Про сервы Yaskawa

Сообщение **aftaev** » 19 фев 2018, 12:50

У меня нет мануала под рукой, на память не помню. Как бы А.84 это ошибка что нужно скинуть абсолютный энкодер и все заработает.

belfer · Сообщение **belfer** » 19 фев 2018, 13:26

aftaev писал(а):А.84 это ошибка что нужно скинуть абсолютный энкодер и все заработает.

Да 84 - это ошибка абсолютного энкодера, но что с этим делать не нашел. Где такие мануалы с подробным описанием можно взять?

подозреваю что сбита его позиция и система безопасности усилка это видит и ругается

Есть где нибудь инструкция по выставлению датчика?

Сообщение **aftaev** » 19 фев 2018, 13:44

belfer писал(а):Да 84 - это ошибка абсолютного энкодера, но что с этим делать не нашел. Где такие мануалы с подробным описанием можно взять?

В сервопаке есть батарейка? Если есть, то в настройках прописано что это абсолютный энкодер. Эта батарейка питает микросхему в энкодере чтобы там не сбросились абсолютные данные. Как только ты выдернул шнур энкодера с мотора, питание с батарейки пропало, энкодер обнулился. Теперь нужно сбросить ошибку энкодера. Как это делается есть в мануале на русском языке в этой теме. Я выкладывал, листай тему и ищи.
Делается это через Fn000x

belfer · Сообщение **belfer** » 19 фев 2018, 14:31

aftaev писал(а):Делается это через Fn000x

выбрал F008, ошибка не сбросилась, пульт индицировал "nO OP"
кстати в программе тоже не доступен пункт по сбросу энкодера.
Поиск по теме ни чего не дал. Когда ты сбрасывал мануал?
Надо ли настраивать положение энкодера на оси? если надо то как?

Сообщение **aftaev** » 19 фев 2018, 14:41

belfer писал(а):выбрал F008, ошибка не сбросилась, пульт индицировал "nO OP"

С 1 го по 5й выбрал? Там вибирается Fn008, потом появляется что то типа done01, жмешь кнопку пишет nO OP, значит не то. Опять заходишь и выбираешь done02. И вот так перебираешь до конца все. Пишу на память, вместо done там что то другое

belfer писал(а):Когда ты сбрасывал мануал?

Вставил в тему архивом. Нужно взять и полистать форум или так Re: Про сервы Yaskawa #1408

belfer писал(а):Надо ли настраивать положение энкодера на оси? если надо то как?

Для того чтобы сбросить ошибку нет не надо. А вот для станка на котором стоит эта серва, возможно абсолютные данные очень нужны. Например это если ЧПУ какой нибудь то по этим абсолютным данным он приезжает в нужную точку и меняет инструмент.

Naluvajko · Сообщение **Naluvajko** » 19 фев 2018, 15:46

Мои парочка мемуаров о Яскавах
Увидел на ебае новый мотор SGMGV 3 КВт за 250 баксов

я аж вспотел! забрал и быстро убежал (поставлю на главный привод токарного). Нашёл сервопак подходящий, сторговал за 250 и тоже забрал, но этот с сюрпризом - мотор и сервопак положили в одну коробку при отправке, выехала квадратная коробка а приехала круглая, разбили материнскую плату. Для всех нас важный вывод: не надо ложить 15-ти килограмовый мотор и нежный усилитель в одну пачку. Плюс 3-фазный диодный мост был горелый, заказал новый на быстром али и пока он ехал, решил проверить ничего ли не сгорело по соседству. Всё живое, что интересно: большие электролитические кондеры после моста проверил на емкость, по каталогу у них разброс ёмкости +-10%, у моих был не более 1 %, при том что сервопак явно поработал немало, видимо на заводе их отбирают и сортируют.
Теперь назад к материнской плате: повреждения небольшие, видимые устранили, но мать не заводится. Возможно она также подгорела когда выстрелил диодный мост, может невидимые трещины. Её отдал ломастеру, он сказал что можно попробовать считать с её чипа памяти прошивку и прошить донорскую мать, она у меня есть. Напишу если получится.
Материнские платы похоже у всех SGDV-XXXX01X (то есть управляемых по аналогу и степ-дир) одинаковые, но с разной прошивкой. Решился на експеримент - взял мать из сервопака 400 ватт и питанием 200В 1Ф, прицепил к отремонтированной силовой части 3-х киловаттной сервы, к ней же 3 кВт мотор. Включил, сервопак как положено опознал себя как 400 ватт, ругнулся что пользователь сошел с ума цепляя такой мощный мотор, я ошику

