Помогите настроить EMC2 для управления 3-мя серводвигателями

[wowk]

Спасибо
etch-servo вытащил из стандартной конфигурации EMC 2.4.6

сайт проекта
http://emergent.unpy.net/projects/01142347802

вот папочка с конфига

[wowk]

Наверное для теста надо делать хотя бы еще одну плату

[Nick]

Странно, этот конфиг похож на старый. Сейчас linkp, вроде, больше не используется. Хотя, я особо не вчитывался, в пятницу вернусь из Мск, посмотрю подробнее.

Вторую плату делать не обязательно, можешь собрать один привод на столе, погонять его понять все преимущества и недостатки и потом сделать остальные приводы.

Ты определился с энкодерами? Я тут подумал, что 16 тиков на оборот это очень мало, тем более, что двигатели у тебя не шаговые. Их тяжело удерживать на одном месте, на сколько я понимаю, двигатель в режиме удержания может гулять на 1-2 тика энкодера.

[wowk]

Мой енкриментальний энкодер для экспериментов имеет 2500 тиков на оборот и есть еще три абсолютных "Tamagawa Mitsubishi" (попали ко мне на халяву) японских монстра имеющих возможно 5000 или 3000 тиков ... нигде не могу найти на них точной документации.
А где прописывается разрешение энкодера в импульсах на оборот, в INI или в HAL?
Серво моторчик HSM-150 с сквозным валом 24V 150Wt.

[wowk]

На моей машине где стоит ЛПТ я юзаю Ubuntu 8.04. Интересно, надо обновить EMC с 2.3 до 2.4? Или для сервы это не имеет никакого значения ?..
Не знаю сколько тиков энкодера на оборот максимально может поддержать EMC. Возможно 2500 линий это многовато ..... если EMC не будет справляться на быстрых подачах то наверняка придется добавить к схеме делитель квадратурных импульсов .....

[wowk]

Фото таких же энкодера и двигателя
..... короче надо делать испытательный стенд .....

[Nick]

А где прописывается разрешение энкодера в импульсах на оборот, в INI или в HAL?

Хороший вопрос, наверное в hal, энкодеры обрабатываются компонентом encoder, вроде у него был параметр scale, который будет задавать отношение тиков к перемещению в основных единицах.

На моей машине где стоит ЛПТ я юзаю Ubuntu 8.04. Интересно, надо обновить EMC с 2.3 до 2.4? Или для сервы это не имеет никакого значения ?..

Если оно работает, то лучше его не трогать . Если еще нет, то, наверное, лучше поставить 10.04 и EMC 2.4.

Не знаю сколько тиков энкодера на оборот максимально может поддержать EMC. Возможно 2500 линий это многовато ..... если EMC не будет справляться на быстрых подачах то наверняка придется добавить к схеме делитель квадратурных импульсов .....

Компонент encoder подгружается к base thread и обрабатывается с частотой base period. Т.е. при среднем latency 15000 получается максимум около 60 000 кГц.

Если хочешь быстрее, то ставь MESA и перемещай PID на нее.

[wowk]

То есть максимум с ЛПТ 60KHz ... все равно быстрее чем шаговый двигатель ..
В принципе и так нормально ...

[wowk]

Я почитал внимательнее инфу с сайта проекта
по etch-servo и получается что на управление одним осью используется три пины. Два задают направление а третья используется для регулировки скорости. Самое интересное является то что пин, который используется как правило для прерывания работы драйвера силового моста с другой целью, например для аварийного выключения силовой схемы, регулирует скорость ..... да .... нестандартно ...
чего-то такого вроде

loadrt encoder num_chan = 1
addf encoder.update-counters base-thread
addf encoder.capture-position servo-thread
setp encoder.0.position-scale 20.000000
net Xpos-phase-a encoder.0.phase-A
net Xpos-phase-b encoder.0.phase-B
net Xpos-index encoder.0.phase-Z
net Xpos-phase-a <= parport.0.pin-10-in
net Xpos-index <= parport.0.pin-11-in

там тоже нет .... возникает вопрос рабочий ли этот конфиг.

[vld]

нигде не могу найти на них точной документации.

http://www.tamagawa-seiki.co.jp/english/
Я свои здесь нашел. Сейчас тоже пытаюсь их заставить крутится и нивкакую.

