LinuxCNC + Orange Pi (allwincnc)

[MX_Master]

Драйвер, да, неофициальный. Но, тем не менее, он вменяемо работал на предыдущих системах и ядрах. Стессна, под каждое ядро я его пересобираю заново. С этим нет проблем. Но кроме него есть и другой самосборный userspace драйвер для Х-ов - armsoc. Я попробовал 2 разные его версии на новых Х-ах. Со свежей версией аппаратный видео вывод работает намного шустрее. Вне зависимости от версии ядра и драйвера mali.ko. По-моему, вывод очевиден.

Смею заметить, что без Х-ов аппаратное видео поднимается намного проще и быстрее И работает шустрее. Потому что пишется всё сразу в fbdev без лишних прослоек и всяких bitblit'ов.

[MX_Master]

Кстати, забыл сказать про новые образы для новых плат. Давайте сделаем практично. Новые образы лично я не буду собирать. Можем юзать стандартные образы армбиан. Но я могу время от времени собирать отдельные пакеты с RT ядром, LinuxCNC и т.д. Эти пакеты довольно легко установить на любую армбиан систему. Для автоматизации можем накатать установочные скрипты.

Как-то иначе объять необъятное у нас просто не получится.

[Serg]

Смею заметить, что без Х-ов аппаратное видео поднимается намного проще и быстрее И работает шустрее. Потому что пишется всё сразу в fbdev без лишних прослоек и всяких bitblit'ов.

Ну вот опять аппаратный вывод умудряется как-то писать в "софтверный" буфер...

[_Pavel]

на stm32 в связке по spi или ethernet.

Кстати а почему не USB? Для mach полно плат с USB, а для LCNC как-то не очень - все spi да ethernet.
Я вот себе такую макетку раздобыл:

IMG_20200224_215747.jpg

Там сейчас запаян pic32mx795f512l, как приедет pic32mk1024mcf100 заменю его.
А пока на mx795 USB CDC завел - вроде работает.

У меня была плата USB для мака. Так вот мак на ней так глючил, что невозможно было вообще что то сделать. Работал на какой то колхозной проге, но и там было все криво, под конец это все выкинул и перешел на орандж пи. USB для реал тайма не годиться.

[DmitriiNT]

Кстати, забыл сказать про новые образы для новых плат. Давайте сделаем практично. Новые образы лично я не буду собирать. Можем юзать стандартные образы армбиан. Но я могу время от времени собирать отдельные пакеты с RT ядром, LinuxCNC и т.д. Эти пакеты довольно легко установить на любую армбиан систему. Для автоматизации можем накатать установочные скрипты.

Как-то иначе объять необъятное у нас просто не получится.

Отличное предложение!!! Можно собрать пакет с rt ядром для для orangepi pc2? Что-то у меня не получается...
Попробовал сегодня собрать ядро с xenomai по образцу из этого примера: https://github.com/crmoratelli/buildroo ... 11-xenomai

Код: Выделить всё

git clone https://github.com/crmoratelli/buildroot-2018.02.11-xenomai.git

изменил только

Код: Выделить всё

make raspberrypi3_xenomai_defconfig

на

Код: Выделить всё

make orangepi_pc2_defconfig

далее

Код: Выделить всё

make

Все собирается довольно быстро и без ошибок.
Образ sdcard.img 130 Мб получается.
Но апельсинка начинает загружаться до старта ядра, потом все прекращается. Подключиться консольно и посмотреть, на чем там все останавливается - нет возможности, есть только hdmi монитор.
что-то надо в

Код: Выделить всё

make menuconfig

включить?
Может подскажете куда копать?

[going]

Все собирается довольно быстро и без ошибок.

Посмотри внутрь "raspberrypi3_xenomai_defconfig" и по образу и подобию сделай свой
"orangepi_pc2_xenomai_defconfig". Но сначала придётся разобраться как эта система сборки
работает. Она довольно капризная. Я от неё отказался ещё несколько лет назад.

И да без uart переходника и вывода в консоль трудно что либо посоветовать.

P.S.
У меня сохранилось два образа для OPI PC2 на ядре 4.14, с xenomai годовалой давности.
Могу завтра выложить на Yndex disk. Если интересно.

[DmitriiNT]

Все собирается довольно быстро и без ошибок.

Посмотри внутрь "raspberrypi3_xenomai_defconfig" и по образу и подобию сделай свой
"orangepi_pc2_xenomai_defconfig". Но сначала придётся разобраться как эта система сборки
работает. Она довольно капризная. Я от неё отказался ещё несколько лет назад.

И да без uart переходника и вывода в консоль трудно что либо посоветовать.

