Mesa 5i25+7i77-с чего начать?

[Nick]

Так не надо перезагружать LinuxCNC, просто изменил на ходу и дальше крутишь станок.

Суть какая: твоя цель добиться минимального отклонения от траектории, т.е. минимизировать FERROR. Для этого открываешь HALSCOPE, добавляешь пины ferror, и можно еще pos-command и feedback, ставишь обновление на авто и начинаешь гонять станок.
Сразу увидишь, что ferror заметно скачет на разгонах и торможениях.
(гонять станок можешь наверное обычным Gкодом
o100 repeat [100]
G0 X0
G0 X100
G0 X0
G4 P.5
G0 X100
G4 P.5
G0 X0
o100 end repeat

А вот вот в той понельке про которую я говорил, можно было автоматом посылать сигнал на пин положения, причем трех типов, треугольный, квадратный и синусоиду
)

Начинаешь по чуть-чуть увеличивать параметр P, до тех пор пока система не начнет пролетать слишком много и не начнет колебаться, потом увеличиваешь D совсем по чуть-чуть, потом I.

Ну и выкладывай скриншоты графиков походу.

[dansystems1]

Спасибо,Ник, буду пробовать.
Тут у меня другая проблема. Сегодня немного настроил оси, сначала х, вообщем добился более-менее нормальной работы, потом отдельно Y и z . После этого умным и довольным видом подключил все 3 и наткнулся на ошибки-joint0 following ERRROR и joint1 following ERRROR, осьz вел себя нормально.потом выяснил что z влияет на x и Y , a y на x! Вот так вот, я в недоуменни,в полном

[Nick]

В принципе может...
покажи скриншоты halscope...

[dansystems1]

Сегодня попробую снять скриншоты. А может дело в том что сигналы задания от7и77 к приводу идут неэкранированным проводом(только витая пара, временно конечно), но если так почему Z ведет себя адекватно ?(при чем если включаю все три разьема, ось Х при первой попитке вращения моментально уходит в ERROR, а ось Y можно крутить на малых оборотах). Вообщем буду экранировать эти три пары, на всякий случай.

[Nick]

И на всякий случай скинь вместе со скриншотами последний ini и hal.

[dansystems1]

Сегодня настолько экперементировал , что не знаю с чего начать
Взгляните на ини и хал, может что не так(мне не хватает подкованности , чтобы самому разобраться)

hm2-servo7i77.hal

(8.28 КБ) 1120 скачиваний

5i25-7i77.ini

(5.07 КБ) 1109 скачиваний

[Nick]

Нету файлов то
Файлы забыл!

И скриншоты с halscope главное!!!!

[dansystems1]

Скриншот только один и то для того чтобы спросить правильно ли я снимал?
С утра изменил FERROR на 5000, чтобы не мешал, и выяснил, что при одновременном включении, например на подаче 1200мм/мин задание для z-2.6 Вольт, а для X иY не более0.3вольт(7и77 больше не выдает)

[Nick]

По скриншоту, лучше еще добавить значения для команды двигателям, так понятнее будет.
Движение было только по оси Z? Очень странный показатель для axis.0.feerror, такое ощущение, что на пине обратной связи что-то не то...

[dansystems1]

Движение было только по оси Z?

Только z и двигается (x и y двигаются очень медленно)

[Nick]

просто очень странная ступенька на axis.0.f-error.... да еще и с таким значением...

ЗЫ у тебя на скриншоте 1-й и 2-й каналы показывают одно и тоже, только с разным масштабом...

Сделай такую конфигурацию каналов:
1. axis.0.position-cmd
2. axis.0.f-error
3.(не обязательно, но если влезет лучше добавить) axis.0.position-fb

4. axis.1.position-cmd
5. axis.1.f-error
6.(не обязательно, но если влезет лучше добавить) axis.1.position-fb

7. axis.2.position-cmd
8. axis.2.f-error
9.(не обязательно, но если влезет лучше добавить) axis.2.position-fb

и раздвинь их по вертикале, чтобы каналы осей были отделены. (Потом сохрани настройку halscope на будущее)

[dansystems1]

И гонять все три сразу?