[wowk]

нигде не могу найти на них точной документации.

http://www.tamagawa-seiki.co.jp/english/
Я свои здесь нашел. Сейчас тоже пытаюсь их заставить крутится и нивкакую.

Народ еще вот такую ​​серву собирал
http://www.c-n-c.cz/viewtopic.php?f=19& ... b7ce5a142c

... я тоже делаю свой ​​вариант этого привода на односторонней плате ... Но хотелось попробовать бы, чтобы PID контроль и обработка энкодеров выполняла EMC ... правда на дискретных элементах обещают до 300KHz с энкодера и до 25KHz ШИМ на силовую ...

Надо пробовать варианты.

[Nick]

чего-то такого вроде:

loadrt encoder num_chan = 1
addf encoder.update-counters base-thread
addf encoder.capture-position servo-thread
setp encoder.0.position-scale 20.000000
net Xpos-phase-a encoder.0.phase-A
net Xpos-phase-b encoder.0.phase-B
net Xpos-index encoder.0.phase-Z
net Xpos-phase-a <= parport.0.pin-10-in
net Xpos-index <= parport.0.pin-11-in

там тоже нет .... возникает вопрос рабочий ли этот конфиг.

Не совсем. Нужно все это дело завернуть в PID. Т.е. создать 3 pid контроллера, и на pid.N.command подавать желаемое перемещение, на pid.N.feedback encoder.counts, а с pid.N.output снимать управление на серву, т.е. на pwmgen. Из дома по-подробнее напишу.

И еще, в описанный тобой энкодер не заходит фаза B .

[wowk]

Спасибо Nick!
Хорошая идея!
Мне кажется, что бы на силовую приходил ШИМ через pwmgen.N.up и pwmgen.N.down
так реализован в классических вариантах серво драйверов ...

Я не программист и не знаю в правильном ли русле идут мои мысли но я подозреваю, что проект etch-servo был реализован не как управление чпу а как просто чтобы поигратьса ... хотя возможно мои сомнения не уместны ....
И там почему-то нигде не прописано, сколько приходит импульсов с энкодера на оборот...
Ох все ... пора спать ... ато к голове уже ничего не приходит ....

[Nick]

Вот, что выдает pncconf, для настройки серв. Правда, почему-то, он не позволяет сделать настройку управления сервами через lpt... но мы это исправим

Код: Выделить всё

#*******************
#  AXIS X
#*******************

setp   pid.x.Pgain     [AXIS_0]P
setp   pid.x.Igain     [AXIS_0]I
setp   pid.x.Dgain     [AXIS_0]D
setp   pid.x.bias      [AXIS_0]BIAS
setp   pid.x.FF0       [AXIS_0]FF0
setp   pid.x.FF1       [AXIS_0]FF1
setp   pid.x.FF2       [AXIS_0]FF2
setp   pid.x.deadband  [AXIS_0]DEADBAND
setp   pid.x.maxoutput [AXIS_0]MAX_OUTPUT

net x-index-enable  <=>  pid.x.index-enable

# ---PWM Generator signals/setup---

setp   hm2_5i23.0.pwmgen.10.output-type 1
setp   hm2_5i23.0.pwmgen.10.scale  [AXIS_0]OUTPUT_SCALE

net xenable     => pid.x.enable
net xoutput     pid.x.output           => hm2_5i23.0.pwmgen.10.value
net xpos-cmd    axis.0.motor-pos-cmd   => pid.x.command
net xenable     axis.0.amp-enable-out  => hm2_5i23.0.pwmgen.10.enable

# ---Encoder feedback signals/setup---

setp    hm2_5i23.0.encoder.10.counter-mode 0
setp    hm2_5i23.0.encoder.10.filter 1
setp    hm2_5i23.0.encoder.10.index-invert 0
setp    hm2_5i23.0.encoder.10.index-mask 0
setp    hm2_5i23.0.encoder.10.index-mask-invert 0
setp    hm2_5i23.0.encoder.10.scale  [AXIS_0]INPUT_SCALE

net xpos-fb               <=  hm2_5i23.0.encoder.10.position
net xpos-fb               =>  pid.x.feedback
net xpos-fb               =>  axis.0.motor-pos-fb
net x-index-enable    axis.0.index-enable  <=>  hm2_5i23.0.encoder.10.index-enable

