Hanter писал(а):
SVP писал(а):Я одного не пойму, чем буфер с сумматором хуже-то ? Такое-же "прямое" управление.
Если цикл управление не длиннее, то какая разница чем задавать задание, вольтажом или импульсами ?
да он не лучше и не хуже. сама схема управления другая. поймите простую вещь - Position control mode - режим когда задача привода состоит в том, чтобы попасть в нужную позицию. все. он получил задание - топай вправо 100 шагов и потопал. на протяжении этих 100 шагов вы ничего про него не знаете. шагает он через метр, или идет приставляя ноги.. может где то прыжками.. это НЕ контролируется. важно чтобы он за определенное время пришел в нужную позицию.. и единственный орган контроля - это флаг "ин позишен" - который привод ставит когда достигнута позиция. все. все остальное - происходит внутри усилка. он сам че то там решает, че то рулит, за его пределы эта информация не выходит. соответственно мозг системы не получает никакой информации о движении внутри задания.
Ты правильно всё пишешь, однако, ты пишешь о разнице не между шагами и аналогом, а между наличием ОС (по линейкам к примеру) и егоотсутствием.
О том, где находится контроллер движения итп.
Понятно, что команды типа "поедь куда-нибудь вправо 100 импульсов" выполняются иначе чем "едь-едь-стоп".
В каждом серво-цикле ты выдаешь на аналог задание в вольтах, так ?
Если ты будешь выдавать его в импульсах, то что-то разве изменится ? (да хоть в дохлых попугаях)
Ты точно также не контролируешь на аналоге положение МЕЖДУ сервоциклами, как не контролируешь его при движении по позициям.
Если позиции ты задаешь
маленькими порциями, то в чём отличие-то ? В принципе ведь тебе не скорость от привода нужна, тебе
нужно, чтобы он прошел какое-то расстояние за какое-то время. Какая разница в чём задавать эту характеристику, в шагах, вольтах, чем-то еще ?
В импульсах, кстати может и лучше, наводки на аналоговую линию пострашнее будут....
Или нельзя настроить неаналоговую серву так, чтобы она получала команду каждый сервоцикл, а не один раз ?