сбросил, и успешно включил джог. Мото пищит на низких оборотах, выше 300 тихо работает, только не помню включал ли монитор в Сигмавин. Предполагаю, что этот кентавр даже нормально будет работать, если подцепить к мотору нагрузку и провести автокалибровку) Но надеюсь что удастся перепрошить мать донора.
Поиски ремонта матери в сети ничего хорошего не дали, а за новую просят 550 баксов.
То чем залиты ножки некоторых чипов это похоже паяльная маска. Сначала на матери распаивают все элементы, которые одинаковые для всей Сигма 5, заливают их маской, а потом за второй заход паяют нужный обвес в зависимости от протокола управления и прочих нужд (не аксиома, это я сам выдумал

не надо орать)
Тут парни громко ругались матом на тему "сгорит не сгорит сервопривод с более мощным мотором"? Не сгорит, ну ладно, не должен сгореть. У привода есть датчики температуры и свои нормы расхода лепездричества. В мануале даже надпись есть, которая позволяет к приводу цеплять мотор минимум вчетверо слабее! и максимум вчетверо сильнее. Если мотор с нагрузкой разогнать и слишком быстро для данного конкретного привода тормознуть, привод падает в ошибку.
Еле разобрался с сигналами энкодера, которые выдаёт сервопак и которые надо скормить Кфлопу. Помогло курение мануала, мануал вообще многие вопросы снимает. Заказал пачку микросхем SN75ALS175 для этой цели.
Все нужные разъемы купил на таобао, их там куча, качество норм, дешевле ебая в разы. Искал по названиям из мануала. Даже купил кабель для разъема CN1 распаянны, думал время буду экономить

а в том кабеле не те провода что надо свиты в пары, всё равно пришлось перепаять. Лучше бы купил разъемы под пайку и экранированный провод, как тут советовали.
Ещё очень интересует плата расширения для fully-closed loop OFA01A, чтобы линейки к сервопакам подцепить, но за этот модуль на ебае просят от 150 баксов! Посмотрите на него https://page.auctions.yahoo.co.jp/jp/auction/k234932138 да ему грош цена. (это японский аукцион, цена этого лота примерно 75 баксов, но я не знаю как с японии его утащить)
теперь думаю как бы продешевить?

belfer · Сообщение **belfer** » 19 фев 2018, 16:09

aftaev писал(а):С 1 го по 5й выбрал? Там вибирается Fn008, потом появляется что то типа done01, жмешь кнопку пишет nO OP, значит не то. Опять заходишь и выбираешь done02. И вот так перебираешь до конца все. Пишу на память, вместо done там что то другое

вот видео, может я что то не так делаю?

https://youtu.be/svNhjfzjN9M

Сообщение **aftaev** » 19 фев 2018, 16:30

Naluvajko писал(а):Увидел на ебае новый мотор SGMGV 3 КВт за 250 баксов

Себе штуки 3 купил, на 400в

Naluvajko писал(а):Тут парни громко ругались матом на тему "сгорит не сгорит сервопривод с более мощным мотором"? Не сгорит, ну ладно, не должен сгореть

У меня не сгорело

Naluvajko писал(а):Ещё очень интересует плата расширения для fully-closed loop OFA01A, чтобы линейки к сервопакам подцепить, но за этот модуль на ебае просят от 150 баксов! Посмотрите на него

В этой плате ничего нет. Одну купить, другие самому спаять.
Мы брали плату MECHATROLINK под SGDH с нее сдували все лишнее = нужна плата. Платы MECHATROLINK стояли дешевле чем под fully-closed loop

Зачем тебе эта плата, если севы к KFLOP подключаешь? Заведи туды линейки иль что там.

