cnc-club.ru

Argon-11 писал(а):у меня сформировалась каша в голове, думал, ШД с энкодером и есть "гибридные". По крайней мере у китайца Славы именно так обозвано:

Вообще-то, термин "гибридные" в отношении ШД имеет другой смысл. Если почитать соотв. литературу, то ШД бывают:
- с переменным магнитным сопротивлением (например ШД-5)
- с магнитным ротором
- гибридные, которые сочетают особенности конструкции первых и вторых
Практически все современные ШД формата Nema, используемые в станках ЧПУ - именно гибридные. Независимо от того, есть у них энкодер или нет.

Сергей Саныч писал(а):При реальной работе это приведет к снижению точности под нагрузкой.

Да и при полном шаге не все гладко. Ротор под нагрузкой никогда "не догонит" поле, т.к. моменты выравняются. Но конечно соглашусь - у микрошага проигрыш, т.к. трогание из состояния покоя это дополнительный момент сопротивления...
Шаговый привод и точность вообще понятие ограниченное, а микрошаг там, или не микрошаг...

Сергей Саныч писал(а):В случае с сервоШД, первый же импульс Step приведет к обнаружению энкодером рассогласования. Драйвер для устранения его будет увеличивать угол поворота поля до максимально допустимого, в результате чего наш измеритель зафиксирует полный момент на валу.

Откровенно говоря сильно в этом сомневаюсь, что отклонение на одну позицию энкодера приведет к максимальному крутящему моменту для преодоления рассогласования. Скорее всего будет как в обычных сервоприводах — чем больше отклонение, тем выше момент на валу.

Да, я понимаю, что привод с энкодером способен развить больший момент при меньшем отклонении, но все это никак с микрошагом не связано.
У обычного шаговика момент на валу будет зависеть от величины отклоенния, и у шаговика с энкодером, тоже. Но у обычного будет привязан к количеству полюсов мотора, а у шаговика с энкодером будет привязан к разрешению энкодера. Чем выше разрешение энкодера, тем быстрее будет нарастать крутящий момент при отклонении от целевой позиции.
Я о том, что к микрошагу все это никак не относится.

michael-yurov писал(а):Откровенно говоря сильно в этом сомневаюсь, что отклонение на одну позицию энкодера приведет к максимальному крутящему моменту для преодоления рассогласования.

Ну в статике рано или поздно приведет, интегральную составляющую никто не отменял, в динамике не все так однозначно, но хотя бы теоретическая возможность правильной настройкой это получить есть, в шаговом приводе - нет.

michael-yurov писал(а):Я о том, что к микрошагу все это никак не относится.

Шаг, микрошаг - это всего лишь способ управления. И если у обычных ШД это управление хоть как-то было привязано к реальным токам в обмотках, то в случае с сервоШД эта связь достаточно косвенная.

N1X писал(а):Ну в статике рано или поздно приведет, интегральную составляющую никто не отменял, в динамике не все так однозначно, но хотя бы теоретическая возможность правильной настройкой это получить есть, в шаговом приводе - нет

Я делал управление сервошаговым двигателем.И обошелся вообще без интегральной составляющей.Просто сделал скорость вращения пропорциональной рассогласованию,что полностью идентично интегралке.

sidor094 писал(а):Я делал управление сервошаговым двигателем.И обошелся вообще без интегральной составляющей.Просто сделал скорость вращения пропорциональной рассогласованию,что полностью идентично интегралке.

Да, в контуре пути такое наблюдал. Честно говоря не вдавался в анализ. Но действительно - путь это интеграл скорости, так что если в подчиненных контурах все работает верно, то задав ненулевую скорость в итоге выйдем в ноль. Другое дело, что точность в один отсчет энкодера недостижима хотя бы потому, что мы будем всегда болтаться вокруг этого отсчета между двумя соседними...

Используем интегрированные шаговики - СПШ производства ЗМИ/Сервотехника. Удобны, когда не нужно согласование осей. Если заранее прописал в программе скорости, ускорения и реакцию на концевики, то просто задаешь координату и он в нее приходит(катаясь взад-вперед если ненароком проскочил). Если же скорости в программе заранее понизить, то и не проскочит, что критично для фрезера

N1X писал(а):Другое дело, что точность в один отсчет энкодера недостижима хотя бы потому, что мы будем всегда болтаться вокруг этого отсчета между двумя соседними

4000 точек на оборот ,даже если поделить на 2 все равно точнее того разрешения ,которое можно реально достигнуть с помощью микрошага.

Хочется странного... Бывают в природе шаговые с энкодером и электромагнитным тормозом в комплекте?

Разрешите поинтересоваться, с какой целью?

На ось Z поставить. Тормоз очень желателен, чтобы при выключении шпиндель со фрезой не падали на стол.

Кто то хочет серву с тормозом по цене шд

Argon-11 писал(а):На ось Z поставить. Тормоз очень желателен, чтобы при выключении шпиндель со фрезой не падали на стол.

Противовес или пружинка

Пружинка не прокатит,только если длинная.У неё сильно меняется момент при растяжении.Либо противовес,либо гидроразгрузка.

sima8520 писал(а):Кто то хочет серву с тормозом по цене шд

Типа, уличил меня в жадности?
Серва мне избыточна будет, по Z высокие скорости не нужны. А ШД с обратной связью - в самый раз. Да и тема не про серво, а про шаговые с энкодером. Хотел бы серву, задал бы вопрос в теме про сервы.

MX_Master писал(а):Противовес или пружинка

И полстанка переразработать/пересобрать?

Argon-11 писал(а): Тормоз очень желателен

делать самому

А ить есть они в природе!
https://www.ebay.com/itm/Leadshine-8Nm- ... SwQz1bJE1R

Цена хорошая, надо брать

У меня тоже проблема с тяжелой Z. Пока думаю ШД с валом на две стороны и электромагнитный тормоз ставить. Не хочется колхоза с пружинками.