Проект станка 2.2kW 2000х1000х100мм 4axis

[Kulibin74]

1. как сделать запуск после Estop с того места где это случилось?
2. шагов на единицу в pncconf делать исходя из требуемой точности?
3. в настройках серв настраивать электронную редукцию?

[Nick]

Напиши g64 p0.1 или меньше.

[Kulibin74]

где и для чего? понял, для углов... а что по трем моим пунктам?

[Nick]

1. как сделать запуск после Estop с того места где это случилось?

Правой кнопкой на нужной строке и выполнить с текущей тстроки.

2. шагов на единицу в pncconf делать исходя из требуемой точности?

Дорлжно быть в настройках осей. Скинь скриншоты этих натсрое...

3. в настройках серв настраивать электронную редукцию?

Зачем?

[Kulibin74]

Правой кнопкой на нужной строке и выполнить с текущей тстроки

а если и комп вырубился, как я узнаю на какой он строчке был?

Зачем?

а как серва узнает, что она повернулась на один оборот при 200 шагах, скажем?

[Nick]

а если и комп вырубился, как я узнаю на какой он строчке был?

Никак. Ну можно конечно постоянно в файл писать номер строки или смсками тебе их слать, но проще сделать так, чтобы комп не вырубался!


По pncconf ну как раз тут меняешь параметры, чтобы steps/mm стало правильным.

а как серва узнает, что она повернулась на один оборот при 200 шагах, скажем?

Ну так сначала настраиваешь серву, потом узнаешь ее параметр шагов/оборот. Потом этот параметр подставляешь в "Шагов на оборот" в pncconf.

[Kulibin74]

Ну так сначала настраиваешь серву, потом узнаешь ее параметр шагов/оборот. Потом этот параметр подставляешь в "Шагов на оборот" в pncconf.

Ничего не понял...

Еще вопрос, а можно ли и нужно, заводить энкодеры серв в LinuxCNC? смысл такой, чтобы не только драйвер знал, что серва не доехала до нужной позиции, а еще и lcnc. Ведь по степ дир не предусматривается обратной связи?

[Nick]

Ничего не понял...

Нужно смотреть со стороны сервы. Сколько у нее шагов на оборот?

Еще вопрос, а можно ли и нужно, заводить энкодеры серв в LinuxCNC? смысл такой, чтобы не только драйвер знал, что серва не доехала до нужной позиции, а еще и lcnc. Ведь по степ дир не предусматривается обратной связи?

Можно. Но не факт, что у тебя хватит входов на все энкодеры. Какие у тебя платы стоят?

Вообще сам по себе step/dir не предусматривает обратеной связи, но ее можно добавить. Есть два варианта:
1. просто заводим на обратную связь motion положение энкодера. Тогда станок сможет сам отключиться если вдруг уйдет далеко от траектории или шаговик вдруг начнет пропускать шаги. В этом варианте только отключение по ошибке следования.
2. добавляем PID, и управляем stepgen через него. Тогда, даже если шаговик пропустит несколько шагов, LinuxCNC постарается "дожать" его, чтобы восстановить заданное положение.

Чего именно хочется?

[Kulibin74]

Сколько у нее шагов на оборот

2048 по X. Y сервы samsung 400W
2500 по Z Panasonic 100W с тормозом.

платы стоят

пока 7i76 5i25, в плане 7i77

Есть два варианта

а третий? если скажем линукс снс выдало порцию шагов, серва при усилии не успела наверстать упущенное, началось движение другой оси. а тут обратная связь от привода говорит что я не успела доехать (количество импульсов энкодера * (сколько импульсов на шаг), т.е линкус СНС будет знать, серва выполнила шаг или нет.

[Nick]

1024 по X. Y сервы samsung 400W
2500 по Z Panasonic 100W с тормозом.

Ну вот эти цифры и вписывай в pncconf.

пока 7i76 5i25, в плане 7i77

без 7i77, у тебя входов только на 1 энкодер.

а третий? если скажем линукс снс выдало порцию шагов, серва при усилии не успела наверстать упущенное, началось движение другой оси. а тут обратная связь от привода говорит что я не успела доехать (количество импульсов энкодера * (сколько импульсов на шаг), т.е линкус СНС будет знать, серва выполнила шаг или нет.

Так это и есть первый вариант. В нем LinuxCNC знает, что серва не доехала.

[Kulibin74]

без 7i77, у тебя входов только на 1 энкодер

поэтому и планирую потом 7i77 докупить.

Ну вот эти цифры и вписывай в pncconf.

а есть ли смысл? увеличивается разрешение на мм и частота импульсов и все?
имеющийся вход энкодера хочу задействовать под поворотку (повесить китайский оптический энкодер), что бы знать где ось находится, (привод будет шаговиком через редуктор),реально ли?

[Nick]

увеличивается разрешение на мм и частота импульсов и все?

Да. Ну разве что может подняться плавность хода, но при значениях больше 1000 это будет не заметно.

имеющийся вход энкодера хочу задействовать под поворотку (повесить китайский оптический энкодер), что бы знать где ось находится, (привод будет шаговиком через редуктор),реально ли?

Да, реально. Только энкодер обычно дает 2500 импульсов на оборот, тебе хватит такого количества?

[Kulibin74]

2500 импульсов на оборот

я же его на шаговик повешу, а так получится на оборот 4 оси 2500*3*12=90000 импульсов, при диаметре болванки 200мм 0,006977777мм/импульс

[Nick]

тогда норм. Правда, не понятно зачем энкодер, от шаговика и так сможешь нормально позиционировать...

[Kulibin74]

не понятно зачем энкодер

а вдруг шаги пропустит? и хана заготовке...

[Kulibin74]

какой параметр сигнала Command pulse format мне надо выбрать в настройках сервы? контакты 33, 8,9 замкнуть на минус питания?

к каким входам подключать step, dir? line mode or open collector?

руководство по панасонику

привод панасоник 2.pdf

(5.37 МБ) 1754 скачивания

[Nick]

33 - да, а вот что такой CCW over travel я не знаю...

к каким входам подключать step, dir? line mode or open collector?

3-6

[Kulibin74]

CCW over travel

Это помоему входы концевиков
CCW over-travel 9 CCWL inhibit input •
Use this input to inhibit a CCW over-travel (CCWL). ̃
• Connect this so as to make the connection to COM– open when the moving portion of the machine over-travels the movable range toward CCW. ̃
• CWL input will be invalidated when you set up Pr04 (Setup of over-travel inhibit input) to
1.Default is "Invalid (1)". ̃
• You can select the action when the CCWL input is validated with the setup of Pr66 (Sequence at over-travel inhibit). Default is "Emergency stop with dynamic brake".(Pr66=0)

[Kulibin74]

дифференциальный.

значит мне надо подключить STEP+/DIR+ от7I76 к контактам 3,4,5,6? и соединить GND 7i76 с 13 контактом GND драйвера?

[Nick]

вроде как да