Naluvajko писал(а):https://page.auctions.yahoo.co.jp/jp/auction/k234932138 да ему грош цена. (это японский аукцион, цена этого лота примерно 75 баксов, но я не знаю как с японии его утащить)
теперь думаю как бы продешевить?

Есть посредники например https://zenmarket.jp/ru/

Redmn · Сообщение **Redmn** » 19 фев 2018, 17:24

Naluvajko писал(а):Мои парочка мемуаров о Яскавах

ты матерый рукодел！ зачет.

belfer · Сообщение **belfer** » 19 фев 2018, 17:28

Народ, посоветуйте как привод оживить.
В инструкции при ошибке 84 предписано менять двигатель, но чего-то не хочется, если энкодер рабочий. Как правильно выставить энкодер на оси и сбросить ошибку? Двигатель стоит на токарной оси.

Сообщение **aftaev** » 19 фев 2018, 18:26

belfer писал(а):вот видео, может я что то не так делаю?

Батарейка в серве стоит? Если бы ошибка была А.81 тогда Fn008, а у тебя A.84
Если мануал нашел, смотри 331 стр. Это ошибка что абсолютный энкодер не пашит. Мож проводок оторвал.

Сообщение **aftaev** » 19 фев 2018, 18:30

belfer писал(а):если энкодер рабочий

Включи Un003 и покрути медленно вал руками.

Naluvajko · Сообщение **Naluvajko** » 19 фев 2018, 19:06

aftaev писал(а):Себе штуки 3 купил, на 400в

да! Тоже на 400В такой и искал )) я думал что один такой везучий

aftaev писал(а):Зачем тебе эта плата, если севы к KFLOP подключаешь? Заведи туды линейки иль что там.

технический интерес, или бзик точно не знаю. Просто кажется, что сервопак резче справится с удержанием позиции если в него воткнуть линейку, меньше времени на получение данных. Как появятся лишние деньги наверное попробую, но пока их нет то конечно же подключу к Кфлопу.
Спасибо за ссылку)

Сообщение **aftaev** » 19 фев 2018, 19:21

Naluvajko писал(а):да! Тоже на 400В такой и искал )) я думал что один такой везучий

В США так понимаю они не ходовые, потому иногда проскакивают за недорого

Недавно видел на евау, мож как раз про них и пишешь.
Я стараюсь тяжелое как движки ни с чем не пересылать вместе. Они катаются в посылке и как шаровая мельница все перемалывают

Naluvajko писал(а):Просто кажется, что сервопак резче справится с удержанием позиции если в него воткнуть линейку, меньше времени на получение данных.

Вот только если по линии степ/дир серва получит помеху, то она ее отработает по линейки и будет сдвиг координаты. А если завести линейку не в серву , а в KFLOP то он "увидит" лишний степ, и сдвинет куда надо.
Мы заводили линейки в сервы так как у нас на эрозии стоит китайская плата и ПО и там линейки можно завести только в сервы. После завода линеек что на ЧПУ 0,000 кто на DRO 0.000 после окончания программы, а резать может пару суток непрерывно. То есть все четко отрабатывается сервами

В эрозии искра постоянно жужжит = куча помех. По началу были проблемы с помехами на степ/дир. Видно было что координаты смещаются. Экранирование не помогало. Купили оптоволокно и приемопередающие оптоволоконные датчики как на серьезных станках. Но потом перепаяли плату диф. сигналов, добавили фильтров и все отлично стало и без оптопары

ukr-sasha · Сообщение **ukr-sasha** » 20 фев 2018, 06:10

Naluvajko писал(а):технический интерес, или бзик точно не знаю. Просто кажется, что сервопак резче справится с удержанием позиции если в него воткнуть линейку, меньше времени на получение данных. Как появятся лишние деньги наверное попробую, но пока их нет то конечно же подключу к Кфлопу.

