ЧПУ на Maho 600

[Hanter]

да. именно. на очень малых скоростях вращения могут быть проблемы. ситуацию несколько исправляют современные цифровые усилки и энкодеры высокого разрешения. на видяшке это хорошо видно. соответственно я не вижу смысла ставить серву "напрямую" создавая себе проблемы. поставив серву через редукцию в данном случае мы только выигрываем. и по моменту и как следствие по динамике и по всем остальным моментам.

[nkp]

Точно не скажу, но больше значительно.

в "стандартном" исполнении стоят 13Н\м и 21Н\м (что близко к той мощности ,что указал Hanter)

[N1X]

поставив серву через редукцию в данном случае мы только выигрываем. и по моменту и как следствие по динамике и по всем остальным моментам.

Так то оно так, просто меня смущает то, что везде, где ставят кинематику отличную от прямого соединения жесткой муфтой, ставят энкодер на ШВП. Хороший ремень не особо и тянется, но зачем-то это таки делают.

[Hanter]

Уверяю, напрямую. Не раз снимал и ставил.

Уверяю - через передачу тоже снимал и ставил неоднократно вероятно имеются разные модификации станка. у нас вот так: http://stanki-katalog.ru/info/spr_16k20f3_3.jpg ну и соответственно видимо по этому же и моторы поскромнее.

Но таки чтобы делать выводы видимо единственный способ это поставить хилый двиг на тяжелую ось и смотреть что будет =)

а пример на чипмекере со станком Дести не катит ?? там один и тот же мотор, но разное питалово.. тупо изменение мощности (момента)...

Так в том то и дело, что это должно проявляться на больших оборотах, а не на малых. И если сервы не будет хватать, то это должно быть видно по току, либо еще как-то, у приводов обычно с этим норм.

тут нада уточнить что речь идет именно об ОЧЕНЬ малых скоростях.. порядка 0.5-2-3 оборота в минуту.. я счас не скажу точно - просто не помню уже - год назад с этим возился.. но если память не изменяет - у меня это вылазит на скоростях ниже 3-4 оборотов мотора в минуту. на 5 и выше уже такого нету. да ради любопытства можно залезть в настройки ПИД настроенного привода, поставить низкое значение скорости теста и посмотреть как изменятся графики

[Hanter]

Так то оно так, просто меня смущает то, что везде, где ставят кинематику отличную от прямого соединения жесткой муфтой, ставят энкодер на ШВП. Хороший ремень не особо и тянется, но зачем-то это таки делают.

хм... да ну HAAS VF2, VM3.... из того что под боком.. стоит серва через ремень.. никаких энкодеров на винте нету.. как опцию можно заказать оптическую линейку.. но в базе тока обратка с вала мотора.. ну и опять же - везде - это где ? на отечественных станках ? давайте исходить из того что энкодер на винт - это безусловно правильное решение. но сдается мне счас и ремни немножко другие и выбор побогаче....

[N1X]

Уверяю - через передачу тоже снимал и ставил неоднократно вероятно имеются разные модификации станка. у нас вот так: http://stanki-katalog.ru/info/spr_16k20f3_3.jpg ну и соответственно видимо по этому же и моторы поскромнее.

Да, скорее всего это я немного сбил с толку, в К20 действительно наверное забыл уже, у нас было 2 станка и они несколько лет уехали в другой цех и я их с тех пор не видел. А в памяти я опирался на 16А20Ф3С19 (привода подач КЕМТОК) и 16А20Ф3С39 (Размер 2М-5-21). Я просто не помню момент (nkp выше указывал, если привод болгарский то движки могут быть те же)...
Еще интересно у размеровских приводов сколько момент... Чтобы не быть голословным гляну ради интереса завтра цифры, если успею...

а пример на чипмекере со станком Дести не катит ?? там один и тот же мотор, но разное питалово.. тупо изменение мощности (момента)...

Надо пересмотреть тему, не успел пока... Пример катит, я просто имел ввиду самому покрутить, но возможности такой не будет, т.к. движков выбора нет, да и "ломать" рабочий станок никто не даст...

тут нада уточнить что речь идет именно об ОЧЕНЬ малых скоростях..

