cnc-club.ru

aftaev писал(а):

isx писал(а):Я просто хочу понять, как работает вся эта связка. Для меня сейчас это что-то невероятное.....

тогда нужно купить серву, разок настроить и сразу понятно станет

И это правильный подход. Зачем читать книжки если можно купить?
Правильные пацики так и поступают: хочешь узнать как оно тонет - построй Титаник, Хочешь посмотреть как взрывается и что произойдёт потом? - милости просим , Хиросима ещё не утонула.

asutpka писал(а):И это правильный подход. Зачем читать книжки если можно купить?

Совсем не понял сарказма. Разве кто-то говорит, что надо без теории сразу переходить к практике? Смысл послания вроде как в том, что полученная теория усваивается и осознается лучше как-раз на практике.

asutpka писал(а):тогда нужно купить серву, разок настроить и сразу понятно станет

Афигенная подмена понятия!!!! Я когда захотел понять то сел и собрал тестовый стенд, мотор + энкодер + Atmega.
И стал писать прошивку, тут же стало понятно как это работает и на что влияет каждый параметр.
Раньше дети в доме пионеров занимались, а теперь только покупают и тюнят, а подходишь элементарный вопрос задаешь, а тебе ответ я не знаю, я купил.
сорри за офтоп.
А по делу то не вижу в чем непонятка. Серва в случае вращения привода станка это следящий привод, и если мы не выходим за рамки возможностей сервы то все работает.
Если импульсы шагов идут редко то серва рывками и вращается, а когда частота шагов высокая то она и остановиться то не успеет как следующий шаг поступит.
Да и энкодер должен быть на на 400 линий, а как минимум несколько тысяч, тогда серва будет плавно работать. <- этот момент стоит объяснить почему так?
Еще один момент, серва хорошо работает только если у нее есть достаточный запас по мощности.

сорри если я не понял что не понял ТС.

michael-yurov писал(а):Как такое будет работать - понятно?

Эт понятно

aftaev писал(а):тогда нужно купить серву, разок настроить и сразу понятно станет

Была бы серва, а то просто так выбрасывать пару тыщ деревянных жаба душит

Bmax77 писал(а):Да и энкодер должен быть на на 400 линий, а как минимум несколько тысяч, тогда серва будет плавно работать.

Тоесть если там бы стоял энкодер но 200 делений (стандартное кол-во шагов шаговика), то мы имели бы такой-же шумящий мотор как и шаговик? Если да, то ещё один вопрос снят .
Я вот только не пойму:

Сергей Саныч писал(а): "Д" - с динамической ("рассогласование растет, скорее всего оно будет расти и дальше - надо "поддать газку"").

michael-yurov писал(а):Алгоритму расчета скорости / крутящего момента на самом деле не нужен точный интервал между импульсами.

Если не ориентироваться на входящий сигнал STEP, то как же определить что: "рассогласование растет, скорее всего оно будет расти и дальше - надо "поддать газку""

isx писал(а):скорее всего оно будет расти и дальше

Никто этого, в общем случае, не знает, можно только предполагать. Потому, что, кроме входных управляющих воздействий, определяемых в данном случае планировщиком, на серву действуют разные внешние факторы, от сопротивления резанию до состояния смазки ШВП.
И почитайте что-нибудь про ТАУ. Хотя бы википедию
https://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%A2%D0 ... 1.8B.D0.B5
https://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%9F%D0 ... 0%BE%D1%80

isx писал(а):Тоесть если там бы стоял энкодер но 200 делений (стандартное кол-во шагов шаговика), то мы имели бы такой-же шумящий мотор как и шаговик?

навряд ли

isx писал(а):Тоесть если там бы стоял энкодер но 200 делений (стандартное кол-во шагов шаговика), то мы имели бы такой-же шумящий мотор как и шаговик?

Нет, было бы еще хуже!!! Шаговик встал в позицию и стоит, а серва дергалась бы постоянно вокруг требуемой позиции, так как никогда серва не будет нормально работать при таком низком разрешении энкодера.

aftaev писал(а):навряд ли

Вы имеете в ввиду то же, что и:

Bmax77 писал(а):Нет, было бы еще хуже!!! Шаговик встал в позицию и стоит, а серва дергалась бы постоянно вокруг требуемой позиции, так как никогда серва не будет нормально работать при таком низком разрешении энкодера.

