LinuxCNC + Orange Pi (allwincnc)

[svb]

GPIO пины в HAL файле нельзя будет указывать в виде номеров на плате (1,2,3,..,40). Можно только в виде названия порта и пина чипа (PA15, PL10, ...).

Давно хотел это предложить, но решил не вмешиваться, ученого учить только портить....

[svb]

Я на некоторое время выпадаю из общего процесса, внезапно стал обладателям такого чуда техники.

Шёл мимо и не смог устоять перед приобретением

[MX_Master]

Готов к работе новый GPIO драйвер для LinuxCNC/Machinekit, который является частью единого ARISC драйвера.

Проверить можно очень быстро. Надо скопировать все файлы драйвера в любую папку апельсина. Собрать драйвер и запустить тестовый HAL файл.

arisc.gpio_test.hal (для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

Код: Выделить всё

loadrt threads name1=base-thread period1=50000 fp1=0

loadrt arisc gpio_out=PL10,PA15 gpio_in=PA12,PA11

addf arisc.gpio.read base-thread
addf arisc.gpio.write base-thread

start

show pin arisc

setp arisc.gpio.PA15-out 1
setp arisc.gpio.PL10-out 1
setp arisc.gpio.PA15-out-not 0
setp arisc.gpio.PL10-out-not 0

show pin arisc

Код: Выделить всё

sudo comp --install arisc.c
realtime start
halcmd -f arisc.hal

Вечером буду приступать к работе над arisc.stepgen

[MX_Master]

А у меня вопрос. Кто-нибудь использует в обычном stepgen вывод UP/DOWN и пятифазный вывод? Стоит ли их воплощать в arisc драйвере прямо сейчас? Стоит ли потом?

http://linuxcnc.org/docs/2.7/html/hal/r ... ec:stepgen

[donvictorio]

выглядит как некий костыль. делать программный драйвер в 21 веке как-то не особо эффективно. лет надцать назад, когда с драйверами были напряги это имело смысл, сейчас, имхо, не имеет.

[MX_Master]

Виктор, поясните, пожалуйста, на пальцах (: Из всего сказанного я смог понять, что пятифазный вывод и up/down не нужны. В arisc драйвере делать только step/dir?

[donvictorio]

пяти(4,3,2)-фазный выход нужен для того, чтобы можно было организовать софтовый драйвер, подцепив к пинам микруху типа uln2003 (набор ключей) и рулить шаговым. или даже пинами включать-выключать мосты, которые коммутируют обмотки шагового. было популярно в нулевых, когда на помойке можно было найти комплектуху для станка.


по большому счету, lcnc это чпу для огромной массы кинематик. возможно для какойто из них и нужен фазовый выход, но если сосредоточиться на традиционных роутерах 3-5 координат, то выбор управляющих сигналов сводится к аналогу, степдир и кучке проприетарных сетевых протоколов. аналогу rt не особо нужен, pwm на шпиндель можно и программно генерить, из проприетарных реализовать теоретически можно только ethercat. остается только степдир.

[MX_Master]

Понял. Принято.

аналогу rt не особо нужен, pwm на шпиндель можно и программно генерить

В arisc драйвере pwmgen тоже будет. В прошивке сопроцессора для этого всё есть.

[MX_Master]

Обнаружилась небольшая нехватка функционала в прошивке сопроцессора. Насколько я понимаю, иногда stepgen'у будут попадаться задания, когда за время сервопериода надо сделать пару шагов, сменить направление и сделать ещё пару шагов.

Код: Выделить всё

       |             сервопериод               |

step   __/\__/\__/\__/\_____/\__/\__/\__/\__/\__

dir    __________________/``````````````````````

Т.е. надо pulsgen'у выдать очередь из трёх заданий. А в конце сервопериода спросить с него кол-во сделанных импульсов по каждому из этих заданий. Так вот, никакой очереди заданий у pulsgen'а нет. Новое задание всегда останавливает текущее и кол-во импульсов сбрасывается. Вощем, надо что-то городить. То ли хитрую очередь заданий для модуля pulsgen, то ли мини модуль stepgen, который будет всегда знать позицию в шагах.

[Сергей Саныч]

Насколько я понимаю, иногда stepgen'у будут попадаться задания, когда за время сервопериода надо сделать пару шагов, сменить направление и сделать ещё пару шагов.

я уже как-то советовал изучить принцип взаимодействия LinuxCNC с простыми аппаратными шагогенераторами - например Pluto-P. Там всё достаточно примитивно.

[Serg]

Т.е. надо pulsgen'у выдать очередь из трёх заданий.

В пределах одного сервоцикла? А как эти задания будут синхронизироваться с остальными компонентами системы? И кто сможет давать ему такие задания?

Новое задание всегда останавливает текущее и кол-во импульсов сбрасывается.

И правильно делает, иначе как прекратить генерацию 4378957647645 импульсов при нажатии кнопки E-STOP или Пауза?..

