено 0, установлено 0 новых пакетов, для удаления отмечено 0 пакетов, и 235 пакетов не обновлено.
sasha@sasha-desktop:/$ cd /tmp
sasha@sasha-desktop:/tmp$ sudo comp --install  angularkins.c
make KBUILD_EXTRA_SYMBOLS=/usr/realtime-2.6.32-122-rtai/modules/linuxcnc/Module.symvers -C /usr/src/linux-headers-2.6.32-122-rtai SUBDIRS=`pwd` CC=gcc V=0 modules
make[1]: Вход в каталог `/usr/src/linux-headers-2.6.32-122-rtai'
  CC [M]  /tmp/tmpgQZ32P/angularkins.o
  Building modules, stage 2.
  MODPOST 1 modules
  CC      /tmp/tmpgQZ32P/angularkins.mod.o
  LD [M]  /tmp/tmpgQZ32P/angularkins.ko
make[1]: Выход из каталога `/usr/src/linux-headers-2.6.32-122-rtai'
cp angularkins.ko /usr/realtime-2.6.32-122-rtai/modules/linuxcnc/
sasha@sasha-desktop:/tmp$
а дальше результатом есть файл angularkins.ko или как, что дальше нужна делать чтоб пробовать юзать робокопа, :thinking: подскажите я еще чайник в этом деле! :)

Re: Настройка кинематики в EMC2

Добавлено: 14 ноя 2014, 22:09
nkp
sasha_89 писал(а):что дальше нужна делать
ты выкладывал архив конфига ,который юзаешь...
там их два - какой работает на железе?
===============
по установке кинематики:
мне кажеться проще положить файл angularkins.c в домашнюю папку...
(ты еще его много раз будешь редактировать и компилить)
потом открываешь терминал , никаких cd ,просто пишешь:
sudo comp --install angularkins.c
и всё
====================
я пробую сейчас "работу" кинематики с этим конфигом:
1.rar
(3.96 КБ) 336 скачиваний
можешь его попробовать запустить...
==========
но у меня код кинематики пока такой:

Код: Выделить всё

/********************************************************************
* Description: angularkins.c
*   Angular kinematics for 3 axis with angular axis along Z
*
*   Derived from a work by Fred Proctor & Will Shackleford
*
* Author:
* License: GPL Version 2
* System: Linux
*    
* Copyright (c) 2004 All rights reserved.
*
* Last change:
********************************************************************/

#include "posemath.h"
#include "hal.h"
#include "rtapi.h"
#include "rtapi_math.h"
#include "kinematics.h"		/* sudo halcompile --install angularkins_1.c */


int kinematicsForward(const double *joints,
		      EmcPose * pos,
		      const KINEMATICS_FORWARD_FLAGS * fflags,
		      KINEMATICS_INVERSE_FLAGS * iflags)
{
    pos->tran.x = joints[0];
    pos->tran.y = joints[1];
    pos->tran.z = joints[2];
    pos->a = joints[3];
    pos->b = joints[4];
    pos->c = joints[5];
    pos->u = joints[6];
    pos->v = joints[7];
    pos->w = joints[8];

    return 0;
}

int kinematicsInverse(const EmcPose * pos,
		      double *joints,
		      const KINEMATICS_INVERSE_FLAGS * iflags,
		      KINEMATICS_FORWARD_FLAGS * fflags)
		     
{
 	static double dx = 0 , dy = 0;

		dx = pos->tran.x;
		dy = pos->tran.y;
		joints[4] = atan2(dx,dy)*(180.0/3.141592);
		joints[0] = sqrt(pos->tran.x * pos->tran.x + pos->tran.y * pos->tran.y);

    
    joints[1] = pos->tran.y;
    joints[2] = pos->tran.z;
    joints[3] = pos->a;
    joints[5] = pos->c;
    joints[6] = pos->u;
    joints[7] = pos->v;
    joints[8] = pos->w;

    return 0;
}

/* implemented for these kinematics as giving joints preference */
int kinematicsHome(EmcPose * world,
		   double *joint,
		   KINEMATICS_FORWARD_FLAGS * fflags,
		   KINEMATICS_INVERSE_FLAGS * iflags)
{
    *fflags = 0;
    *iflags = 0;

    return kinematicsForward(joint, world, fflags, iflags);
}

KINEMATICS_TYPE kinematicsType()
{
    return KINEMATICS_IDENTITY;
}

#include "rtapi.h"		/* RTAPI realtime OS API */
#include "rtapi_app.h"		/* RTAPI realtime module decls */
#include "hal.h"