Может оно и так, только есть другой момент.
Если ОС заведена в контроллер (в данном случае кфлоп), то оси будут гарантированно двигаться синхронно.
А если ОС только в приводах, и оси имеют разные инерции и настройки ПИД, то неизвестно как они будут ездить по отношению друг к другу.
Вот, когда то баловался преобразователями сигналов Степ/Дир в +/-10В, на большой скорости хорошо видна рассинхронизация: https://youtu.be/RYTmGlPfOJU
Так ОС от энкодеров заведена только в преобразователи.

belfer · Сообщение **belfer** » 20 фев 2018, 07:37

aftaev писал(а):Батарейка в серве стоит?

не уверен. Где это можно посмотреть?

aftaev писал(а):Если бы ошибка была А.81 тогда Fn008, а у тебя A.84
Если мануал нашел, смотри 331 стр.

нашел, там написано при ошибке 84 заменить двигатель. в каком месте проводок мог оторваться? провода, разъем энеодера проверил - целое.

U003 меняется при повороте, отсчитывает импульсы.
Единственное когда стоти на месте, то показания плавают 0 +1
Что может быть с энкодером?

Сообщение **aftaev** » 20 фев 2018, 09:45

belfer писал(а):не уверен. Где это можно посмотреть?

Над кнопками есть индикатор, над индикатором крышечка на которой написано Омрон, 400V. Ее нужно открыть.

belfer писал(а):нашел, там написано при ошибке 84 заменить двигатель

В мануале часто пишут заменить двигатель.

belfer писал(а):в каком месте проводок мог оторваться? провода, разъем энеодера проверил - целое.

Ты пишешь: помогите,сбил крышку энкодера, погнул пластину крепления. Что значит сбил? Внутри энкодера есть диск из стекла, его можно сбить так что ему хана, тогда энкодеру хана.

belfer писал(а):Что может быть с энкодером?

Ты энкодер с вала снимал?

Сообщение **aftaev** » 20 фев 2018, 09:56

belfer, был такой случай. На ЧПУ станке механики решили шкив с сервы зачем то нсять. Они сняли двиг, не обращая что на серве есть наклейка перечеркнутый молоток, начали снимать шкив подручными средствами. Подручным средством оказался молоток, а не съемник. В итоге внешне энкодер целый, а по факту дохлый. Предложили им ремонт энкодера за 500$, им показалось дорого. Заказали новый двиг в Китае, попали под растаможку и вылез он им в 2000$ Яскава 3квт.

А у тебя крепление энодера даже погнуто, это что за удар такой был?

belfer · Сообщение **belfer** » 20 фев 2018, 10:13

aftaev писал(а):Ты энкодер с вала снимал?

Да, снимал.

aftaev писал(а): Что значит сбил?

Попал по двигателю в районе крышки энкодера, соответственно её и сорвало, погнув пластину, возможно и энкодеру досталось.
Поэтому и спрашиваю как продиагностировать можно повреждения?

aftaev писал(а):Предложили им ремонт энкодера за 500$

а он ремотопригоден?
нашел на алике энкодер под нашу модель ссылка
дополнительные манипуляции понадобятся при установке?

Кстати батареек нет.

Сообщение **aftaev** » 20 фев 2018, 10:27

belfer писал(а):Да, снимал.

Шпонка на валу есть? На валу энкодера сколько прорезей под шпонку одна или 4?

belfer писал(а):Поэтому и спрашиваю как продиагностировать можно повреждения?

Энкодер по UN003 подает признаки жизни. Энкодер должен быть правильно ориентирован по полюсам обмоток двига.

belfer писал(а):а он ремотопригоден?

Да. Покупается на евау дешевый мотор и от туды выковыривается или покупается энкодер. Вот и весь ремонт

А у нас был на тот момент подходящий двиг. В России есть сервисцентр где ремонтируют Яскавы.

belfer писал(а):нашел на алике энкодер под нашу модель ссылка
дополнительные манипуляции понадобятся при установке?

Не вижу там ни одной прорези под шпонку. Энкодер получатся можно поставить как попало на валу?