Страница 10 из 46
Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.
Добавлено: 05 фев 2017, 06:04
evgenyjp
ты этими эксперименатми всю механику себе угробиш, по 5 раз на дню такими рывками перекособочивая портал и втыкая его в отбойники.
и сервы тоже сломать мона, они в отличии от шаговиков ломаются.
пригласи уже компетентного человека кто настраивал такое не единожды, пусть посмотрит.
ну или чонить провереное нада брать.
Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.
Добавлено: 05 фев 2017, 07:11
frezeryga
С выравниванием портала и хомлением там проблем нет. С пидами незнаю ибо нафиг ненадо по аналогу работать если серва степдир умеет.
Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.
Добавлено: 05 фев 2017, 10:08
PKM
frezeryga писал(а):С пидами незнаю ибо нафиг ненадо по аналогу работать если серва степдир умеет.
А вот это далеко не факт...
Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.
Добавлено: 05 фев 2017, 10:28
aftaev
frezeryga писал(а):С пидами незнаю ибо нафиг ненадо по аналогу работать если серва степдир умеет.
ПИД нужно будет в серве настраивать когда она и по степ/дир работает
Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.
Добавлено: 05 фев 2017, 10:39
frezeryga
Ну в серве есть автонастройка. В большинстве случаев ие достаточно для тех кто не любит усложнять себе жизнь.
Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.
Добавлено: 05 фев 2017, 10:44
PKM
Надо хотя бы проконтролировать результаты автонастройки.
Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.
Добавлено: 05 фев 2017, 11:03
frezeryga
Ну я настраивал когда то добивался максимальной жесткости и отсутствие резонанса.
Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.
Добавлено: 05 фев 2017, 11:08
PKM
frezeryga, а какие у тебя сервы?
Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.
Добавлено: 05 фев 2017, 11:21
PKM
evgenyjp писал(а):ты этими эксперименатми всю механику себе угробиш, по 5 раз на дню такими рывками перекособочивая портал и втыкая его в отбойники.
Кстати да!
Надо бы уменьшить максимальный момент в сервах например до 50% (вместо 300%)
Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.
Добавлено: 05 фев 2017, 11:33
frezeryga
Сервы дельта asda B2
Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.
Добавлено: 05 фев 2017, 11:37
PKM
В дельтах не проблема посмотреть графики ошибки рассогласования, было бы интересно
Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.
Добавлено: 05 фев 2017, 11:39
frezeryga
Да както не шарю куда смотреть
Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.
Добавлено: 05 фев 2017, 11:40
Птица-феникс =)
я дельты автотюнингом настраивал, у меня по всем осям вышло не более +-1. Я правда так и не понял, +-1 это по энкодеру, или по входным импульсам.
Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.
Добавлено: 05 фев 2017, 11:41
Птица-феникс =)
frezeryga писал(а):Ну я настраивал когда то добивался максимальной жесткости и отсутствие резонанса.
что ты там настраивал, если даже подавление резонанса там автоматом подстраивается?))
Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.
Добавлено: 05 фев 2017, 12:00
frezeryga
Ну то что вышло автоматом мне непонравилось слишком мягкий двигатель был.
Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.
Добавлено: 05 фев 2017, 12:27
MGG
Хоум побежден! Сначало про это писал товарищ ПКМ, но как то я мимо пропустил, потом наипсал товарищ Пилот, короче хоум работает.
Остался PID
Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.
Добавлено: 05 фев 2017, 12:30
PKM
Радует
Так а в чем было дело?
Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.
Добавлено: 05 фев 2017, 12:33
Nikomas
MGG писал(а):Хоум побежден!
Тоже интересно как победили. Предстоит именно такой же секас...
Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.
Добавлено: 05 фев 2017, 12:46
MGG
UAVpilot писал(а):Похоже всё таки на первое:
У тебя написано:
Код: Выделить всё • Развернуть
net x-index-enable egantry.0.axis.index-enable <= axis.0.index-enable
net x1-index-enable egantry.0.joint.00.index-enable => pid.x.index-enable
net x2-index-enable egantry.0.joint.01.index-enable => pid.a.index-enable
...
net x-index-enable to_pci.1.feedback.index_en0
...
net a-index-enable to_pci.1.feedback.index_en1
Т.е. сигнал index-enable до to_pci.1.feedback.index_en1 просто не доходит и не обнуляет счётчик энкодера - отсюда и прыжки непонятно в куда...
Вот в этом и была пробелма. Т.е. х1 и х2 после оборота не видели индекс, у них сносило крышу, и они хотели от обиды уничтожить все, но защита от перегруза на самом драйвере останавливала их.
Заодно проверил, коррекция положения работает без проблем
Появился такой вопрос, чуть ослабил ремни, натянуты были отдуши, теперь на картинке видно, что в разные стороны сигнал идет по разному, это нормально?
Re: Портальник по мягким металлам по проекту Фрезеряги.
Добавлено: 05 фев 2017, 12:59
Nikomas
MGG писал(а):Вот в этом и была пробелма.
Правильно ли я понимаю, что:
- У вас по X оси стоят 2 привода и один Хоум датчик.
- Само "хоумление" происходит по Z метке энкодера одного привода (Master-привод).
- Slave-привод выравнивает портал с помощью engantry
Как происходит управление 2 осями (Master/Slave) в лцнц? Что смотрит за рассогласованием осей?