EXPORT_SYMBOL(kinematicsType);
EXPORT_SYMBOL(kinematicsForward);
EXPORT_SYMBOL(kinematicsInverse);
MODULE_LICENSE("GPL");

int comp_id;
int rtapi_app_main(void) {
    comp_id = hal_init("angularkins");
    if(comp_id > 0) {
	hal_ready(comp_id);
	return 0;
    }
    return comp_id;
}

void rtapi_app_exit(void) { hal_exit(comp_id); }

Re: Настройка кинематики в EMC2

Добавлено: 14 ноя 2014, 22:52
nkp
так вроде бы правильно отображает в dro:

Код: Выделить всё

int kinematicsForward(const double *joints,
		      EmcPose * pos,
		      const KINEMATICS_FORWARD_FLAGS * fflags,
		      KINEMATICS_INVERSE_FLAGS * iflags)
{
    pos->tran.x = joints[0] * (sin(joints[4] * (PM_PI/180.0)));
    pos->tran.y = joints[0] * (cos(joints[4] * (PM_PI/180.0)));
    pos->tran.z = joints[2];
    pos->a = joints[3];
    pos->b = joints[4];
    pos->c = joints[5];
    pos->u = joints[6];
    pos->v = joints[7];
    pos->w = joints[8];

    return 0;
}

Re: Настройка кинематики в EMC2

Добавлено: 16 ноя 2014, 22:18
sasha_89
дело вот в чем, я до конца не знаю как настраивать: начну сначала какой у меня уровень знаний и что я умею!
- установил Ubuntu 10.4
- запускаю в LinuxCNC конфигурацию stepper-xyza - и больше ничего не настраиваю машина сразу реагирует - ездит по осям - x,y,z. нужды в настройка пинов небыло а и знаю где настраивать каждую ось отдельно в текстовых файлах (вопрос ту ли я конфигурацию запускаю? )
- понял как нужно компилировать файл - sudo apt-get install linuxcnc-dev потом прописать директорию, где лежит файл потом - sudo comp --install angularkins.c (вопрос что нужно делать дальше - где то нужно прописывать в настройках этот файл чтоб LinuxCNC видел этот angularkins или как? )
:thinking: подскажите пожалуйста по пунктам как верно нужно делать всю процедуру настройки до мелочи - спасибо

Re: Настройка кинематики в EMC2

Добавлено: 16 ноя 2014, 22:44
nkp
sasha_89 писал(а):подскажите пожалуйста по пунктам как верно нужно делать всю процедуру настройки до мелочи
"до мелочи" сразу в одном посте наверно не получится...
для начала возьми проверенный код кинематики :

Код: Выделить всё

/********************************************************************
* Description: angularkins.c
*   Angular kinematics for 3 axis with angular axis along Z
*
*   Derived from a work by Fred Proctor & Will Shackleford
*
* Author:
* License: GPL Version 2
* System: Linux
*    
* Copyright (c) 2004 All rights reserved.
*
* Last change:
********************************************************************/

#include "posemath.h"
#include "hal.h"
#include "rtapi.h"
#include "rtapi_math.h"
#include "kinematics.h"      


int kinematicsForward(const double *joints,
            EmcPose * pos,
            const KINEMATICS_FORWARD_FLAGS * fflags,
            KINEMATICS_INVERSE_FLAGS * iflags)
{
    pos->tran.x = joints[0] * (sin(joints[4] * (PM_PI/180.0)));
    pos->tran.y = joints[0] * (cos(joints[4] * (PM_PI/180.0)));
    pos->tran.z = joints[2];
    pos->a = joints[3];
    pos->b = joints[4];
    pos->c = joints[5];
    pos->u = joints[6];
    pos->v = joints[7];
    pos->w = joints[8];

    return 0;
}

int kinematicsInverse(const EmcPose * pos,
            double *joints,
            const KINEMATICS_INVERSE_FLAGS * iflags,
            KINEMATICS_FORWARD_FLAGS * fflags)
           