Так я почему и говорю что момент инерции здесь играет меньшую роль, т.к. кинетические энергии малы в подвижных частях... Именно похоже на расстройку привода, либо на особенности конкретных приводов (я не утверждаю, просто предположение). Но прежде чем говорить прочитаю тему на чипе по ссылке, ибо может бред говорю не понимая всей картины )

[N1X]

Так то оно так, просто меня смущает то, что везде, где ставят кинематику отличную от прямого соединения жесткой муфтой, ставят энкодер на ШВП. Хороший ремень не особо и тянется, но зачем-то это таки делают.

хм... да ну HAAS VF2, VM3.... из того что под боком.. стоит серва через ремень.. никаких энкодеров на винте нету.. как опцию можно заказать оптическую линейку.. но в базе тока обратка с вала мотора.. ну и опять же - везде - это где ? на отечественных станках ? давайте исходить из того что энкодер на винт - это безусловно правильное решение. но сдается мне счас и ремни немножко другие и выбор побогаче....

Хаасов нет у нас, на старых точно на всех, на новых отечественных тоже, на счет новых импортных не скажу, т.к. из того что на вскидку вспоминаю везде либо движки напрямую, либо как в Boehringer через ремень вроде было, но там измерительная система AMSA 3b...

[Hanter]

Ну я могу говорить только за то что видел. с другой стороны - если мы говорим о растяжении ремней и возможном из за этого люфте - то муфты ведь тоже имею упругость.. особенно всякие разрезные и с полеуретановыми вставками.. соответственно даже в этом варианте если мы хотим получить максимум - энкодер правльно ставить на винт.. и даже более того - длинный винт точно так же имеет упругость.. соответственно нада уходить от энкодера на винте и ставить линейку катотак.. но в жизни растяжение приводных винтов дает погрешности значительно меньшие чем огрехи железа... настройки..

[Serg]

UAVpilot: Сергей - попытки оскорблений как минимум не делают вам чести..

Не собирался никого оскорблять. Даже не понял чем именно?..

ВЫ потрудитесь доказать

Кому и зачем?

давайте - с графиками

вот тут графиков хоть ... Вобщем много.
http://www.yaskawa.eu.com/ru/drives-mot ... docID=1110
Не доверять производителю у меня как-то не поднимается... Какой смысл ему обманывать клиентов и рисковать репутацией/деньгами?
Тем более, что графики такой формы показывают все производители сервоприводов. Или это мировой заговор?

график настройки ПИДа вам ничего не говорит.

Ага, в приложении этого спора не говорит - на графике ничего нет про разные скорости.

видяшке с цифрами вы не верите..

почему не верю? Верю. Но не знаю как именно настроен PID в данном приводе.

тут нада уточнить что речь идет именно об ОЧЕНЬ малых скоростях.. порядка 0.5-2-3 оборота в минуту.. я счас не скажу точно - просто не помню уже - год назад с этим возился.. но если память не изменяет - у меня это вылазит на скоростях ниже 3-4 оборотов мотора в минуту. на 5 и выше уже такого нету. да ради любопытства можно залезть в настройки ПИД настроенного привода, поставить низкое значение скорости теста и посмотреть как изменятся графики

Ну в принципе так тоже можно настроить привод, например если занизить P и завысить I или D, то привод вполне может довольно жёстко следовать траектории в движении, но при удержании (на очень малых оборотах) будет "вялым".

[N1X]

Сейчас вот пробежал указанную страничку с чипмейкера. Выводы что "малые скорости для серв не айс" и что "медленную скорость нужно стабилизировать инерцией" сделаны как-то странно... Может это оттого что привода сомнительные? На современных комплектных приводах эта проблема стоять не должна. А от массы наоборот стараются избавиться... Т.е. "изменение условий движения" механики должно компенсироваться исключительно скоростью реакции на это электроники. Иначе мы получим дубовый привод. Здесь уже ТАУ... Высокая инерционность системы вносит больше проблем, чем пользы...

[Hanter]

Выводы что "малые скорости для серв не айс" и что "медленную скорость нужно стабилизировать инерцией" сделаны как-то странно... Может это оттого что привода сомнительные? На современных комплектных приводах эта проблема стоять не должна. А от массы наоборот стараются избавиться... Т.е. "изменение условий движения" механики должно компенсироваться исключительно скоростью реакции на это электроники.