# ---setup home / limit switch signals---

net x-home-sw     =>  axis.0.home-sw-in
net x-neg-limit     =>  axis.0.neg-lim-sw-in
net x-pos-limit     =>  axis.0.pos-lim-sw-in

Т.е. должно получиться как-то так:
(для остальных осей все примерно также)

Код: Выделить всё

loadrt pwmgen output_type=2,2,2
loadrt pid num_chan=3
loadrt encoder num_chan=3


addf parport.0.read            base-thread
addf encoder.update-counters   base-thread
addf pwmgen.make-pulses        base-thread
addf parport.0.write           base-thread

addf encoder.capture-position  servo-thread
addf motion-command-handler    servo-thread
addf motion-controller         servo-thread
addf pid.0.do-pid-calcs        servo-thread
addf pid.1.do-pid-calcs        servo-thread
addf pid.2.do-pid-calcs        servo-thread
addf pwmgen.update             servo-thread


#*******************
#  AXIS X
#*******************

setp   pid.0.Pgain     [AXIS_0]P
setp   pid.0.Igain     [AXIS_0]I
setp   pid.0.Dgain     [AXIS_0]D
setp   pid.0.bias      [AXIS_0]BIAS
setp   pid.0.FF0       [AXIS_0]FF0
setp   pid.0.FF1       [AXIS_0]FF1
setp   pid.0.FF2       [AXIS_0]FF2
setp   pid.0.deadband  [AXIS_0]DEADBAND
setp   pid.0.maxoutput [AXIS_0]MAX_OUTPUT

net x-index-enable  <=>  pid.0.index-enable

# ---PWM Generator signals/setup---
setp   pwmgen.0.scale  [AXIS_0]OUTPUT_SCALE

net xenable     => pid.0.enable
net xoutput     pid.0.output           => pwmgen.0.value
net xpos-cmd    axis.0.motor-pos-cmd   => pid.0.command
net xenable     axis.0.amp-enable-out  => pwmgen.0.enable

net   pwmgen.0.up   => parport.0.pin-01-out
net   pwmgen.0.down => parport.0.pin-02-out



# ---Encoder feedback signals/setup---

setp    encoder.0.counter-mode 0
setp    encoder.0.filter 1
setp    encoder.0.index-invert 0
setp    encoder.0.index-mask 0
setp    encoder.0.index-mask-invert 0
setp    encoder.0.scale  [AXIS_0]INPUT_SCALE

net xpos-fb               <=  encoder.0.position
net xpos-fb               =>  pid.0.feedback
net xpos-fb               =>  axis.0.motor-pos-fb
net x-index-enable    axis.0.index-enable  <=>  encoder.0.index-enable

net   parport.0.pin-11-in => encoder.0.phase-A
net   parport.0.pin-12-in => encoder.0.phase-B
net   parport.0.pin-12-in => encoder.0.phase-Z


# ---setup home / limit switch signals---

net x-home-sw     =>  axis.0.home-sw-in
net x-neg-limit     =>  axis.0.neg-lim-sw-in
net x-pos-limit     =>  axis.0.pos-lim-sw-in

[wowk]

Ой спасибо Nick за конфиг! Буду пробовать .....
Завтра или в понедельник прикручу энкодер к двигателю .... сегодня купил болтики и придумал муфту для этой цели. На работе начинается аврал и руководство хочет чтобы я им побыстрее запустил сварочного робота .... но руки чешутся побыстрее попробовать подключить моторчик к EMC

[wowk]

так .... интересная страница
http://hackaday.com/category/cnc-hacks/

[PKM]

так .... интересная страница
http://hackaday.com/category/cnc-hacks/

Штука давно известная в ЕМС2, но здесь почему-то прошла как новинка.

Купил самый дешевый беспроводный контроллер. ЕМС2 его видит, но настраивать пока нет времени.

[Nick]

Я делал примерно тоже самое, но с обычным беспроводным джойстиком: http://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?f=15&t=563
PS думаю wowk имел ввиду всю hackaday.com. Добавлю ее в список интересных cnc сайтов http://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?f=26&t=83.

[wowk]

http://www.youtube.com/watch?v=nITLI_WcnuM
http://www.youtube.com/watch?v=7xnwT-XdKOo
http://www.youtube.com/watch?v=qI02q-kaMrk

Ах ...мечта поэта.............

[Nick]

Ага, я тоже на первый станок засмотрелся .
Хмм а на последнем видео станок стоит в гараже?