{
    static double dx = 0 , dy = 0;

      dx = pos->tran.x;
      dy = pos->tran.y;
      joints[4] = atan2(dx,dy)*(180.0/PM_PI);
      joints[0] = sqrt(pos->tran.x * pos->tran.x + pos->tran.y * pos->tran.y);

    
    joints[1] = pos->tran.y;
    joints[2] = pos->tran.z;
    joints[3] = pos->a;
    joints[5] = pos->c;
    joints[6] = pos->u;
    joints[7] = pos->v;
    joints[8] = pos->w;

    return 0;
}

/* implemented for these kinematics as giving joints preference */
int kinematicsHome(EmcPose * world,
         double *joint,
         KINEMATICS_FORWARD_FLAGS * fflags,
         KINEMATICS_INVERSE_FLAGS * iflags)
{
    *fflags = 0;
    *iflags = 0;

    return kinematicsForward(joint, world, fflags, iflags);
}

KINEMATICS_TYPE kinematicsType()
{
    return KINEMATICS_IDENTITY;
}

#include "rtapi.h"      /* RTAPI realtime OS API */
#include "rtapi_app.h"      /* RTAPI realtime module decls */
#include "hal.h"

EXPORT_SYMBOL(kinematicsType);
EXPORT_SYMBOL(kinematicsForward);
EXPORT_SYMBOL(kinematicsInverse);
MODULE_LICENSE("GPL");

int comp_id;
int rtapi_app_main(void) {
    comp_id = hal_init("angularkins");
    if(comp_id > 0) {
   hal_ready(comp_id);
   return 0;
    }
    return comp_id;
}

void rtapi_app_exit(void) { hal_exit(comp_id); }
установи ее(кинематику) как ты уже делал...
---------------
в своем файле stepper_xyza.hal поменяй строку
loadrt trivkins
на
loadrt angularkins
и пробуй запускать...
ошибки выкладывай сюда...
постепенно всё решим ;)

Re: Настройка кинематики в EMC2

Добавлено: 17 ноя 2014, 09:25
Nick
Только ось поворотную надо будет подключать к axis.4."..."

Re: Настройка кинематики в EMC2

Добавлено: 17 ноя 2014, 09:41
nkp
Nick писал(а):олько ось поворотную надо будет подключать к axis.4."..."
наверно для начинающего проще будет в файле кинематики пока поправить joints[4] на joints[3]
(с учетом того,что у тс железо более менее уже работает с конфигом)
========
правда такой вопрос:
с переустановкой убунты конфиг юзаешь все тот же?
(как я писал - этот конфиг с устаревшим синтаксисом - его (синтаксис) на сегодня уже не пользуют)

Re: Настройка кинематики в EMC2

Добавлено: 17 ноя 2014, 10:14
sasha_89
нет - новый с нуля что создался при первом запуске EMC!

Re: Настройка кинематики в EMC2

Добавлено: 17 ноя 2014, 10:23
nkp
sasha_89 писал(а):нет - новый с нуля что создался при первом запуске EMC!
он тоже рабртает ? (в смысле железяка управляется им?)
если он отличается - выкладывай его сюда...

Re: Настройка кинематики в EMC2

Добавлено: 17 ноя 2014, 10:33
sasha_89
да работает также!

Re: Настройка кинематики в EMC2

Добавлено: 17 ноя 2014, 10:34
Nick
А как у тебя выглядит angularkins.c?

Re: Настройка кинематики в EMC2

Добавлено: 17 ноя 2014, 10:41
nkp
кинематику смотрю ты прописал...
но наверно она пока не работает так как надо...
просто у тебя поворотка прописана на 3-ю ось(net Apos-cmd => stepgen.3.position-cmd)
а в кинематике поворотка - 4-я ось(joints[4])
============
то есть тебе нужно или в файле править , или в кинематике...
легче для проверки в кинематике:

Код: Выделить всё

/********************************************************************
* Description: angularkins.c
*   Angular kinematics for 3 axis with angular axis along Z
*
*   Derived from a work by Fred Proctor & Will Shackleford
*
* Author:
* License: GPL Version 2
* System: Linux
*    
* Copyright (c) 2004 All rights reserved.
*
* Last change:
********************************************************************/