Вы меня извините - вы внимательно читаете то что я пишу ? где я говорил что "медленную скорость нужно стабилизировать инерцией" или что "малые скорости не айс для серв" ??? я вроде говорил что если есть возможность, то лучше поставить сервы через редукцию ибо на предельно малых скоростях сервы тяжелее отстраивать. и возможны большие ошибки по рассогласованию. но о том что медленную скорость нада чем то компенсировать - извините - не нада искажать смысл моих слов..

Кому и зачем?

ну вы вроде как пытались опровергнуть то что я писал..

Верю. Но не знаю как именно настроен PID в данном приводе.

я вроде привел график настройки конкретно этого привода..

Ну в принципе так тоже можно настроить привод, например если занизить P и завысить I или D, то привод вполне может довольно жёстко следовать траектории в движении, но при удержании (на очень малых оборотах) будет "вялым".

то есть вы таки наконец согласились что настройки ПИД для работы на средних и на малых скоростях будут разными... и при настройке для средних оборотов на малых отклонения будут расти

[Serg]

ну вы вроде как пытались опровергнуть то что я писал..

Не пытался. Просто высказал своё мнение, не совпадающее с вашим, принимать решение всё равно будет сам вопрошавший.

я вроде привел график настройки конкретно этого привода..

Это не график настройки, это график реакции привода на задание непонятно на какой скорости и непонятно с каким ускорением.

то есть вы таки наконец согласились что настройки ПИД для работы на средних и на малых скоростях будут разными... и при настройке для средних оборотов на малых отклонения будут расти

Да я вроде никогда и не оспаривал, что привод можно настроить неправильно...
Правильно настроенный привод будет больше ошибаться при разгоне до больших скоростей и при торможении с больших по чисто механическим причинам - ему придётся преодолевать больший момент инерции. Но это мы уже опять углубляемся в физику, которой вы похоже не доверяете..

Например вот что думают об этом разработчики LinuxCNC:

If MIN_FERROR is present in the .ini file, velocity-proportional following errors are used. Here, the maximum allowable following error is proportional to the speed, with FERROR applying to the rapid rate set by [TRAJ]MAX_VELOCITY, and proportionally smaller following errors for slower speeds. The maximum allowable following error will always be greater than MIN_FERROR. This prevents small following errors for stationary axes from inadvertently aborting motion. Small following errors will always be present due to vibration, etc. The following polarity values determine how inputs are interpreted and how outputs are applied.

http://linuxcnc.org/docs/devel/html/con ... IS-section

[Hanter]

Это не график настройки, это график реакции привода на задание непонятно на какой скорости и непонятно с каким ускорением.

Стесняюсь спросить - 1000 импульсов энкодера (слева на графике) и 500 милисекунд (снизу на графике) - не дают представление о скорости, задании, ускорении ?? не может вы как то по другому настраиваете ...

Касаемо разработчиков линуксцнц - а я вроде и не утверждал обратное.. и то что ошибка будет больше при разгоне до высоких скоростей я тоже не отрицал... тока вы по моему не слышите собеседника.. я вам говорю про малые скорости а вы мне про высокие.. не чувствуете разницу ?? у вас же есть станок с чпу... поставьте скорость вращения 0.5 оборота в минуту и фотки ошибки рассогласования в студию...
и насчет физики - это по моему вы пытаетесь доказать что момент инерции ротора, винта и тд отменили

[Serg]

Стесняюсь спросить - 1000 импульсов энкодера (слева на графике) и 500 милисекунд (снизу на графике) - не дают представление о скорости, задании, ускорении ??

Конечно дают - 2000 имп/сек, а вот в об/сек не дают.

не может вы как то по другому настраиваете ...

похоже что да, у меня всё время как-то получается, что на очень малых скоростях рассогласования практически нет.

у вас же есть станок с чпу... поставьте скорость вращения 0.5 оборота в минуту и фотки ошибки рассогласования в студию...

И не один, только вот они не в квартире...
Например AG-400 может спокойно работать с FERROR=0.1 на скоростях примерно до 1000мм/мин., а вот на скоростях до 3000мм/мин уже приходится ставить FERROR=1. А на 5000мм/мин иной раз и при FERROR=10 "following error" случается.

