cnc-club.ru

Vladimir52 писал(а):Я не знаю откуда смотереть, видео поясняет основные принципы цифрового задания аналогоаому сервопаку, каждое задание состоит из последовательности команд (типа переместить в том то направлении, на столько то юнитов, с таким то ускорением), передача которых осуществляется через устройство Indexer, к которому в свою очередь подключается PLC (он, ессно должнен понимать эту систему команд, поэтому индексером управляют яскавовские PLC).

Indexer - это отдельный модуль для серводрайвера (в случае Sigma-V). Когда активен этот модуль привод может ездить в заранее заданные позиции и самостоятельно хомиться (перед тем как сможет ездить в эти позиции). В случае абсолютного энкодера процесс хоминга можно пропустить. Этим можно управлять и сигналами на дискретных входах и по RS485, протокол не секретный, описан в документации.
Однако есть место и для жопы: при активном индексере управление по скорости или по позиции не работает. Конечно-же можно переключаться между индексером и другими методами управления соотв. командами по RS485, однако после переключения нужный режим активируется только после перезапуска серводрайвера (выкл-вкл).

UAVpilot писал(а):Однако есть место и для жопы: при активном индексере управление по скорости или по позиции не работает. Конечно-же можно переключаться между индексером и другими методами управления соотв. командами по RS485, однако после переключения нужный режим активируется только после перезапуска серводрайвера.

Это действително жопа. Я тут уже пытался менять значения коэффициентов electronic gear (в собственной реализации электронной гитары для токарного станка), но там тоже требуется пауер-цикл сервопака (в отличие от Митцы, где коэф-ты можно менять на лету)
Кстати, я таки недопонял, может невнимательно смотрел доки, но я то думал, что индексер нужен как раз для управления по позиции..

PKM писал(а):задания давать можно - современным сервопакам. Но формат команд какой-то проприетарный, ни одна хоббийная ЧПУ его не понимает.

Формат проприетарный, но не сложный, и документация на коды команд есть.

PKM писал(а): Возвращаясь к теме абсолютных энкодеров, сейчас в рассылке LinuxCNC появился желающий читать абсолютные энкодеры Яскава. Посмотрим, что у него получится.
Только вот какая в этом необходимость - не пойму. Энкодер должен подключаться к сервопаку, а не к ЧПУ. Конечно, можно крутой сервопак выкинуть и управлять через обычный сервоусилитель, но это глупо.

Согласен, что читать энкодер напрямую, нерационально. Есть сервопак, он очень навороченный, и лучше пользоваться его возможностями.

PKM писал(а):ПС: похоже, тебе нужно вот это, только для Яскавы http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?f=41&t=12087

Нет, это интерфейсный модуль для Мицовского протокола, я Яскавы это был бы Mechtrolink, но у меня не мехатролинковские сервопаки, а "аналоговые", однако которым можно выдавать задания в виде команд, но по последовательному интерфейсу.

Vladimir52 писал(а):Нет, это интерфейсный модуль для Мицовского протокола, я Яскавы это был бы Mechtrolink, но у меня не мехатролинковские сервопаки а "аналоговые", которым можно выдавать задания в виде команд, но по последовательному интерфейсу.

Теперь понятнее. А зачем читать абсолютные энкодеры - всего лишь для хоминга?

Проще и дешевле купить сервопак Mechatrolink, их на ибее валом. Вот только карту и драйвер сделать придется. Впрочем, merkwurdigliebe уже подумывал об этом...

Vladimir52 писал(а):но у меня не мехатролинковские сервопаки, а "аналоговые", однако которым можно выдавать задания в виде команд, но по последовательному интерфейсу.

Аналоговые сервопаки с последовательным интерфейсом команд

Vladimir52 тебе уже давали советы для чего голова нужна Re: Ось Z из линейного актуатора #24

PKM писал(а):Теперь понятнее. А зачем читать абсолютные энкодеры - всего лишь для хоминга?

