Вертикальный полимергранитный с АТС 490х290х350.

[Hanter]

Вот теперь вообще ничего не понятно.Прямо "Бандитский Петербург".

ну блин... тогда я не знаю как объяснить

И при чем тут контур тока?Привода отличаются в основном только на больших скоростях и при разгонах.А точность позиционирования,и при движении на медленных скоростях практически не зависят от привода,а только от разрешения энкодера.

наоборот. на высоких скоростях систему отстроить проще чем на малых. (хотя тут опять же есть утверждающие обратное).... на больших скоростях всегда полностью отрабатываются переходные процессы - страгивание, разгон, замедление... возьмите например вводную - страгивание - 1 секунда.. разгон 5 секунд и выход на нужную скорость еще 1 секунда.. все процессы отрабатываются полностью и без проблем.. и возьмите когда на разгон дано 1.5 секунды.. ни страгивание, ни плавный выход полноценно отработать не успевают... встает вопрос - какую ситуацию проще отстроить ?
возьмите другую ситуацию - ваш привод - это тот же самый автомобиль.. вот есть два - один с современной 8ми стуменчатой коробкой.. и второй с 3х ступенчатой.. при том что максималка у них одинаковая... вопрос - какой будет лучше управляться на малых скоростях ??? и кому будет хуже на максималке ?? и будут ли на максималке отличия ?? Это я к тому как влияет глубина регулирования ..

[sidor094]

не. не так. скорость зависит от настроек контура скорости

Скорость определяется контуром положения,а вот контур скорости служит для того,чтобы как можно точнее установить эту самую скорость.Без интегральной составляющей скорость будет выставлена с точностью зависящей от пропорционального коэффициента(чем он выше ,тем меньше отличие от заданной контуром положения).Но отличие всегда будет,так как пропорциональный коэффициент не бесконечен.Именно это и вызывает ошибку в динамике.Для полного устранения ошибки и служит интегральный К ,но он не сразу её устраняет.Чем он больше,тем быстрее ошибка устраняется.Именно поэтому я говорил,что в статике отставание точно зависит от скорости и зависит только от усиления контура положения ,и никак от качества привода .

[sidor094]

возьмите например вводную - страгивание - 1 секунда.. разгон 5 секунд и выход на нужную скорость еще 1 секунда..

Зачем страгивание?И зачем выход на нужную скорость?Разве просто разгона не достаточно?И того 5 сек на разгон .И все.

[Hanter]

А вы посмотрите на любую схему привода(пускай даже условную).Там всегда в контуре положения нарисован усилитель.Я писал про напряжение и совершенно все равно кто его вырабатывает ЦАП,ШИМ или просто усилитель.Его выхд всегда пропорционален отставанию.

Я же описал вам ситуацию с вертикальной осью.. задумайтесь - при движении вниз - одинаковое отставание и одинаковое убегание - команды на коррекцию будут одинаковые ???
схема регулирования позиции железяки "Кфлоп" выглядит так....

похоже это на "всегда пропорционально" ?

зы: еще раз - в большинстве случаев он таки будет пропорционален. но далеко не всегда и совсем не обязательно.

[Hanter]

Скорость определяется контуром положения,а вот контур скорости служит для того,чтобы как можно точнее установить эту самую скорость.

еще раз - контур позиции НЕ задает скорость. и НЕ определяет ее. он только следит за позицией. и на выходе в результате работы контура скорости выдается не ее значение а команда КАК ее изменить за следующий сервоцикл.. что бы позиция совпала с расчетной...

Зачем страгивание?И зачем выход на нужную скорость?Разве просто разгона не достаточно?И того 5 сек на разгон .И все.

ну хотя бы затем, что разгон и торможение уже давным давно перестали быть чисто линейными... преднагрузка, S-кривые, порабола.. это все давно есть и вполне себя оправдало...

[sidor094]

Я же описал вам ситуацию с вертикальной осью.. задумайтесь - при движении вниз - одинаковое отставание и одинаковое убегание - команды на коррекцию будут одинаковые ??