#include "posemath.h"
#include "hal.h"
#include "rtapi.h"
#include "rtapi_math.h"
#include "kinematics.h"		


int kinematicsForward(const double *joints,
		      EmcPose * pos,
		      const KINEMATICS_FORWARD_FLAGS * fflags,
		      KINEMATICS_INVERSE_FLAGS * iflags)
{
    pos->tran.x = joints[0] * (sin(joints[3] * (PM_PI/180.0)));
    pos->tran.y = joints[0] * (cos(joints[3] * (PM_PI/180.0)));
    pos->tran.z = joints[2];
    pos->a = joints[3];
    pos->b = joints[4];
    pos->c = joints[5];
    pos->u = joints[6];
    pos->v = joints[7];
    pos->w = joints[8];

    return 0;
}

int kinematicsInverse(const EmcPose * pos,
		      double *joints,
		      const KINEMATICS_INVERSE_FLAGS * iflags,
		      KINEMATICS_FORWARD_FLAGS * fflags)
		     
{
 	static double dx = 0 , dy = 0 , A = 0;

		dx = pos->tran.x;
		dy = pos->tran.y;
		A = atan2(dx,dy);
		joints[3] = A * (180.0/PM_PI);
		joints[0] = sqrt(pos->tran.x * pos->tran.x + pos->tran.y * pos->tran.y);

    
    joints[1] = pos->tran.y;
    joints[2] = pos->tran.z;
    joints[3] = pos->a;
    joints[5] = pos->c;
    joints[6] = pos->u;
    joints[7] = pos->v;
    joints[8] = pos->w;

    return 0;
}

/* implemented for these kinematics as giving joints preference */
int kinematicsHome(EmcPose * world,
		   double *joint,
		   KINEMATICS_FORWARD_FLAGS * fflags,
		   KINEMATICS_INVERSE_FLAGS * iflags)
{
    *fflags = 0;
    *iflags = 0;

    return kinematicsForward(joint, world, fflags, iflags);
}

KINEMATICS_TYPE kinematicsType()
{
    return KINEMATICS_IDENTITY;
}

#include "rtapi.h"		/* RTAPI realtime OS API */
#include "rtapi_app.h"		/* RTAPI realtime module decls */
#include "hal.h"

EXPORT_SYMBOL(kinematicsType);
EXPORT_SYMBOL(kinematicsForward);
EXPORT_SYMBOL(kinematicsInverse);
MODULE_LICENSE("GPL");

int comp_id;
int rtapi_app_main(void) {
    comp_id = hal_init("angularkins");
    if(comp_id > 0) {
	hal_ready(comp_id);
	return 0;
    }
    return comp_id;
}

void rtapi_app_exit(void) { hal_exit(comp_id); }
===============
может я пишу ,а ты уже всё это сделал ;)

Re: Настройка кинематики в EMC2

Добавлено: 17 ноя 2014, 10:48
nkp
кстати - по поводу ручных перемещений(не глянул в других файлах кинематик - мож уже так сделано))
в main наверно можно засунуть условие :
если ручной режим - одни функции прямой и обратной кинематики...
для других режимов - другие("теперешние"))
может через #define ...
=========
ps
глянул - можно проще ,как в tangentkins:
(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

Код: Выделить всё

#include "kinematics.h"		/* these decls */
#include "hal.h"
#include "rtapi_math.h"

static PmCartesian old; //  sudo comp --install tangentkins.c
typedef struct { hal_bit_t *pin_auto ;} tangentkins_hal_t;
tangentkins_hal_t *data;

int kinematicsForward(const double *joints,
                      EmcPose * pos,
                      const KINEMATICS_FORWARD_FLAGS * fflags,
                      KINEMATICS_INVERSE_FLAGS * iflags)
{
    pos->tran.x = joints[0];
    pos->tran.y = joints[1];
    pos->tran.z = joints[2];
    pos->a = joints[3];
    pos->b = joints[4];
    pos->c = joints[5];
    pos->u = joints[6];
    pos->v = joints[7];
    pos->w = joints[8];
    
    return 0;
}

int kinematicsInverse(const EmcPose * pos,
                      double *joints,
                      const KINEMATICS_INVERSE_FLAGS * iflags,
                      KINEMATICS_FORWARD_FLAGS * fflags)
{
    
    static double dx = 0, dy = 0, A = 0;
    

    if (*data->pin_auto){
        if (dx != 0 || dy != 0) {
            A = atan2(dx, dy)*(180.0/3.141592);
        }
    }else{
        A=pos->a;
    }
    
    joints[0] = pos->tran.x / cos(A);
    joints[1] = pos->tran.y;
    joints[2] = pos->tran.z;
    joints[3] = A;
    joints[4] = pos->b;
    joints[5] = pos->c;
    joints[6] = pos->u;
    joints[7] = pos->v;
    joints[8] = pos->w;
    