P.S.
У меня сохранилось два образа для OPI PC2 на ядре 4.14, с xenomai годовалой давности.
Могу завтра выложить на Yndex disk. Если интересно.

Конечно интересно. Огромное спасибо.
А я сейчас с config-ами как раз разбираюсь.
Плюс еще параллельно пробую разные системы сборки Yocto мучаю. Вот интересно https://github.com/devel-opi/meta-opi.
Тут на OPI One вместо X-ов с Weston wayland запустили получили хорошую графику с ускорителем. У меня как раз при сборке, этот рецепт meta-opi/recipes-graphics/wayland/ ошибки дает. И очень много deprecated - куда все торопятся? Тут только что-нибудь новенькое найдешь, а оказывается уже deprecated

[going]

Плюс еще параллельно пробую разные системы сборки Yocto мучаю

В таком случае приглашаю сюда:
http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic. ... 57&t=19918
Я эту тему специальна для этого создал.
Там и ссылку выложу.

[MX_Master]

Отличное предложение!!! Можно собрать пакет с rt ядром для для orangepi pc2? Что-то у меня не получается...

Пакет с RT ядром от названия платы не зависит Он зависит от архитектуры процессора. По большому счёту нам надо собрать только две версии пакета с RT ядром - для armhf (H2+/H3) и arm64 (H5). На досуге займусь. Сейчас занят экспериментами c аппаратным 3D ускорением для другого проекта.

Пакет с LinuxCNC у меня есть только для armhf (H2+/H3). Чтобы собрать под arm64 (H5) нужна соответствующая плата.

Ну вот опять аппаратный вывод умудряется как-то писать в "софтверный" буфер...

Да, я иногда заговариваюсь и несу всякое

[DmitriiNT]

Пакет с LinuxCNC у меня есть только для armhf (H2+/H3). Чтобы собрать под arm64 (H5) нужна соответствующая плата.

LinuxCNC не надо. Нужно просто Linux c RT ядром, для этого плата не нужна. А ROS, LinuxCNC или Machinekit сами установим.

[MX_Master]

Проба сборки ядра 5.4 с RT патчем под arm64 показала, что параметра PREEMPT_RT для arm64 как бэ и нет

[DmitriiNT]

Проба сборки ядра 5.4 с RT патчем под arm64 показала, что параметра PREEMPT_RT для arm64 как бэ и нет

Как это нет? Вот. У меня еще прошивка от Сергея есть. там ядро с RT_PREEMPT без Хenomain.

Код: Выделить всё

cnc@orangepipc2:~$ uname -a
Linux orangepipc2 4.14.104-ipipe-sunxi64 #110 SMP PREEMPT Wed Feb 27 15:29:30 MSK 2019 aarch64 aarch64 aarch64 GNU/Linux
cnc@orangepipc2:~$ 

[MX_Master]

4.14.104 и 5.4.20 - две большие разницы

[going]

Проба сборки ядра 5.4 с RT патчем под arm64 показала, что параметра PREEMPT_RT для arm64 как бэ и нет

Код: Выделить всё

lsdiff patch-5.4.13-rt7.patch | grep x86
filterdiff -i a/arch/x86/Kconfig patch-5.4.13-rt7.patch

lsdiff patch-5.4.13-rt7.patch | grep arm64
filterdiff -i a/arch/arm64/Kconfig patch-5.4.13-rt7.patch

Так и есть. Потому как отсутствует в патче.

[going]

У меня еще прошивка от Сергея есть. там ядро с RT_PREEMPT без Хenomain.

Код: Выделить всё • Развернуть

cnc@orangepipc2:~$ uname -a
Linux orangepipc2 4.14.104-ipipe-sunxi64 #110 SMP PREEMPT Wed Feb 27 15:29:30 MSK 2019 aarch64 aarch64 aarch64 GNU/Linux
cnc@orangepipc2:~$

Ничего не путаешь?
4.14.104-ipipe-sunxi64

Посмотри символы ядра и пропусти через | grep "rtdm"
cat /proc/kallsyms | grep rtdm может оно ipipe (xenomai) патченое.

[MX_Master]

Надо полистать предыдущие патчи.. Что-то мне подсказывает, что на 4-м ядре оно-таки было

[going]

Надо полистать предыдущие патчи..

Не надо. Для arm оно присутствует.

[MX_Master]

Для armhf-то конечно (: А человек просил для arm64.

[going]

Толку то? Всё равно поддержка sunxi отсутствует РТ патче

[MX_Master]

Причём тут sunxi В патчах есть поддержка arm и, местами, arm64. На платформе arm64, к примеру, робит и Raspberry pi 4. И под него кто-то RT ядро таки собрал. Это значит, что в природе где-то был RT патч с поддержкой arm64. Но для какой версии ядра я, к сожалению, не знаю.