Команда на коррекцию скорости будет одинаковая.А сама коррекция разная.Давайте для простоты возьмем нагруженную собственным весом вертикальную ось в неподвижном состоянии.Раз состояние неподвижное,рассогласования нет и соответственно сигнал на выходе контура положения равен нулю.Соответственно контур скорости должен удерживать положение.Но при нулевом сигнале на выходе ось начнет падать.Соответственно появится сигнал рассогласования по положению и по скорости,так как появится и то и другое.рассогласование по положению даст контуру скорости сигнал для выставления требуемой скорости(достаточно маленький).Контур скорости выдаст ток на выход(не достаточный для компенсации веса оси)одновременно начнет постепенно увеличиваться ток за счет интегральной составляющей контура тока.Так координата будет снижаться,пока ток не компенсирует вес оси.При этом рассогласование по координате еще будет присутствовать.При этом ось не останется неподвижной,а поползет вверх за счет продолжения накапливания интегральной составляющей контура скорости.То есть получится одновременный рост интегральной составляющей и падение пропорциональной(за счет уменьшения сигнала рассогласования).Так будет до тех пор пока ось не встанет в заданное положение.При этом контур положения выдаст ноль и пропорциональная составляющая контура тока тоже будет равно 0,а вес будет удерживаться только за счет интегральной составляющей контура тока.Которая не изменяется при отсутствии сигнала и будет выполнять роль как бы противовеса.

[sidor094]

ну хотя бы затем, что разгон и торможение уже давным давно перестали быть чисто линейными... преднагрузка, S-кривые, порабола.. это все давно есть и вполне себя оправдало..

Это все относится только к системам чпу,а не как не к приводам.У приводов при скачкообразном изменении скорости задания разгон будет экспоненциальным.В полной системе чпу всегда два последовательно включенных разгона.Один задается самой системой чпу(будем считать разгоном шагов степ) а второй находится в приводе,Точнее он есть у привода по определению.Без его привод не привод.

[sidor094]

еще раз - контур позиции НЕ задает скорость. и НЕ определяет ее. он только следит за позицией. и на выходе в результате работы контура скорости выдается не ее значение а команда КАК ее изменить за следующий сервоцикл.. что бы позиция совпала с расчетной...

Алексей ,а Вы можете сказать "КАК ее изменить за следующий сервоцикл.. что бы позиция совпала с расчетной" при определенном сигнале рассогласования? А то весь разговор сводится к тому,что я пишу именно как изменить сигнал,а Вы ,что его надо изменить как то так,чтоб все было отлично и микроны задания совпали с микронами привода при этом не пишете как.

[Hanter]

не так. Контур скорости ничего никому не должен. и уж тем более не должен удерживать положение. Контур скорости ТОЛЬКО управляет скоростью. Причем ТОЛЬКО на основе управляющего сигнала. и следить за соответствием скорости оному.. при отсутствии входного сигнала проворот привода не вызовет никаких действий контура скорости. ничего он изменить или отработать пытаться не будет. Это легко проверить - отключить данные ОС с контролера при заведенном на усилок контуре скорости и посмотреть что будет..

Все действия в системе определяет контур позиции. ни контур скорости, ни контур тока сами ничего рулить не будут. они действуют только на основе управляющего сигнала. (усилок потому и зовут усилком что он в простейшем варианте просто усиливает сигнал).. А вот контур позиции как раз таки следит за рассогласованием и пытается исправить его.

Касаемо команд для вертикальной оси - не будут они одинаковые, потому что усилия для сдвига оси вверх и вниз в принципе разные. и одинаковая команда даст совершенно разные результаты.. И то что вы говорите "должен удерживать контур скорости" - нифига не так. для компенсации веса (опускания) оси настраиваются ... эээблин.. короче у меня они обзываются "FF Gain" - типа баланса короче. смещение нулевых точек. приводит это к тому что в состоянии покой на контур скорости подается некий управляющий сигнал, достаточный для удержания оси в нулевом положении.. а все командные сигналы выдаются не относительно "нуля", а относительно этого сигнала.. Но делает это всеравно контур позиции.

[Hanter]

Это все относится только к системам чпу,а не как не к приводам.У приводов при скачкообразном изменении скорости задания разгон будет экспоненциальным.В полной системе чпу всегда два последовательно включенных разгона.Один задается самой системой чпу(будем считать разгоном шагов степ) а второй находится в приводе,Точнее он есть у привода по определению.Без его привод не привод.