[dansystems1]

Да забыл, бывало когда двигаешь Y, Х тоже крутится, а по отдельности все позицианируют хорошо , с точностю 0.001мм

[Nick]

И гонять все три сразу?

Сначала по очереди. Потом можно сразу, или задание какое-нибудь запустить.

Да забыл, бывало когда двигаешь Y, Х тоже крутится, а по отдельности все позицианируют хорошо , с точностю 0.001мм

А как драйвера подключены? Может наводки какие-то?

ЗЫ движки на столе лежат без нагрузки, или установлены на станке и на них есть нагрузка?

[dansystems1]

А как драйвера подключены? Может наводки какие-то?

-Привод родной, завтра все сниму на фото

движки на столе лежат без нагрузки

- движки на столе лежат без нагрузки, но руками не остановищь, когда крутится

[Nick]

- движки на столе лежат без нагрузки, но руками не остановищь, когда крутится

Это не очень хорошо, т.к. как только появится нагрузка ПИД надо будет перенастраивать заново.
И в этом случае любое даже очень маленькое напряжение на управлении будет приводить к смещению двигателя, хотя в принципе он должен сразу же останавливаться....

[Lexxa]

Нет, гоняй только по одной оси.
Давай сначала одну ось, определись какую, удали нафииг описания остальных осей из хала, добавить потом легко будет их.
Чтобы настроить ПИД-параметры тебе надо не просто минимизировать FERROR, а минимизировать его на всех скоростях, на которых ты будешь кататься.
Можешь построить график, две точки A(MinVelocity, MinFerror) и В(Ferror, MaxVelocity), соедини их прямой и увидишь, на каких подачах настраивать уже нет смысла.
Настраивать ПИД в сторону увеличения подачи.
Еще раз технология.
На хал-яйцелоскопе смотришь как минимум значения двух сигналов, лучше если трех
1) xpos-cmd
2) xpos-fb
3) axis.0.ferror или как он у тебя озывается

У тебя в хале дл оси Х написано вот что:

Код: Выделить всё

net motor.00.pos-fb hm2_[HOSTMOT2](BOARD).0.encoder.00.position => pid.0.feedback
net motor.00.pos-fb => axis.0.motor-pos-fb
net emcmot.00.pos-cmd axis.0.motor-pos-cmd => pid.0.command
net motor.00.command  pid.0.output  =>  hm2_[HOSTMOT2](BOARD).0.7i77.0.1.analogout0

Переделай чтоб названия сигналов были написаны по-человечески
типа

Код: Выделить всё

net xpos-fb hm2_[HOSTMOT2](BOARD).0.encoder.00.position => pid.0.feedback
net xpos-fb => axis.0.motor-pos-fb
net xpos-cmd axis.0.motor-pos-cmd => pid.0.command
net xoutput pid.0.output  =>  hm2_[HOSTMOT2](BOARD).0.7i77.0.1.analogout0

Кстати, Ник, нормально ли хал переваривает имена сигналов, содержащие точки?

[dansystems1]

А может дело в том , что конфиг не родной(не сделан с помощю Pncconf), а переделанный?

[Lexxa]

и ставь движки на станок, ты ж 6Р13Ф3 делаешь?
Привода какие ставишь? Я электроавтоматику почти не буду переделывать, только чуток по мелочи.
Рассмешил, двухкиловатоные движки руками остановить))))
Это почти тоже самое, что локомотиву дорогу танком перегородить)))

[Nick]

Кстати, Ник, нормально ли хал переваривает имена сигналов, содержащие точки?

Нормально.

А может дело в том , что конфиг не родной(не сделан с помощю Pncconf), а переделанный?

Да не все вроде норм в конфиге.