Это и был вопрос, с которым я пришел в эту тему. Но некоторые товарищи начали троллить и замусорили обсуждение вопроса.

PKM писал(а):Проще и дешевле купить сервопак Mechatrolink, их на ибее валом. Вот только карту и драйвер сделать придется.

В этом то и проблема. Яскава не хочет, чтобы их сервопаками с мехатролинком управляли неяскавовские PLC, поэтому сделать карту трудно.

PKM писал(а):А зачем читать абсолютные энкодеры - всего лишь для хоминга?

Vladimir52 писал(а):Просто на просторах появились моторы с абс энкодером, причем дешевле, чем обычно по рынку

PKM писал(а):Проще и дешевле купить сервопак Mechatrolink

Будет первый аналоговый Мехатролинк на форуме

aftaev писал(а):тебе уже давали советы для чего голова нужна

да да, помню, бедняжка не доганял, для чего сервы нужно ставить на ось Z. Вы с ним из одной компании что-ли?

Vladimir52 писал(а):Но некоторые товарищи начали троллить и замусорили обсуждение вопроса.

Некоторым товарищам не нужно было выкладывать видео с просьбой мне поучиться. Для начало сам разберись что такое аналоговая сервопак

Vladimir52 писал(а):Яскава не хочет, чтобы их сервопаками с мехатролинком управляли неяскавовские PLC, поэтому сделать карту трудно.

Это тебе в Яскава так сказали? Мы не хотим чтобы наши современные сервы продвигались на рынке и не продавались

Если сходить по этой ссылке http://www.deltatau.com/dt_products/Pro ... 00-ACC-85M то можно увидеть что компания DeltaTau разработала и продает свою доп. панель для SGDV

Есть сайтик по этой сети https://www.mechatrolink.org/en/mechatr ... re-m3.html

А здесь Питерская компания использует в своей ЧПУ: Здесь список компаний https://www.mechatrolink.org/app/produc ... hp?lang=en которые производят платы под эту сеть. Что то как то дофига не яскавовских

aftaev писал(а):Для начало сам разберись что такое аналоговая сервопак

Просто детство какое-то.

aftaev писал(а):Это тебе в Яскава так сказали? Мы не хотим чтобы наши современные сервы продвигались на рынке и не продавались

Ахтыжблин, поймал! Хотя нет, ДелтаТау заплатила Омрону за лицензию, а на счет питерской компании, не уверен.

Vladimir52 писал(а):ДелтаТау заплатила Омрону за лицензию

Так если бы они не хотели:

Vladimir52 писал(а):Яскава не хочет, чтобы их сервопаками с мехатролинком управляли неяскавовские PLC

то и лицензии не продавали

Vladimir52 писал(а):а на счет питерской компании, не уверен.

В списке кучка компаний https://www.mechatrolink.org/app/produc ... hp?lang=en

Не продавать лицензии не получится. Для примера, есть стандарт и консорциум PCIe, есть один известный его разработчик и главный бенефициар, продающий лицензию. И стандарт вроде бы открытый, и все сигналы расписаны, регистры там, адреса, тайминги, и т.д., а имплементация контроллера - тайна, импементация девайса - закрыта, и открывается за денежку, и производители материнок все-равно должны лицензироваться, чтобы выпускать "совместимые" девайсы. Думаю, так же и с Мехатролинком. Чтобы повторить контроллер нужно много платить.

Чорт! Завтра пойду сдаваться...
Я недавно сделал устройство с PCIe и никому не платил ни за какие лицензии. Просто разработал устройство на FPGA, а для реализации интерфейса PCIe воспользовался бесплатной "библиотекой"...

UAVpilot писал(а):Я недавно сделал устройство с PCIe и никому не платил ни за какие лицензии. Просто разработал устройство на FPGA, а для реализации интерфейса PCIe воспользовался бесплатной "библиотекой"...