Да ладно! это вы рассматриваете просто какую то конкретную ситуацию с конкретным железом.. А я говорю о "в целом". У меня пара станков на усилках АМС - у них нет никаких ни своих мозгов ни мыслей по поводу того как должен выглядеть разгон.. на ДМГшке стоят сименсовские привода, которые так же ничего не знают о том как должен происходить разгон привода.. этим рулит система управления. Да, эта функция может быть перекинута в сервопак, если он это умеет и ЕСЛИ ВАС ЭТО УСТРАИВАЕТ. но это не значит что это всегда так и что это "идеологически верно"... И насчет "двух последовательно включеных разгонов" - это извините следствие а не правило.. причем лично мое мнение - вот из за таких "двух, трех... ну двух-трех не больше..." контуров и включений и вылазит куча гемороя которую потом отважно раскидывают.

Алексей ,а Вы можете сказать "КАК ее изменить за следующий сервоцикл.. что бы позиция совпала с расчетной" при определенном сигнале рассогласования? А то весь разговор сводится к тому,что я пишу именно как изменить сигнал,а Вы ,что его надо изменить как то так,чтоб все было отлично и микроны задания совпали с микронами привода при этом не пишете как.

дык выше написал. у вас из предыдущего сервоцикла есть:
1. параметры управляющего сигнала выданные контуру скорости..
2. координаты где должна быть ось (из планировщика).
3. текущее ее положение (данные ОС)...
то есть мы знаем - величину управляющего сигнала. и реальное рассогласование... так же мы в текущем сервоцикле получаем координаты в которой должна оказаться ось к следующему сервоциклу.. то есть мы знаем сколько должна пройти ось за сервоцикл по расчетной траектории + отклонение... в чем проблема ? время знаем (сервоцикл) текущую скорость знаем (предыдущая команда) следующую точку знаем (новая тока+отклонение) не вычислить новую скорость ?

[sidor094]

Контур скорости ничего никому не должен. и уж тем более не должен удерживать положение.

Вот что я писал.

Но при нулевом сигнале на выходе ось начнет падать.Соответственно появится сигнал рассогласования по положению и по скорости,так как появится и то и другое.

для компенсации веса (опускания) оси настраиваются ... эээблин.. короче у меня они обзываются "FF Gain" - типа баланса короче. смещение нулевых точек.

Не знаю может это как то оптимизирует характеристики привода,но вообще-то с этим вполне справляется интегральная компонента контура скорости.Я выводил на экран все текущие значения компонент.Так вот при статической нагрузке в итоге остается только интегральная составляющая контура скорости.Рассогласование по положению при этом естественно равно нулю так как иначе привод можно выкидывать(толку от такого привода никакого).

[sidor094]

то есть мы знаем - величину управляющего сигнала. и реальное рассогласование... так же мы в текущем сервоцикле получаем координаты в которой должна оказаться ось к следующему сервоциклу.. то есть мы знаем сколько должна пройти ось за сервоцикл по расчетной траектории + отклонение... в чем проблема ? время знаем (сервоцикл) текущую скорость знаем (предыдущая команда) следующую точку знаем (новая тока+отклонение) не вычислить новую скорость ?

Ну так как-же?Все знаете,а как вычислять будете.Я же не говорю,что мы не знаем,я говорю,как исходя из этого вычисляется выходной ток привода.

[sidor094]

У меня пара станков на усилках АМС - у них нет никаких ни своих мозгов ни мыслей по поводу того как должен выглядеть разгон

А они при этом все- же разгоняются.А по поводу того как должен выглядеть разгон,то экспонента получается автоматически из законов физики.

[Hanter]

Не знаю может это как то оптимизирует характеристики привода,но вообще-то с этим вполне справляется интегральная компонента контура скорости.Я выводил на экран все текущие значения компонент.Так вот при статической нагрузке в итоге остается только интегральная составляющая контура скорости.Рассогласование по положению при этом естественно равно нулю так как иначе привод можно выкидывать(толку от такого привода никакого).

при всем желании - никак не могу прокоментировать ваши слова - ибо не отслеживал состояние параметров. не позволяет мое железо это сделать. по этому - тут я звиняйте банально не знаю...