    
    old.x = pos->tran.x; // store previous value here to exclude kins-based movements
    old.y = pos->tran.y;
    
    return 0;
}

/* implemented for these kinematics as giving joints preference */
int kinematicsHome(EmcPose * world,
                   double *joint,
                   KINEMATICS_FORWARD_FLAGS * fflags,
                   KINEMATICS_INVERSE_FLAGS * iflags)
{
    *fflags = 0;
    *iflags = 0;
    
    return kinematicsForward(joint, world, fflags, iflags);
}

KINEMATICS_TYPE kinematicsType()
{
    return KINEMATICS_BOTH;
}

#include "rtapi.h"		/* RTAPI realtime OS API */
#include "rtapi_app.h"		/* RTAPI realtime module decls */
#include "hal.h"

EXPORT_SYMBOL(kinematicsType);
EXPORT_SYMBOL(kinematicsForward);
EXPORT_SYMBOL(kinematicsInverse);
MODULE_LICENSE("GPL");

int comp_id;
int rtapi_app_main(void) {
    comp_id = hal_init("tangentkins");
    if(comp_id > 0) {
	data = hal_malloc(sizeof(tangentkins_hal_t));
 	if(hal_pin_bit_new("tangentkins.auto", HAL_IN, &(data->pin_auto), comp_id) < 0 ){
            rtapi_print("Failed to create pin in tangentkins");
 	    return -EINVAL;
        }
 	hal_ready(comp_id);
 	return 0;
    }
    return comp_id;
}

void rtapi_app_exit(void) { hal_exit(comp_id); }
а в hal:

Код: Выделить всё

loadrt not 
addf not.0 servo-thread
net not_in not.0.in halui.mode.is-manual
net tkins_auto not.0.out tangentkins.auto

Re: Настройка кинематики в EMC2

Добавлено: 19 ноя 2014, 17:34
sasha_89
как сделать инверсию оси У?

Re: Настройка кинематики в EMC2

Добавлено: 19 ноя 2014, 18:39
Nick
Scale поставить меньше 0 или сделать invert на пине dir.

Re: Настройка кинематики в EMC2

Добавлено: 25 ноя 2014, 21:53
sasha_89
Настроил каждую ось и ездит в милиметрах! компилирую, меняю loadrt - trivkins на angularkins. Запускаю но работает как на - trivkins, только что увидел что нужно било сделать:
кинематику смотрю ты прописал...
но наверно она пока не работает так как надо...
просто у тебя поворотка прописана на 3-ю ось(net Apos-cmd => stepgen.3.position-cmd)
а в кинематике поворотка - 4-я ось(joints[4])
============
то есть тебе нужно или в файле править , или в кинематике...
легче для проверки в кинематике:

Код: Выделить всё

КОД: ВЫДЕЛИТЬ ВСЁ • РАЗВЕРНУТЬ
/********************************************************************
* Description: angularkins.c
*   Angular kinematics for 3 axis with angular axis along Z
*
*   Derived from a work by Fred Proctor & Will Shackleford
*
* Author:
* License: GPL Version 2
* System: Linux
*    
* Copyright (c) 2004 All rights reserved.
*
* Last change:
********************************************************************/

#include "posemath.h"
#include "hal.h"
#include "rtapi.h"
#include "rtapi_math.h"
#include "kinematics.h"      


int kinematicsForward(const double *joints,
            EmcPose * pos,
            const KINEMATICS_FORWARD_FLAGS * fflags,
            KINEMATICS_INVERSE_FLAGS * iflags)
{
    pos->tran.x = joints[0] * (sin(joints[3] * (PM_PI/180.0)));
    pos->tran.y = joints[0] * (cos(joints[3] * (PM_PI/180.0)));
    pos->tran.z = joints[2];
    pos->a = joints[3];
    pos->b = joints[4];
    pos->c = joints[5];
    pos->u = joints[6];
    pos->v = joints[7];
    pos->w = joints[8];

    return 0;
}

int kinematicsInverse(const EmcPose * pos,
            double *joints,
            const KINEMATICS_INVERSE_FLAGS * iflags,
            KINEMATICS_FORWARD_FLAGS * fflags)
           
