Дельта робот для расскладки оцинкованного профиля

[buyvoll]

PDF-ку прикрепить не смог.
Полная инструкция есть здесь

[Nick]

Странно, вроде нормально цепляется...

[Nick]

Хотя... серва простенькая, может там не PID, а просто P...

... правда есть что-то похожее, но не факт, что это оно:

Current integral
time constant

1 Set the integration time constant of
current loop regulator.
2 The bigger the setting value is, the
faster the integration speed
is and the smaller the error of current
track is. If the integration
time is too long, noise or vibration may
occure.
3 It is related to the servo driver and
motor and is not related to
the load. Generally, the bigger the
electromagnetism time
constant is, the samller the integration
time constant.
4 Set the bigger load inertia if there is no
vibration for system

[buyvoll]

Параметр

velocity proportional gain

Вроде похож.

Написано вроде "чем выше значение, тем выше инертность"

[aftaev]

Только тогда что получается, функция ускорения/замедления должна перейти на драйверы?

серва чем управляется степ/дир?
Это что все настройки что есть в серве?

Для степ/дира настраивается "жескость" системы через ПИ настройки. В сервах не видел чтобы использовался ПИД, используют ПИ
Для управления скоростью(аналогове) управление можно задавать разгон/торможение в приводе.
Так было с сервами с которыми доводилось работать.

[buyvoll]

Nick, по параметру Current integral time constant не совсем понял.
Если есть вибрация - поставить большее значение. Так штоль?

[buyvoll]

aftaev, Да, управление по степ/дир

[aftaev]

aftaev, Да, управление по степ/дир

при степ/дир разгон/торможение в сервах не наблюдается, это делается в контроллере. Настраивается только жескость сервы через ПИ параметры.
Вал сервы не пробовали руками крутить, на сколько сильно серва сопротивляется?

[buyvoll]

Короче на данный момент:

1) velocity proportional gain - на данный момент установлен 40, можно повышать до 400.
Вроде как добавляет инертности срабатывания. По сути ускорение

2) Position proportional gain - установлен 500, возможен 1-1000
Чем он выше, тем больше ускорение и жесткость. Походу его и надо попробовать уменьшить.

3) Current integral time constant - сейчас установлен 90 , диапазон 0-9999
"Текушее время интегрирования" вроде. Ежели слишком большое, то можен начаться вибрация
Короче увеличивать пока не стоит

[buyvoll]

Вал сервы не пробовали руками крутить, на сколько сильно серва сопротивляется?

Както было, начинало сопротивляться далеко не сразу.
Сейчас уже не помню каким параметром подошнали

[michael-yurov]

Вот эти чем-то похожи на коэффициенты P и D, а i я так и не нашел...
Position proportional gain
Velocity proportional gain

Наверное, Position - это интегральный коэффициент,
Velocity - пропорциональный,
А про дифференциальный, aftaev сказал, что его, вроде, здесь вообще нет.

[buyvoll]

На обоих написано proportional

[Nick]

Один пропорционален скорости, другой положению, скорость это производная положения, т.е. D.
Хотя вполне может быть, что один для режима управления скоростью, а второй для положения... ш

[michael-yurov]

скорость это производная положения

А положение - это интеграл от скорости.
А ускорение - производная от скорости.
Поскольку интеграл от положения брать бессмысленно, я предположил, что пропорциональный коэффициент - это скорость, интегральный - положение, а дифференциальный - ускорение.

[buyvoll]

Уух как всё сложно то )))
Ладно, завтра попробую пошуршать обоими настройками, а там посмотрим кому я коньяк должен

[michael-yurov]

Уух как всё сложно то )))
Ладно, завтра попробую пошуршать обоими настройками, а там посмотрим кому я коньяк должен

Сложно. Сервы - не шаговики.
А я, если что, не пью, так что если окажешься мне должен - считай, что повезло, т.к. отдавать не нужно будет.

[buyvoll]

А я, если что, не пью

А я, абы что не пью

[Nick]

А я, если что, не пью, так что если окажешься мне должен - считай, что повезло, т.к. отдавать не нужно будет.

Ящик сока

[Darxton]

Наверное, Position - это интегральный коэффициент,
Velocity - пропорциональный,

Нет. Это пропорциональные оба. Но для разных контуров. Сперва идет контур регулирования скорости, над ним уже - контур регулирования позиции. Настраивается тоже сперва нижележащий контур скорости, затем уже позиционный.
Вот тут матчасть есть: http://www.chipmaker.ru/topic/100711/pa ... p__1615336

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

Кстати, в январе производитель этих PLDS, который на самом деле Yako, по секрету мне поплакался, что в первых партиях этих драйверов в прошивке была ошибка...

[buyvoll]

Всмысле, сначала нужно отрегулировать Velositi prop. gain, а затем Position ?

В инструкции для Velositi написано что-то типо "если нет вибрации - поднимай значение"
При некотором повышении начинают движки издавать звук похожий на скрип
мы поначалу думали что редукторы скрипят, ан нет.

Вот хорошо бы полную FAQ иметь по последовательности настройки подобных вещей, а то у поставщиков только китайские инструкции на английском.