Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.

[nkp]

I - суммирует ошибки , и помогает избавиться от небольшого рассогласования,при
котором пропорциональный множитель уже не может справиться,так как тупо умножает
величину P на эту небольшую ошибку ,и получаем такое же небольшое корректирующее воздействие...
I же суммирует эти небольшие величины и коррекция получается более ощутимой...
----------------------
D вычисляется как рассогласование_в_прошлый_раз минус рассогласование_теперь
что это значит? D "следит" за скоростью изменения ошибки - скоростью нарастания или наоборот...
то есть - пытается,если так можно выразиться,спрогнозировать ошибку на будущее...
+++++++++++++++++++++++++++++

[Птица-феникс =)]

Куда копать?

Step/dir и mycnc

[PKM]

Step/dir и mycnc

Зачем же MyCNC? Степ-дир можно и на линуксе запросто организовать.
Теряя точный хоуминг по индексным меткам.

И покажите наконец кто-то из "степдирщиков" значения рассогласования при работе приводов

[frezeryga]

А почему теряя точный хоуминг? У меня степдир и хомлюсь по меткам.

[PKM]

Интересно как это организовано. Если управление по позиции, все равно может быть небольшая ошибка по сравнению с меткой. Если по скорости - все ок.

[Serg]

Столкнулся с такой темой, в одну сторону по Y идет нормально, в другую появляются вибрации, причем так довольно ощутимо и даже по звуку. Куда копать? Механика? Или особенность сервы? (это при определенных настройках)

Сравни на обоих краях (на левом и правом). Если стороны движения будут меняться в зависимости от края или просто на одном краю будет не так, как на другом, то это где-то перекос, например рельсы и ШВП не паралельны (проверять в двух плоскостях!), если меняться не будет, то скорее всего люфт, возможно крепление кареток не затянуто...

Возможно аналоговый вход сервы имеет смещение?

В принципе не влияет - PID сам всё устаканивает.

out = bias + Pgain*error_P + Igain*error_I + Dgain*error_D + command*FF0gain + cmd_d*FF1gain + cmd_dd*FF2gain

К сожалению эта формула не даёт полной картины т.к. не учитывает время, ибо оно учитывается за пределами этой формулы (итерации в сервоцикле). Гораздо лучше это описано в доке на компонент pid в описании пинов Igain и Dgain...

FF0 - вычисляется из величины команды

При работе на удержание позиции никогда не используется и должен быть равен нулю. При работе на удержание скорости (например шпиндель) обычно равен нулю.

[donvictorio]

И покажите наконец кто-то из "степдирщиков" значения рассогласования при работе приводов

где-то 2 минуты угловые на привод (4 минуты на 2 привода если не повезёт)

[nkp]

К сожалению эта формула не даёт полной картины

тут задача не стояла дать все формулы...
если кому то потребуется - напишем
эта информация - описание более-менее простым языком,чтоб можно было хоть немного осознать
подбор волшебных коэффициентов...
тебе может легко на английском читать , некоторым - нет...

[Serg]

Интересно как это организовано. Если управление по позиции, все равно может быть небольшая ошибка по сравнению с меткой. Если по скорости - все ок.

Чтобы всё было точно по индексу нужно обнулять счётчик энкодера именно в момент срабатывания индекса, а не в ближайший сервоцикл после этого...
В случае управления сервоприводом по степ/дир (по позиции) такое возможно, только если сам сервопривод умеет хомится по концевикам и индексу. Например не самые старые модели приводов Гранит умеют, а вот Яскавы вроде нет...

эта информация - описание более-менее простым языком,чтоб можно было хоть немного осознать
подбор волшебных коэффициентов...

Не, она вводит в заблуждение тех, кто не знаком с теорией PID.
Вообще осознание теории сильно помогает в настройке PID - настройка из метода тыка превращается во вполне осознанные действия и занимает несколько минут.

тебе может легко на английском читать , некоторым - нет...

Гугл довольно понятно переводит эти места.
Ну а те, кого в гугле забанили могут вот тут почитать: http://www.cnc-club.ru/wiki/index.php/L ... 0.B2.D0.BE

[nkp]

Не, она вводит в заблуждение тех, кто не знаком с теорией PID

убрать?

[PKM]

где-то 2 минуты угловые на привод (4 минуты на 2 привода если не повезёт)

Честно? Мало, не верится. При ускорениях скачки есть? График бы, осциллограммку...

[PKM]

Чтобы всё было точно по индексу нужно обнулять счётчик энкодера именно в момент срабатывания индекса, а не в ближайший сервоцикл после этого...
В случае управления сервоприводом по степ/дир (по позиции) такое возможно, только если сам сервопривод умеет хомится по концевикам и индексу. Например не самые старые модели приводов Гранит умеют, а вот Яскавы вроде нет...

То есть в момент хоуминга по индексу надо также сбросить рассогласование в приводе, я тоже об этом.
В принципе на малой скорости рассогласование скорее всего будет минимальным, и примерно постоянным... так что оно не так уж критично.

[donvictorio]

Честно? Мало, не верится. При ускорениях скачки есть? График бы, осциллограммку...

я соврал. 2 градуса. каюсь, невнимательно посчитал

[PKM]

В принципе не влияет - PID сам всё устаканивает.

Да. Но когда настройки на пределе автоколебаний, а чувствительность в одну сторону чуть выше... думаю, это может приводить к подобному эффекту. По крайней мере, при достаточно большом смещении входа

К сожалению эта формула не даёт полной картины т.к. не учитывает время, ибо оно учитывается за пределами этой формулы (итерации в сервоцикле).

Формула-то верная, только не объясняет происхождения величин накопленной погрешности error_I и производной погрешности error_D.
А я на это и не обратил внимания, потому что логика ПИД уже воспринимается как нечто само собой разумеющееся.

[Serg]

Да. Но когда настройки на пределе автоколебаний, а чувствительность в одну сторону чуть выше... думаю, это может приводить к подобному эффекту. По крайней мере, при достаточно большом смещении входа

Когда настройки на пределе автоколебаний, то ситуацию может испортить даже вес заготовки на подвижном столе...
Чувствительность в одну сторону не получится скомпенсировать смещением нуля в приводе или параметром bias - они добавляют константу к заданию, а нужно добавлять смещение, пропорциональное заданию, т.е. FF0.

[MGG]

я все же думаю(или надеюсь) из-за P задранного, при сильно меньших значениях такого эффекта нет, но тогда на больших скоростях ошибка сильно вырастает при смене направления.
Благодарю за полезную информацию!

[Serg]

Вроде писал уже тут: либо меняй приводы на более мощные, либо снижай ускорение.

[MGG]

Вроде писал уже тут: либо меняй приводы на более мощные, либо снижай ускорение.

Да это я помню. Вот например сейчас стоит 500, до скольки нормально будет отпустить, точнее оптимально? Или только методом проб и ошибок?

[Serg]

До тех пор пока на рабочих скоростях сможет ездить с приемлимой ошибкой.

[PKM]

500 не так уж много, куда еще снижать.
На самом деле ситуация реверса на высокой скорости практически не встречается. САМ система строит гладкие траектории, и обработка на такой скорости не идет.
Плюс еще и планировщик сглаживает углы.