{
    static double dx = 0 , dy = 0 , A = 0;

      dx = pos->tran.x;
      dy = pos->tran.y;
      A = atan2(dx,dy);
      joints[3] = A * (180.0/PM_PI);
      joints[0] = sqrt(pos->tran.x * pos->tran.x + pos->tran.y * pos->tran.y);

    
    joints[1] = pos->tran.y;
    joints[2] = pos->tran.z;
    joints[3] = pos->a;
    joints[5] = pos->c;
    joints[6] = pos->u;
    joints[7] = pos->v;
    joints[8] = pos->w;

    return 0;
}

/* implemented for these kinematics as giving joints preference */
int kinematicsHome(EmcPose * world,
         double *joint,
         KINEMATICS_FORWARD_FLAGS * fflags,
         KINEMATICS_INVERSE_FLAGS * iflags)
{
    *fflags = 0;
    *iflags = 0;

    return kinematicsForward(joint, world, fflags, iflags);
}

KINEMATICS_TYPE kinematicsType()
{
    return KINEMATICS_IDENTITY;
}

#include "rtapi.h"      /* RTAPI realtime OS API */
#include "rtapi_app.h"      /* RTAPI realtime module decls */
#include "hal.h"

EXPORT_SYMBOL(kinematicsType);
EXPORT_SYMBOL(kinematicsForward);
EXPORT_SYMBOL(kinematicsInverse);
MODULE_LICENSE("GPL");

int comp_id;
int rtapi_app_main(void) {
    comp_id = hal_init("angularkins");
    if(comp_id > 0) {
   hal_ready(comp_id);
   return 0;
    }
    return comp_id;
}

void rtapi_app_exit(void) { hal_exit(comp_id); }

у меня кинематика така -

Код: Выделить всё

/********************************************************************
* Description: angularkins.c
*   Angular kinematics for 3 axis with angular axis along Z
*
*   Derived from a work by Fred Proctor & Will Shackleford
*
* Author:
* License: GPL Version 2
* System: Linux
*    
* Copyright (c) 2004 All rights reserved.
*
* Last change:
********************************************************************/

#include "posemath.h"
#include "hal.h"
#include "rtapi.h"
#include "rtapi_math.h"
#include "kinematics.h"      


int kinematicsForward(const double *joints,
            EmcPose * pos,
            const KINEMATICS_FORWARD_FLAGS * fflags,
            KINEMATICS_INVERSE_FLAGS * iflags)
{
    pos->tran.x = joints[0] * (sin(joints[4] * (PM_PI/180.0)));
    pos->tran.y = joints[0] * (cos(joints[4] * (PM_PI/180.0)));
    pos->tran.z = joints[2];
    pos->a = joints[3];
    pos->b = joints[4];
    pos->c = joints[5];
    pos->u = joints[6];
    pos->v = joints[7];
    pos->w = joints[8];

    return 0;
}

int kinematicsInverse(const EmcPose * pos,
            double *joints,
            const KINEMATICS_INVERSE_FLAGS * iflags,
            KINEMATICS_FORWARD_FLAGS * fflags)
           
{
    static double dx = 0 , dy = 0;

      dx = pos->tran.x;
      dy = pos->tran.y;
      joints[4] = atan2(dx,dy)*(180.0/PM_PI);
      joints[0] = sqrt(pos->tran.x * pos->tran.x + pos->tran.y * pos->tran.y);

    
    joints[1] = pos->tran.y;
    joints[2] = pos->tran.z;
    joints[3] = pos->a;
    joints[5] = pos->c;
    joints[6] = pos->u;
    joints[7] = pos->v;
    joints[8] = pos->w;

    return 0;
}

/* implemented for these kinematics as giving joints preference */
int kinematicsHome(EmcPose * world,
         double *joint,
         KINEMATICS_FORWARD_FLAGS * fflags,
         KINEMATICS_INVERSE_FLAGS * iflags)
{
    *fflags = 0;
    *iflags = 0;

    return kinematicsForward(joint, world, fflags, iflags);
}

KINEMATICS_TYPE kinematicsType()
{
    return KINEMATICS_IDENTITY;
}

#include "rtapi.h"      /* RTAPI realtime OS API */
#include "rtapi_app.h"      /* RTAPI realtime module decls */
#include "hal.h"

EXPORT_SYMBOL(kinematicsType);
EXPORT_SYMBOL(kinematicsForward);
EXPORT_SYMBOL(kinematicsInverse);
MODULE_LICENSE("GPL");

int comp_id;
int rtapi_app_main(void) {
    comp_id = hal_init("angularkins");
    if(comp_id > 0) {
   hal_ready(comp_id);
   return 0;
    }
    return comp_id;
}

void rtapi_app_exit(void) { hal_exit(comp_id); }
из за этого не работает не считаєт ?

