Yaskawa SGDA-01AS+kflop+kanalog освоение, настройка

[Александр_]

завтра попробую еще раз загрузить параметры и включить/выключить сервопак. может, перезагрузится.
"ручную выставить все показатели как по умолчанию - самая правая графа в таблице" - можете скриншот сделать? что-то не пойму о чем речь. нужно же знать эти значения чтобы выставить.
"от батарейки" - что имеется ввиду. "батарейка" касаемо сервопаков приходит в голову только та, что в абсолютных энкодерах, но вроде это не при чем.
движки и правда крохотные, но вроде бы мощные. на 3000об в режиме джог впечатляют.
P.S. где и почем движки брали? посматриваю еще один себе - дороговато на ebay и taobao

[konstantinshr]

Скриншот пока не получится. У нас тут стихийное бедствие - НордОст разгулялся. Да так что зимой такого не было. Ну и как обычно пообрывало провода или что там еще. Сидим без света.

Я пробовал две программы. Одна специально для Сигмы первой. Сейчас попробую прикрепить. От батарейки я имею ввиду подать на вход на С1 (не помню какие контакты вроде 3 и 4) напряжение движки должны закрутиться.

Движки брал ебэе за 130$ плюс 62$ пересылка за три штуки. Правда сильно поцарапаны и на одном сколота краска. Я думаю к ним еще нужны редуктора: или планетарный или ремень с шкивами.

Прикрепить зазипованный файл не выходит. Пишет что пустой. Пройдитесь поиском SIGMAWINLITE.zip я не помню где его нарыл. Помоему на официальном сайте Яскава.

[Александр_]

попробовал сегодня с отключением питания - безрезультатно.
хотя ошибок драйвер не выдает и такое чувство, что стоят какие-то странные установки. перерыл параметры - ничего, похожего на "ограничение угла поворота нет". выгрузил файл параметров - цепляю к сообщению, может. кто-то что подскажет.

[Александр_]

Получилась пауза т.к. докупил еще два таких же сервопака. Сегодня протестировал - оба работают без вопросов в тестовом режиме. Заодно случайным образом продвинулось дело с "плохим".
Оказалось, что если поставить Jog speed 3000об/мин, то все работает. Ставил , 1500, 1000 - работает. На штатных 500 - ни в какую. Причем - если прокрутить на 500об/мин пока не застрянет, сменить настройку скорости и крутить в эту же сторону - не крутится. Покрутить в обратную - нормально. И в противоположную потом тоже крутиться. то есть как будто стронулись с бышего проблемного места, а потом нормально. В тут суть проблемы так и не ясно.
P.S. Выловил на таобао мотор с тормозом. Вкруговыю вышло не очень дешево, но терпимо - на ebay гораздо дороже.

[Александр_]

сделал переходник чтобы можно было закрепить мотор уже на станке и попробовать, как сказано в мануале, вторую стадию тестирования.
кроме как погонять взад-вперед что-то можно еще сделать в таком виде? автонастройки как не искал к сожалению, не нашел в этих сервопаках (хорошо если ошибаюсь). собственно настройка ПИД происходит в Сигмавине или опять же, нужен контроллер типа Кфлопа для дальнейших действий?

[Александр_]

примерил сегодня все на станке. пока делают переходники под другой фланец из стали воспользовался прототипом из акрила.
все вроде подошло и даже едет. дальше-то что делать?
настраивать ПИД нужно из СигваВин? есть какие-то алгоритмы кроме угадывания на слух? покопался в описании программы - все примочки типа Автотюнинга и прочего для серии Сигма-1 недоступны. Кроме ручного перемещения доступна разве что функция trace.
Снял небольшое видео. На заднем фоне видно основание аналогичного станка, который выносит мне мозги в соседней теме контроллером Ethernet SmoothStepper
http://youtu.be/CVBQHk5LsUU

[Александр_]

приехал мотор с тормозом!

[konstantinshr]

Как продвигается подключение. Я тоже купил двигатель с тормозом. Буду стпвить на Z. Но сейчас занимаюсь рамой и на электронику пока не хватает времени.

