cnc-club.ru

Код: Выделить всё

#include "stm32f10x.h"
#define on_step(num)    GPIOA->ODR |= (unsigned short )1<<num  
#define off_step(num)   GPIOA->ODR |= ~((unsigned short )1<<num)  
#define on_dir(num)     GPIOA->ODR |= (unsigned short )1<<num  
#define off_dir(num)    GPIOA->ODR |= ~((unsigned short )1<<num)  
#define scale           200000     //Масштаб скорости
int velocity[3]={100,200,300}; //Задание скорости для примера
unsigned step[3];     //суммы синтезаторов
unsigned stp_flag;

void stepgen(int vel,int ch )
{
  if(vel>=0)
    on_dir(ch);  //Если скорость положтельная направлене (dir=1) нормальное
  else
    off_dir(ch); //Если отрицательная обратное (dir=0)
  
  if(stp_flag & 1<<ch) vel += 1*scale;
  step[ch]+= vel<0 ? ~vel+1 : vel; //Прибавляем абсолютное значение скорости
  
  if(step[ch] & 0x80000000) //Если был перенос включаем пин шага
  {on_step(ch);           
    stp_flag |= 1<<ch;        //Запоминаем флаг переноса 
     step[ch] &= 0x07fffffff; //сбросили перенос
        }
      else
        {
          off_step(ch);       //Cбрасываем пин шага в следующем цикле
          stp_flag &= ~(1<<ch);
               } 
}
//Вместо этой функции должно быть прерывание от таймера с частотой 20-200 кгц
//В зависимости от частоты выбирается масштаб по скорости
main()
{
  int i;
  while (1)
  {
  for(i=0;i<3;i++)
    stepgen(velocity[i]*scale,i);
  }
  return 0;
}