cnc-club.ru

Немец кино показывает
https://www.youtube.com/watch?v=C7bBOFR1tBY
Как то не очень помогло

Тут много какие настройки надо проверять - скорости/ускорения в приводах, в стергенах, настройки pid в linuxcnc, привод надо перенастроить на управление по скорости...

был конфиг по степ/дир без ОС
там был STEP_SCALE = 100.0 - с этим параметром работало правильно
после подключения 7i85:
добавился:
INPUT_SCALE = 400

В результате, после запуска станка в движение, реальная скорость была гораздо меньше
изменил STEP_SCALE = 100.0 на STEP_SCALE = 400.0 скорости перемещений стали совпадать.
Какая логика?

1240 писал(а):Какая логика?

Логика в принципах работы следящей системы с PID регулятором. В документации описана...

Мастером создал конфигурацию
там стоит параметр
STEP_SCALE = 100.0 (количество имп на мм)

но для работы пид нужен
INPUT_SCALE который должен быть в 4 раза больше чем STEP_SCALE = 100.0

есть еще параметр просто
SCALE (посмотрел в других конфигах)
в какой момент, какой параметр, мы должны использовать?
Можно задать масштаб по осям один раз?
Где я напутал?
Что читать? (ссылку на документ, если кто знает, дайте пожалуйста).

Насколько я понял если есть энкодеры то основное установить скале энкодера и правильно настроить пид для правильной работы чпу

Могу лишь дать пару намёков:
1. PID регулятор сравнивает входную величину с величиной обратной связи.
2. У PID регулятора на выходе первая производная от того, что на входах (задания и ОС).
Далее сами.

Как я понимаю: мне до пида еще далеко, нужно найти, как правильно масштабы задавать.

Намёки как раз для понимания этого...
Не ленитесь изучать доки и теорию - на это в итоге тратится меньше времени, чем на ожидание ответов, что в каком конфиге написать, если они вообще будут...

Приветствую всех присутствующих.
Вот собрался приобрести 7i76e. На данном форуме выкладывалась ссылка
http://store.mesanet.com/index.php?rout ... uct_id=290

Интересует:
* кто-нить брал там эту плату?
* как они доставляют? быстро?
* ч/з какую транспортную компанию?
* есть ли смысл завязываться с ними или проще здесь взять?
Сам я из Ростова н/Д
на форуме только зарегистрировался, хотя просматриваю давно.
Хочу попробовать собрать небольшую ЧПУ платформу.
Финишная цель - лазерные станки (разметка, гравировка, может сварка)
металл (черная ст., алюминий, латунь), также станки д/раскладки смд компонентов и возможно лазерная пайка.

да, еще - весь металл до 3-х мм

valk4 писал(а):* кто-нить брал там эту плату?

я брал там плату

valk4 писал(а):* как они доставляют? быстро?

они не доставляют
служба доставки украинская (по России не работает) +25%

valk4 писал(а):* есть ли смысл завязываться с ними или проще здесь взять?

для одних смысл - сэкономить время (купить здесь)
для других смысл -сэкономить деньги (купить там)

Информации на форуме много но, рассчитывай на себя (и немного на намеки на форуме(если они вообще будут...))

Если правильно понимаю логику LinuxCNC

Как правило, люди сначала решают: система на серводвигателях с ОС или на шаговых двигателях (сервах без ОС)
Я начал делать систему на шаговых двигателях без ОС. Потом добавил ОС.
Для системы на ШД система считает количество имп на мм
STEP_SCALE = 100.0 (количество имп на мм)

Для системы с ОС система считает количество фронтов и спадов.
Из-за этого, хотя точность системы осталась та же:
STEP_SCALE = 400.0 (количество имп на мм)

Нет, фронты и спады не при чём.
STEP_SCALE задаёт множитель для генератора шагов (задания).
INPUT_SCALE задаёт множитель для энкодера (обратной связи).

Вариант без ОС: с выхода планировщика задание поступает на вход гнератора шагов в виде расстояния в мм, генератор шагов умножает это задание на STEP_SCALE и генерит соотв. количество шагов. В качестве обратной связи генератор шагов возвращет планировщику количество реально сгенерённых импульсов делённое на STEP_SCALE.

Вариант с ОС и PID: выхода планировщика задание поступает на вход PID регулятора в виде расстояния в мм. на выходе PID регулятора появляется значение скорости с которой нужно крутить привод, это значение скорости подаётся на вход генератора шагов, который генерит уже не количество шагов, а некую частоту, пропорциональную заданной скорости и STEP_SCALE. В качестве обратной связи планировщику возвращается значение энкодера, делённое на INPUT_SCALE.

P.S. Лично я уже давно использую "вариант с ОС и PID" и для управления сервами и для управления шаговиками - мне так проще и удобнее.

UAVpilot писал(а):Вариант с ОС и PID: выхода планировщика задание поступает на вход PID регулятора в виде расстояния в мм. на выходе PID регулятора появляется значение скорости с которой нужно крутить привод, это значение скорости подаётся на вход генератора шагов, который генерит уже не количество шагов, а некую частоту, пропорциональную заданной скорости и STEP_SCALE. В качестве обратной связи планировщику возвращается значение энкодера, делённое на INPUT_SCALE.

в документации сказано,что эти два параметра должны быть равны...

nkp писал(а):в документации сказано,что эти два параметра должны быть равны...

Чёта не нашёл такого... Да и зачем тогда делать раздельные параметры?..

Разными приходится делать например в ситуации ШД <-> энкодер с обычным драйвером ШД - количество шагов на оборот у ШД редко совпадает с количеством импульсов на оборот у энкодера, иначе коэф. PID получались "несуразные".

У товарища с видео
https://www.youtube.com/watch?v=CdUG52OdP3A
Настройки STEP_SCALE = 1600
ENCODER_SCALE = 200 Энкодеры в одинаковом режиме
setp hm2_7i76e.0.encoder.00.counter-mode 0
setp hm2_7i76e.0.encoder.00.filter 1
setp hm2_7i76e.0.encoder.00.index-invert 0
setp hm2_7i76e.0.encoder.00.index-mask 0
setp hm2_7i76e.0.encoder.00.index-mask-invert 0
setp hm2_7i76e.0.encoder.00.scale [AXIS_0]ENCODER_SCALE

Он уже пид настроил я все со скоростями туплю
(но у него железо другое)

Как мы задаем, что линухснс работает в нужном нам режиме?
Этой строчкой:
loadrt stepgen step_type=0,0,0 ctrl_type=v,v,v ?

Так задаются режимы программного генератора шагов, а у тебя аппаратный на Mesa.

13.1. Pins

control-type - (Bit, In) Switches between position control mode (0) and velocity control mode (1). Defaults to position control (0).