[Александр_]

немного отлекся от этого проекта на ремонт в мастерской. комплектующие все есть, мотор с тормозом приехал. задерживают на заводе фланцевые переходники для моторов. а так главное, что нужно - покупать kflop+kanalog и собирать все в кучу.

[Александр_]

приехала связка Kflop+Kanalog.
представлял себе их мельче - довольно внушительного размера платы, особенно каналог.

[konstantinshr]

приехала связка Kflop+Kanalog.
представлял себе их мельче - довольно внушительного размера платы, особенно каналог.

Нашего полку прибыло. Спасибо ukr-sasha http://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php? ... wa#p133968 Теперь настроить стало гораздо легче.
Ты разобрался с алгоритмом настройки самого сервопака. Какие коэффициенты настраивал. Дело в том что переходить к настройке кфлопа надо после настройки сервоусилителя. Сам убедился.

[ukr-sasha]

Дело в том что переходить к настройке кфлопа надо после настройки сервоусилителя. Сам убедился.

[Александр_]

сервопак не настроен толком - в ручном режиме все работает.
сейчас нужно убедиться в работоспособности кфлопа т.к. брал с рук и договорился о паре дней на проверку. собрал в кучу контроллер, сервопак и коробку кабелей - в понедельник начну пробовать.

[Serg]

А что вы собрались в сервоусилителе настраивать, у вас ведь Kanalog?..

[konstantinshr]

А что вы собрались в сервоусилителе настраивать, у вас ведь Kanalog?..

В сервоусилителе насколько я понял настраиваются С004 и С005 при управлении скоросью..

[Serg]

В случае Closed Loop эти параметры изменять бессмысленно - кфлоп всё равно по своему их скомпенсирует.
Разве что "выкрутить" их в крайние значения, тогда конечно кфлоп может их не победить...

[Александр_]

повторюсь - пока задача-минимум это проверить работоспособность кфлопа и каналога. т.е. подключить все по схему, любезно предоставленной ukr-sasha и добиться вращения моторов.

[Александр_]

подключил - все работает!!!!!!!!!!!
мотор, правда, не крутится, т.к. привод не отстроен. но в ручном режиме из Сигмавин все крутилось, а каналог выдает переменное напряжение (мерил вольтметром).
так уж сложилось, что именно сегодня сдох единственный оставшийся системник с СОМ-портом. как запрограммировать сервопак чтобы он становился на удержание мотора при подаче питания? и можно ли это сделать без сигнального шнурка, а, скажем, заведя сигнал с каналога как показано в инструкции по подключению сигнала S-ON при помощи БП на 24В?
и если нет - будет ли сигнальный шнурок работать через переходник USB<->COM?
P.S. еще раз огромное спасибо ukr-sasha за написание темы по кфлопу.

[ukr-sasha]

В случае Closed Loop эти параметры изменять бессмысленно - кфлоп всё равно по своему их скомпенсирует.

Не бесмысленно. Нужно отстраивать на максимально возможную жесткость и скорость. Иначе придется сильно урезать пределы по разгону и толчу в Кфлопе.

а, скажем, заведя сигнал с каналога как показано в инструкции по подключению сигнала S-ON при помощи БП на 24В?

Если по умолчанию активирована эта настройка. Попробуй, ничего не повредишь.

еще раз огромное спасибо ukr-sasha за написание темы по кфлопу

Пожалуйста.

[Serg]

Не бесмысленно. Нужно отстраивать на максимально возможную жесткость и скорость. Иначе придется сильно урезать пределы по разгону и толчу в Кфлопе.

Жёсткость чего? Удержания позиции? Так это кфлоп должен делать, т.к. только он знает какую именно позицию надо удерживать.
А максимально возможная скорость этими параметрами не задаётся, только крутизна характеристики скорость/V, и если её задрать то в кфлопе просто придётся снизить P.

P.S. Впрочем спорить об этом нет смысла - изменение этих параметров в разумных пределах перед настройкой PID не ухудшит работу привода в Clossed Loop, разве что время потратится..