Под девайсом я имел ввиду именно PCIe device, то есть контроллер на карте (ту самую вашу библиотеку), а не саму карту, которую втыкают в слот. Так шта сдаваться не надо. А ну и эта, давно давно я тоже использовал саморазработанную библиотеку PCI (33/66) для Altera, написанную с нуля на AHDL только по специфиации стандарта. И ничего, не пришлось никому платить, расплатились только годом работы одного разработчика, а можно было бы купить IP у Альтеры, которая уже заплатила лиценцию...
Надеюсь не слишком путанно пояснил.

Но если укажете ссылочку на библиотеку, реализующую хост-контроллер Мехатролинка, хотя бы 2-го, готов съесть свой галстук.

Vladimir52 писал(а):Под девайсом я имел ввиду именно PCIe device, то есть контроллер на карте, а не саму карту, которую втыкают в слот.

На плате кроме FPGA, генератора и разъёмов больше ничего небыло...

UAVpilot писал(а):На плате кроме FPGA, генератора и разъёмов больше ничего небыло...

конечно не было, PCIe device - это бинарий, который вы сконнектили в проект FPGA. Или он в исходниках был? Нука удивите меня.

А причём тут исходники? Free и Open Source - это сильно разные понятия.
Лицензия - это право на использование.

При том, что тот, кто написал библиотеку и продает ее, обязан заплатить за это лицензионные, а если отдает задаром, то не обязан. Слушайте, мы ушли в глубокий оффтоп (я и сам в этом виноват). Давайте оставим в покое Мехатролинк и лицензии. Никто не собирается его тут нам имплементировать, тем более забесплатно (причину, как я ее понимаю, я назвал, со мной можно и не соглашаться).
Я все еще надеюсь на рассуждения относительно того, чем нам может быть полезен абс энкодер в серве, и что нужно сделать, чтобы он стал полезен (кроме покупки сервопаков с Мехатролинком и PLC, которых умеют с ним работать).

Vladimir52 писал(а):Я все еще надеюсь на рассуждения относительно того, чем нам может быть полезен абс энкодер в серве

А я уже не надеюсь Ты ж сам цитату эту выложил.

Vladimir52 писал(а):Absolute Data Reception Sequence
1. Set the SEN signal at ON (high level).
2. After 100 ms, the system is set to rotational serial data reception standby and the incremental pulse up/
down counter is cleared to zero.
3. Eight characters of rotational serial data is received.
4. The system enters a normal incremental operation state about 400 ms after the last rotational serial data is
received.

Там написано, для того чтобы получить данные нужно остановится, считать данные.
паралельно с работой чпу он данные отдавать не хочет. Индексер тоже не хочет во время работы чпу ничего делать.
Хоминг (вернее при надобности считывание текущей координаты) да и все.
Что ты от него еще хочешь? Энкодер - это сложнейшее электронное устройство, которое немножко отличатется от самолета и функции воздухоплавания ему не доступны (или временно отключены).

alex1816 писал(а):Там написано, для того чтобы получить данные нужно остановится, считать данные.
паралельно с работой чпу он данные отдавать не хочет. Индексер тоже не хочет во время работы чпу ничего делать.
Хоминг (вернее при надобности считывание текущей координаты) да и все.

Ну, вопервых, там не написано, что надо останавливаться! Смею даже предположить, что эти последовательности на выходе PAO при считывании абс значения никак не влияют на работу энкодера и сервопака, т.е. продолжаем двигаться по заданию.
Во-вторых, приходит на ум ф-ция софтлимитов. Если у нас нет тру-хоминга, то и софтлимиты установить невозможно. И тут на выручку снова придут абсолютные занчения энкодера.
А еще, сервопак умеет сравнивать абсолютные значения с референсным числом - в мануале написано, что это используется в ф-ции поворотного стола, управляемого сервой. Но я пока еще не разобрался до конца, как именно это работает.