Подобные проблемы решаются очень просто - достаточно не плодить лишних сущностей.

[MX_Master]

Там всё достаточно примитивно.

достаточно не плодить лишних сущностей.

Так и поступим

Решил вышеуказанный вопрос следующим образом:

• Прошивку сопроцессора решил не трогать.
• Для каждого канала stepgen резервирую по 3 канала pulsgen в прошивке. Два канала STEP, один DIR. У STEP каналов вывод идёт на один и тот же пин. Т.к. pulsgen умеет делать паузы перед началом задания, нет никаких проблем в начале сервоцикла выдать задания трём каналам. С разной задержкой на старт. И в начале следующего цикла без проблем узнать сколько реальных импульсов выдал каждый.

Код: Выделить всё

pulsgen 1 CH _/\__/\__/\__/\__/\__/\__/\__/\__/\__/\__ stepgen 1 STEP
pulsgen 2 CH _________________________________________ stepgen 1 STEP
pulsgen 3 CH _________________________________________ stepgen 1 DIR

             |             сервопериод               |

pulsgen 1 CH _________________________________________ stepgen 1 STEP
pulsgen 2 CH _________________________________________ stepgen 1 STEP
pulsgen 3 CH ___________________/````````````````````` stepgen 1 DIR

             |             сервопериод               |

pulsgen 1 CH _________/\__/\__/\__/\__/\__/\__/\__/\__ stepgen 1 STEP
pulsgen 2 CH _________________________________________ stepgen 1 STEP
pulsgen 3 CH _____/``````````````````````````````````` stepgen 1 DIR

             |             сервопериод               |

pulsgen 1 CH __/\__/\__/\__/\__/\__/\__/\__/\_________ stepgen 1 STEP
pulsgen 2 CH _________________________________________ stepgen 1 STEP
pulsgen 3 CH __________________________________/`````` stepgen 1 DIR

             |             сервопериод               |

pulsgen 1 CH __/\__/\__/\__/\_________________________ stepgen 1 STEP
pulsgen 2 CH _____________________/\__/\__/\__/\__/\__ stepgen 1 STEP
pulsgen 3 CH __________________/`````````````````````` stepgen 1 DIR

[antoxa-kylibin]

Долго выбирал какую плату заказать, в итоге решил Orange Pi Plus 2E, http://www.orangepi.org/orangepiplus2e/
В комплект взял такой адаптер https://ru.aliexpress.com/item/40Pin-GP ... 33edpdOSgU
Теперь как приедет буду пробовать LinuxCNC на данной платформе, надеюсь текущие вопросы и недоделки со временем будут уже устранены. У меня есть еще 3 энкодера 600имп/об., есть мысли испытать их в работе. Вообще хочется реализовать вариант управления станком с обратной связью, где привода будут шаговые двигатели, датчики обратной связи вышеупомянутые энкодеры, а PID управление как раз будет в самой Orange Pi + LinuxCNC реализовано....Так что, буду задавать много вопросов, т.к. я только начинаю осваивать LinuxCNC....

[neller]

Интересно, а возможно ли будет развернуть разрабатываемую прошивку на вышеупомянутой плате) Там и оперативы 2 гб и OpenGL заявлен, или в OPiPC тоже GL работает?

[MX_Master]

Там стоит H3, прошивка подойдёт сразу. OpenGL драйвер должен быть в нашей сборке на mainline ядре, а не в стандартных образах от производителя или Armbian.

[MX_Master]

Запилил, наконец, первую рабочую версию arisc.stepgen'a. Утомительное занятие. Прям гора с плеч. Дальше будут тесты, тюнинг, тесты, тюнинг, .. Затем буду сравнивать на анализаторе вывод arisc.stepgen'a и обычного stepgen'a. Все осциллограммы покажу. Затем опять тюнинг, тесты, .. И в какой-то момент драйвер генератора будет готов

Кстати, RT функции arisc.stepgen.capture-position() и arisc.stepgen.update-freq() работают даже быстрее чем функции драйвера arisc.gpio. Так что их можно запускать не только в сервоцикле, но даже, кому надо - в основном цикле.

Надеюсь, с драйверами arisc.encoder и arisc.pwmgen будет попроще..

[Maxekb77]

MX_Master, Предлагаешь попробовать ?

[MX_Master]

MX_Master, Предлагаешь попробовать ?

Нет, даже не думал предлагать. Как только я проведу достаточно тестов на пригодность и безопасность, выложу инструкции для тестирования. Всё-таки, тестить вывод на анализаторе и на станке - это разные вещи Станок может и по морде дать

[Maxekb77]

MX_Master, у меня без станка пока - так тестирую и пишу кое чего еще

[MX_Master]

MX_Master, у меня без станка пока - так тестирую и пишу кое чего еще

Базару нет. Но разбираться придётся самостоятельно. На данный проверочный момент все пины драйвера называются и функционируют слегка иначе, чем в оригинале. Некоторые пины отсутствуют. Некоторые будут модифицированы в ближайшие дни.