MESA 5i25 / MESA 6i25

[de-signer]

Скинь свои hal и ini посмотрим...

На производство попаду только завтра-послезавтра к вечеру.

Вот тут нашёл: http://emc.mah.priv.at/local/emc2-maste ... p-mesa.txt
Encoder will add < customname > +:
-position
-count
-velocity
-index-enable
-reset
Никакого scale нет =( , но и rawcounts тоже нет, а у меня есть.

Общая цель плясок вокруг gpio: нужно завести три phaseZ с трёх энкодеров. Есть куча свободных входов с питанием 24В, а энкодеры дают 5В сигнал. Мутить дополнительную схему - очень крайний вариант (да и не электронщик я). Завести их через LPT: боюсь предыдущей проблемы: энкодер на 2500 имп/об и параллельный порт может пропустить один или несколько сигналов и увидеть, скажем четвёртый - ну не хватает ему скорострельности или опрос в 20кГц медленноват, а комп больше дать не может =(

[nkp]

http://www.linuxcnc.org/docs/2.5/html/m ... ot2.9.html
наверно Ник это имел в виду...

[Nick]

Общая цель плясок вокруг gpio: нужно завести три phaseZ с трёх энкодеров.

Через такой GPIO не прокатит - он работает в servo-thread и может проворонить нужное значение. Заводить можно только на пин энкодера который загружен в hostmot2 MESA.

А остальные фазы этих энкодеров где обрабатываются?

[Lexxa]

halcmd show сюда прицепи

[de-signer]

halcmd show сюда прицепи

На производстве буду сегодня/завтра к вечеру.

А остальные фазы этих энкодеров где обрабатываются?

На контроллере(драйвере/блок управления). Он управляет приводом, на него подаются сигналы step/dir, в него заходит питание привода 70VDC, он же питает энкодер +5VDC, в него же заходят phaseA, phaseB, с него же снимается управление приводом +/- 70VDC, на нём же переменными сопротивлениями организован PID

[Nick]

А отдельный phaseZ тебе зачем?

[de-signer]

Точность позиционирования после выхода в станочный ноль. Как мне кажется медленный наезд на конечный выключатель, при условии, что конечник сейчас отработает на 0+0.1, а завтра на 0-0.1 = разница в 0.2 - довольно существенна.
Допустим допуск на размер в 0.01мм, в процессе работы случается форс-мажор (электричество пропало), после включения нужно повторно разъехаться в home position и перезапустить программу, если этот разъезд делается с точностьть до 0.2мм, то изделие есть брак =(

[Nick]

По идее этот пин можно нормально подключить только к быстрому порту. Т.е. либо lpt+base-thread, либо энкодер, но только тот, который на месе. Или придется очень медленно метку искать.

Меса общается с LinuxCNC раз в servo-thread, т.е. 1кГц. Если индексная метка за это время мигнет и погаснет, LinuxCNC этого может не заметить! Т.е. GPIO в данной ситуации плохой вариант.

Когда на самой месе работает компонент энкодер - он может правильно обнулиться по очень короткому импульсу. Надо посмотреть прошивку, в которой будет 7i76 и возможность подгружать энкодеры на 5i25.

А сколько у тебя там таких энкодеров?

[de-signer]

На 7i76 энкодер только один =(
Про gpio, я всё-таки рассчитывал, что даже короткий импульс MESA словит и до обращения к ней linuxcnc она его "продержит" в памяти, мол "да, тикнуло пару десятков микросекунд назад"

[de-signer]

И да, печально, что даже если я заведу phaseZ на MESA.encoder.idx, я не смогу его считать. Нет пина hm2_5i25.0.encoder.index =(

[Nick]

и до обращения к ней linuxcnc она его "продержит" в памяти, "да, тикнуло пару десятков микросекунд назад"

ИМХО на вряд ли оно будет так работать.
А сколько у твоего энкодера тиков на оборот?

Нет пина hm2_5i25.0.encoder.index =(

Почему нету? Вроде был...

[de-signer]

энкодер на 2500 имп/об

[nkp]

Почему нету? Вроде был.

Код: Выделить всё

OPERATION
ENCODER INTERFACE
The 7I76 provide a one channel encoder interface with index. This is intended as
a spindle encoder but can be used for other purposes. The encoder input can be
programmed for differential or single ended encoders. The encoder interface also provides
short circuit protected 5V power to the encoder. When used with single ended encoders,
the ENCA+, ENCB+ and IDX+ signals are wired to the encoder and the ENCA-,ENCB-,
and IDX- terminal left unconnected.

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

Код: Выделить всё

РАБОТА
Интерфейс датчика
7I76 обеспечивает один канал энкодера с индексом. Это предназначено как
датчика шпинделя, но может быть использован для других целей.Вход датчика может быть
запрограммированы для дифференциальных или несимметричных датчиков.Интерфейс датчика также обеспечивает
защита от короткого замыкания 5V питание энкодера. 

[Nick]

The 7I76 provide a one channel encoder interface with index

Там должен быть пин не index, а index-enable. Но суть та же при появлении 1 на этом пине encoder.position сбрасывается в 0.

[de-signer]

2nkp
Да. На 7i76 есть IDX, мне нужен он же со стороны hostmot2.

2Nick
index-enble, вроде был. Сейчас не вспомню. Только толку мне с него, если я самим hm2_5i25.0.encoder не пользуюсь. И его encoder.position _всегда_ равен 0.

[Nick]

Только толку мне с него, если я самим hm2_5i25.0.encoder не пользуюсь.

Можно и воспользоваться

Я так понимаю, за один шаг движка энкодер делает несколько тиков? Тогда вообще хреново... эх замерить бы длину импульса фазы Z...

[de-signer]

Можно и воспользоваться

На 7i76 один энкодер, а у меня их три =(

Я так понимаю, за один шаг движка энкодер делает несколько тиков?

За один импульс STEP энкодер <делает> один импульс - это в эталоне.
Почему <делает> в скобках: на драйвере есть возможность пинами установить множитель. Сейчас он установлен в положение х2, т.е. за импульс STEP энкодер тикает 2 импульса, а движок прокручивается на два "шага";

эх замерить бы длину импульса фазы Z...

А вот это зависит от скорости вращения двигателя =)

[Nick]

А вот это зависит от скорости вращения двигателя =)

Ну для целей обнуления оси можно взять совсем маленькую скорость, скажем 10мм/мин или меньше. Или даже проще 1 шаг за сервопериод или за 4 сервопериода, чтобы наверняка отловить два импульса.

[de-signer]

Вот для этого и пробую завести на LPT. А затем задать LATCH_VELOCITY достаточную для того, чтобы LPT успел отловить импульс. Позавчера не хватило времени доразобраться. Не нашёл КУДА заводить phaseZ. Допустим всё работает и phaseZ приходит на parport.0.pin02 куда мне его надо слинковать на стороне axis.0.XXX ?

[Nick]

хороший вопрос
По идее надо прилинковать его на
axis.N.home-sw-in IN BIT
Should be driven TRUE if the home switch for this joint is closed

Но включать только тогда, когда уточняем home...
о точно, пропускаем фазу z через and2 вместе с
axis.N.index-enable IO BIT
Should be attached to the index-enable pin of the joint’s encoder to enable homing to index pulse

И потом через or2 подаем на axis.N.home-sw-in вместе с концевиком.