Ну так как-же?Все знаете,а как вычислять будете.Я же не говорю,что мы не знаем,я говорю,как исходя из этого вычисляется выходной ток привода.

а при чем тут выходной ток привода ? у меня даже мыслей небыло лезть в схемотехнику и алгоритмы работы сервоусилителя. мне по большому счету это фиолетово. есть функции которые он выполняет, есть понимание того как им пользоваться. а его внутренняя математика - вот вообще ни разу не интересна Да и я как бы и речи не вел о выходном токе привода.. я говорил о том что и как работает. а как вычисляется выходной ток усилителя ... вот честно - не интересовало.

А они при этом все- же разгоняются.

естественно.. но усилитель на график разгона никакого влияния не оказывает. он просто отрабатывает то что ему задали в меру своих возможностей. и уж никаких двух разных ускорений там и в помине нету

то экспонента получается автоматически из законов физики.

ну.. да.. получается если рассматривать под сильно большим увеличением но я говорил немножко о "других масштабах"

[sidor094]

Да и я как бы и речи не вел о выходном токе привода.. я говорил о том что и как работает. а как вычисляется выходной ток усилителя ... вот честно - не интересовало

Я не хотел уходить в дебри математики.Просто имею ввиду ,что любой привод можно рассматривать как обычную систему с обратной связью(как электронщику) несмотря на то что основные расчетные функции перенесены из аналоговой схемотехники в вычислительную суть не изменилась.Это система чпу рассчитывает траекторию исходя из кучи данных.В сервоприводе только усилители с петлями обратной связи ,интеграторы и дифференциаторы.Поэтому и можно рассматривать действие различных петель обратной связи на выходной ток(момент).И от этого естественно будет зависеть подход к исправлению характеристик привода. Например вы написали :

то есть мы знаем - величину управляющего сигнала. и реальное рассогласование... так же мы в текущем сервоцикле получаем координаты в которой должна оказаться ось к следующему сервоциклу..

На самом деле приводу все равно в каких координатах он должен оказаться к следующему сервоциклу(об этом знает только чпу).Сервопривод знает только текущее положение и скорость например вычисленную по разности предидущего и нынешнего положения.Усилитель просто выдает на другой каскад сигнал пропорциональный этому рассогласованию.Другой каскад так-же может быть только усилителем (в том числе сумматором),интегратором или дифференциатором.Что обычно и изображается на блок схемах.Тут конечно ни про какую математику речи нет,но принцип работы объясняется,соответственно можно понять и математику.

[N1X]

не так. Контур скорости ничего никому не должен. и уж тем более не должен удерживать положение. Контур скорости ТОЛЬКО управляет скоростью. Причем ТОЛЬКО на основе управляющего сигнала. и следить за соответствием скорости оному.. при отсутствии входного сигнала проворот привода не вызовет никаких действий контура скорости. ничего он изменить или отработать пытаться не будет.

Еще как будет, и должен На положение ему плевать, а вот нулевое задание скорости говорит ему, что она таки должна быть нулевая. И когда он видит, что снаружи какой-то редиска пытается сделать скорость не нулевой то ему это очень не нравится и он сопротивляется. Естественно будет медленный дрейф вала, это очень хорошо видно в старых аналоговых приводах, в цифре разрешение обратной связи и регулятора повыше, там он может и не дрейфовать особо и держать почетче... Но на "проворот вала извне" любой привод в режиме скорости реагирует довольно нервно.

[Hanter]

Я не хотел уходить в дебри математики.Просто имею ввиду ,что любой привод можно рассматривать как обычную систему с обратной связью(как электронщику) несмотря на то что основные расчетные функции перенесены из аналоговой схемотехники в вычислительную суть не изменилась.Это система чпу рассчитывает траекторию исходя из кучи данных.В сервоприводе только усилители с петлями обратной связи ,интеграторы и дифференциаторы.Поэтому и можно рассматривать действие различных петель обратной связи на выходной ток(момент).И от этого естественно будет зависеть подход к исправлению характеристик привода.

Увы я не электронщик. по этому в этом плане мои знания увы и ах... по остальному согласен.