а ище компилировал єтот тоже не работает, а работает как на - trivkins:

Код: Выделить всё

/********************************************************************
* Description: rotatekins.c
*   Simple example kinematics for a rotary table in software
*
*   Derived from a work by Fred Proctor & Will Shackleford
*
* Author: Chris Radek
* License: GPL Version 2
* System: Linux
*    
* Copyright (c) 2006 All rights reserved.
*
********************************************************************/

#include "rtapi_math.h"
#include "kinematics.h"		/* these decls */

int kinematicsForward(const double *joints,
		      EmcPose * pos,
		      const KINEMATICS_FORWARD_FLAGS * fflags,
		      KINEMATICS_INVERSE_FLAGS * iflags)
{
    double c_rad = -joints[5]*M_PI/180;
    pos->tran.x = joints[0] * cos(c_rad) - joints[1] * sin(c_rad);
    pos->tran.y = joints[0] * sin(c_rad) + joints[1] * cos(c_rad);
    pos->tran.z = joints[2];
    pos->a = joints[3];
    pos->b = joints[4];
    pos->c = joints[5];
    pos->u = joints[6];
    pos->v = joints[7];
    pos->w = joints[8];

    return 0;
}

int kinematicsInverse(const EmcPose * pos,
		      double *joints,
		      const KINEMATICS_INVERSE_FLAGS * iflags,
		      KINEMATICS_FORWARD_FLAGS * fflags)
{
    double c_rad = pos->c*M_PI/180;
    joints[0] = pos->tran.x * cos(c_rad) - pos->tran.y * sin(c_rad);
    joints[1] = pos->tran.x * sin(c_rad) + pos->tran.y * cos(c_rad);
    joints[2] = pos->tran.z;
    joints[3] = pos->a;
    joints[4] = pos->b;
    joints[5] = pos->c;
    joints[6] = pos->u;
    joints[7] = pos->v;
    joints[8] = pos->w;

    return 0;
}

/* implemented for these kinematics as giving joints preference */
int kinematicsHome(EmcPose * world,
		   double *joint,
		   KINEMATICS_FORWARD_FLAGS * fflags,
		   KINEMATICS_INVERSE_FLAGS * iflags)
{
    *fflags = 0;
    *iflags = 0;

    return kinematicsForward(joint, world, fflags, iflags);
}

KINEMATICS_TYPE kinematicsType()
{
    return KINEMATICS_BOTH;
}

#include "rtapi.h"		/* RTAPI realtime OS API */
#include "rtapi_app.h"		/* RTAPI realtime module decls */
#include "hal.h"

EXPORT_SYMBOL(kinematicsType);
EXPORT_SYMBOL(kinematicsForward);
EXPORT_SYMBOL(kinematicsInverse);
MODULE_LICENSE("GPL");

int comp_id;
int rtapi_app_main(void) {
    comp_id = hal_init("rotatekins");
    if(comp_id > 0) {
	hal_ready(comp_id);
	return 0;
    }
    return comp_id;
}

void rtapi_app_exit(void) { hal_exit(comp_id); }

Re: Настройка кинематики в EMC2

Добавлено: 25 ноя 2014, 22:42
nkp
sasha_89 писал(а):только что увидел что нужно било сделать:
пробовал как здесь написано???

Re: Настройка кинематики в EMC2

Добавлено: 26 ноя 2014, 01:13
sasha_89
завтра буду пробовать! а в целом так и настраивається?

Re: Настройка кинематики в EMC2

Добавлено: 26 ноя 2014, 01:18
nkp
sasha_89 писал(а):а в целом так и настраивається?
не очень понятен твой вопрос...
=============
там по ссылке код файла кинематики с исправленой осью вращения...
тебе стоит просто установить ее как раньше ты делал(sudo comp --install angularkins.c)

Re: Настройка кинематики в EMC2

Добавлено: 26 ноя 2014, 01:25
sasha_89
я в том смысле что компилирую меняю loadrt - trivkins на angularkins и смотрю что вышло? или есть еще где то что прописывать?
Часовой пояс: UTC+03:00
Страница 3 из 10

Создано на основе phpBB® Forum Software © phpBB Limited

Русская поддержка phpBB