и насчет физики - это по моему вы пытаетесь доказать что момент инерции ротора, винта и тд отменили

Согласно второму закону Ньютона момент инерции от скорости не зависит. Да и момент инерции ротора и винта ничто в сравнении с моментом инерции железа, которое двигается этим винтом.

[N1X]

Вы меня извините - вы внимательно читаете то что я пишу ? где я говорил что "медленную скорость нужно стабилизировать инерцией"

Просматривал тему на чипе: http://www.chipmaker.ru/topic/85293/pag ... p__2710396
В этой теме не говорили согласен.
А так, если серва на 3000, а нужно от ШВП максимум 1500, то редукция однозначно полезна, не взирая на остальное... А по настройке я спорить не буду, я просто хотел уточнить для себя кой-какие моменты.

[Supermagnetto]

Ух ты 1 день день не заходил а страсти накаляются=)
На самом деле могу сказать честно: Я не знал какие ставить сервы и посоветовался с человеком, который уже имел опыт с данной моделью станка и он сказал что у него стоит 750...
Я ставлю больше... У меня была идея подсчитать это, но сыграло 2 фактора 1) лень 2) отсутствие знаний в данном вопросе...(В первом приближении я понимал что надо подсчитать площади контактов,силы трения и так далее...)
Но тут ещё 1 вещь внесла свою лепту: Я посмотрел на мощность движка который стоял 0.75кВт он работал на всё 3 оси(понятно что только по очереди), но при этом он крутил все механизмы сразу, а муфты стояли уже непосредственно перед трапецивидными винтами... По мне трапецию крутить трудней да и все механизмы не так то просто... А ну да и последнее что наталкнуло на решение это просмотр некоторых станков в интернете...Там стоят 0.75кВт движки на приводах китайских станков типа OPTIMUM(точно не помню как называются)... Я видел как такой станок работает..грызёт уверенно, но не 10мм конечно за проход,но всё же( я понимал что скорее всего у него направляющие шариковые или роликовые..но всё равно подумал что 500Вт на силу трения хватит...Собственно не думаю что кто-то изобрёл что-то хорошее с 1 раза особо об этом не зная...Поэтому для первого опыта я думаю пойдёт,а там уже буду иметь какое-никакое представление...
П.С. Они и так подорвали моё финансовое состояние) Плачу то я из своего кармана))

[Hanter]

UAVpilot - энкодеры 1000 меток на оборот. и подскажите - что у вас за привода стоят ? у меня в данном случае моторы MCG, усилители АМС В15А8. привода отстраивались на диаппазон от 10 до 2000 оборотов, так как этот диапазон мне наиболее интересен. реально можно жить (ошибка рассогласования не напрягает) от 5 до 3.5тыщ.. дальше в обе стороны ошибка сильно растет..

N1X - Владимир - о том и речь шла. со всех сторон тока плюсы.

Supermagneto - дык вам потому и говорят - через ремни лучше будет. напрямую вы всеравно весь диапазон оборотов сервы не выберете. а поставив с редукцией вы получите те же самые скорости ходов, но заметно лучшую динамику так как момент на винте вырастет в соответствии с редукцией.. и серва будет меньше нагружена, и габарит можно уменьшить, и по деньгам вряд ли выйдет дороже - два шкива будут не дороже хорошей муфты... а плита под мотор всяко дешевле проставки.. но дело ваше..

[Serg]

UAVpilot - энкодеры 1000 меток на оборот. и подскажите - что у вас за привода стоят ? у меня в данном случае моторы MCG, усилители АМС В15А8. привода отстраивались на диаппазон от 10 до 2000 оборотов, так как этот диапазон мне наиболее интересен. реально можно жить (ошибка рассогласования не напрягает) от 5 до 3.5тыщ.. дальше в обе стороны ошибка сильно растет..

На AG-400 стоят родные моторы (какие-то югославские), энкодеры на 1250 меток и на 2500, усилители RPS-3-100. Настраивались на диапазон скоростей перемещений от 0 до 5000мм/мин, сколько при этом получается оборотов даже не интересовался.

[Hanter]

и у вас на минимальных оборотах не растет ошибка ? неверю сделайте опыт - 1 или 0.5 оборота в минуту и поглядим.. просто интересно...

[Serg]

А с чего ей расти, если привод на малых скоростях всегда успевает отрабатывать задание.
Эт на больших скоростях пока разгонится, пока затормозит...