или что-то другое?

Сергей Саныч писал(а):И почитайте что-нибудь про ТАУ. Хотя бы википедию

Читаю... Тяжко и мало чего понятно, но пытаюсь

isx писал(а):Читаю... Тяжко и мало чего понятно, но пытаюсь

пока в руках не будет сервы, можно долго и упорно изучать страшные формулы ПИД

Серва - маленький частный случай применения ТАУ. Но довольно показательный.
Чтобы использовать и настроить готовый сервопривод, нет необходимости знать все эти критерии Найквиста и Михайлова. Мы же не проектируем его с нуля.

Человек за рулем тоже ПИД регулятор ,да что там пид , целая СИСТЕМА , постоянно идет корректировка траектории и скорости !
Бах , на льду , в занос , адреналин ( это интегральная составляющая ) , руль в другую сторону , газу ( в случае переднего привода ) !!!
Пошли затухающие колебания системы , выравнивание ! Если водитель опытный ( пид хорошо настроен ) , можно обойтись без колебаний , сразу встаём в траекторию , после первого возмущения !

Правда у человека , все построено на многозадачной ОС , и бывает что задача, типа - разглядывание проходящих по тротуару девушек, занимает слишком высокий приоритет и случается заезд в концевики и упоры .

romanru1 писал(а):Правда у человека , все построено на многозадачной ОС

Причем реалтайм полный ))

Fisher писал(а):Причем реалтайм полный ))

если без спиртного и наркоты

aftaev писал(а):если без спиртного и наркоты

Вывод - windows всегда под кайфом !

romanru1 писал(а):Вывод - windows всегда под кайфом !

Всегда под колпаком.

Приветствую всех снова .
Хотел было забить одно время на все эксперименты с сервой-самопалом, но уж больно интересно (тем более. пока станок работает делать нечего).
Сваял я тут подобие сервоконтроллера для коллекторного ДПТ, но об этом позже.
С бесколлекторными синхронными движками все более-менее понятно, там мы можем задать скорость вращения магнитного поля, и с помощью амплитудно-частотной модуляции поддерживать момент на низких скоростях. Но как быть к коллекторным ДПТ, у которого и момент и скорость зависит от приложенного тока? Получается на практике так: я делаю буфер сигналов STEP, зная время между сигналами узнаю необходимую скорость вращения в данный момент, если скорость низкая, то приходится делать низкий ток, что приводит к падению момента и пропуску шагов. Если далее скорость повышается, то рассогласование уменьшается, если нет, то оно чудовищно растёт. В итоге мой энкодер на 100 рисок (400 имп.) не добегает на 10 и более импульсов. Как такую проблему можно решить?
Теперь о том, что собрано и хоть как-то более менее нормально работает). МК STM32 частота 48МГц, энкодер 400 имп.(самопал, но работает стабильнее всех элементов ), коллекторный ДПТ от Камаза, H-мост. Банальное регулирование куском ПИД-а - рассогласование равно 0 - тока нет, не равно - ток есть для предотвращения рассогласования. В таком виде система входила в резонанс при попытке восстановиться, поэтому был сделан контроль степени рассогласования с градацией в 5импульсов - чем больше рассогласования, тем больше ток. В таком виде система уже быстро восстанавливается, но резонанс присутствует десятые секунды. Да и при работе на оборотах, ниже максимальных, движок давиться рывками (особенно при старте и пуске, либо под нагрузкой).
Хреново, но лучше ничего сделать пока не удалось.

В ТАУ есть понятие запаса по фазе. Если его нет, то при каком-то условии могут возникнуть незатухающие колебания, то есть система с отрицательной обратной связью может превратиться в систему с положительной обратной связью. В усилителях, например, для этого вводят корректирующие звенья в тракт усиления и обратной связи таким образом, чтобы при единичном усилении фаза сигнала обратной связи была менее 180 град.

Это да. Но как быть с крутящим моментом при медленном вращении? А может разброс в +- 10 рисок для DC коллекторных серв это норма?

Разброс 10 импульсов практически нормальный. Поэтому ставят энкодеры на десятки тысяч импульсов.