На самом деле приводу все равно в каких координатах он должен оказаться к следующему сервоциклу(об этом знает только чпу).Сервопривод знает только текущее положение и скорость например вычисленную по разности предидущего и нынешнего положения.Усилитель просто выдает на другой каскад сигнал пропорциональный этому рассогласованию.Другой каскад так-же может быть только усилителем (в том числе сумматором),интегратором или дифференциатором.Что обычно и изображается на блок схемах.Тут конечно ни про какую математику речи нет,но принцип работы объясняется,соответственно можно понять и математику

Так же полностью согласен. я говорил о том что контур скорости не обязательно должен быть в усилителе. но в целом согласен.

Еще как будет, и должен На положение ему плевать, а вот нулевое задание скорости говорит ему, что она таки должна быть нулевая. И когда он видит, что снаружи какой-то редиска пытается сделать скорость не нулевой то ему это очень не нравится и он сопротивляется. Естественно будет медленный дрейф вала, это очень хорошо видно в старых аналоговых приводах, в цифре разрешение обратной связи и регулятора повыше, там он может и не дрейфовать особо и держать почетче... Но на "проворот вала извне" любой привод в режиме скорости реагирует довольно нервно

Владимир - не могу спорить насчет старых аналоговых приводов - не имел с ними дел. Могу сказать как реагируют современные (достаточно) привода на проворот при отключении ОС по позиции.. - если крутить относительно медленно - вообще никак не реагируют. если чуть быстрее - как будто в какой то момент подклинивает.. но попыток вернуть назад нету если же ОС по позиции отрубить на уже вращающемся приводе то идет практически мгновенный разгон до максимума...

[sidor094]

если крутить относительно медленно - вообще никак не реагируют

Привод даже если и видит отличие скорости от 0(все зависит от способа измерения скорости в приводе например в энкодере скорость дифференциал от положения,а он значительно меньше чем само значение ) то выставляет очень небольшой ток так как разность между скоростью вращения и заданием(нулем)очень небольшая.При более быстрой скорости разность между измеренной и заданной скоростью увеличивается,пропорционально увеличивается и ток(момент) в приводе.

если же ОС по позиции отрубить на уже вращающемся приводе то идет практически мгновенный разгон до максимума.

А вот тут вопрос,что значит отрубить? То есть вырубив только обратную связь от энкодера
и оставив вход от системы чпу приводит к тому,что рассогласование по положению будет расти так как с системы чпу шаги поступают,а шаги с энкодера,которые должны вычитаться из шагов системы чпу не поступают.Соответственно разбаланс по положению будет расти.Для того ,чтобы привод вращался с определенной скоростью надо на стоячем приводе вырубить обратную связь по положению,и дать от системы чпу очень небольшое количество шагов 1-10 тогда с каждым шагом скорость будет увеличиваться.Скорость (до её ограничения по максимуму) будет пропорциональна числу поступивших от системы чпу шагов.

[Hanter]

Привод даже если и видит отличие скорости от 0(все зависит от способа измерения скорости в приводе например в энкодере скорость дифференциал от положения,а он значительно меньше чем само значение ) то выставляет очень небольшой ток так как разность между скоростью вращения и заданием(нулем)очень небольшая.При более быстрой скорости разность между измеренной и заданной скоростью увеличивается,пропорционально увеличивается и ток(момент) в приводе.

ну да. именно так и происходит.

А вот тут вопрос,что значит отрубить? То есть вырубив только обратную связь от энкодера
и оставив вход от системы чпу приводит к тому,что рассогласование по положению будет расти так как с системы чпу шаги поступают,а шаги с энкодера,которые должны вычитаться из шагов системы чпу не поступают.Соответственно разбаланс по положению будет расти.Для того ,чтобы привод вращался с определенной скоростью надо на стоячем приводе вырубить обратную связь по положению,и дать от системы чпу очень небольшое количество шагов 1-10 тогда с каждым шагом скорость будет увеличиваться.Скорость (до её ограничения по максимуму) будет пропорциональна числу поступивших от системы чпу шагов.

да, просто взяв и вырубив. и у меня на тестовом стенде управление было по аналогу. контур скорости в усилителе. в принципе стенд позволяет смоделировать практически любые ситуации, можно попробовать, но не раньше чем через пару недель. счас рабочее место просто банально занято другими "железками" - стенд банально не подготовить к работе.

[sidor094]

Понятно.