cnc-club.ru

UAVpilot писал(а):#define joint_offset(i) (*(__comp_inst->joint_offset))

Немного непривычно #define в цикле

__comp_inst это ведь фирменная фишка ЕМС?
Вообще ничего не понимал, пока немного не вник в штуки типа http://www.linuxcnc.org/docs/2.6/html/hal/comp.html и http://linuxcnc.org/docs/html/man/man3/ ... .3hal.html

PKM писал(а):Немного непривычно #define в цикле

Почему в цикле? Нет там цикла...

PKM писал(а):__comp_inst это уже фирменная фишка ЕМС?

Просто переменная. Кстати, halcompile такие имена выдумывает, ну я тоже их пользую по инерции...

Хорошо, но какой тогда смысл в i? Я предположил, что эта строка внутри цикла находится.

Меня это и сбило с толку, думаю почему писать кинематику в формате comp?

Логично... я в принципе читал о define, но такой вариант упустил

После длгих ковыряний выдавил это.
Надо скорректировать X И Z при повороте B.
Упёрся в то, что не могу скомпилить файл))
comp --install не предлагать.. он у меня не ставится (sudo apt-get install linuxcnc-dev) ((( из за того, что я версию 2.7.0 впихнул.

Прошу попинать в нужное место ткнуть носом, если что) Последнюю часть кода с pivot_length решил оставить, авось торкнет какая мысля хорошая.

Код: Выделить всё

 
#include "kinematics.h"		/* these decls */
#include "posemath.h"
#include "hal.h"
#include "rtapi.h"
#include "rtapi_math.h"

#define d2r(d) ((d)*PM_PI/180.0)
#define r2d(r) ((r)*180.0/PM_PI)

#ifndef hypot
#define hypot(a,b) (sqrt((a)*(a)+(b)*(b)))
#endif

struct haldata {
    hal_float_t *pivot_length;
} *haldata;

// should not even be called
int kinematicsForward(const double *joints,
		      EmcPose * pos,
		      const KINEMATICS_FORWARD_FLAGS * fflags,
		      KINEMATICS_INVERSE_FLAGS * iflags)
{

        
    // B correction
    double xzr = hypot(joints[0], joints[2]);
    double xztheta = atan2(joints[2], joints[0]) + d2r(joints[4]);



  

    pos->tran.x = xzr * cos(xytheta) ;
    pos->tran.y = joints[2];
    pos->tran.z = xzr * sin(xytheta) ;;

    pos->a = joints[3];
    pos->b = joints[4];
    pos->c = joints[5];
    pos->u = joints[6];
    pos->v = joints[7];
    pos->w = joints[8];

    return 0;
}

int kinematicsInverse(const EmcPose * pos,
		      double *joints,
		      const KINEMATICS_INVERSE_FLAGS * iflags,
		      KINEMATICS_FORWARD_FLAGS * fflags)
{
 
        
    // B correction
    double xzr = hypot(pos->tran.x, pos->tran.z);
    double xztheta = atan2(pos->tran.z, pos->tran.x) - d2r(pos->b);



    // V correction is always in joint 1 only

    joints[0] = xzr * cos(xytheta) ;
    joints[1] = pos->tran.y ;
    joints[2] = xzr * sin(xytheta) ;

    joints[3] = pos->a;
    joints[4] = pos->b;
    joints[5] = pos->c;
    joints[6] = pos->u;
    joints[7] = pos->v;
    joints[8] = pos->w;

    return 0;
}

KINEMATICS_TYPE kinematicsType()
{
    return KINEMATICS_BOTH;
}

#include "rtapi.h"		/* RTAPI realtime OS API */
#include "rtapi_app.h"		/* RTAPI realtime module decls */

EXPORT_SYMBOL(kinematicsType);
EXPORT_SYMBOL(kinematicsInverse);
EXPORT_SYMBOL(kinematicsForward);
MODULE_LICENSE("GPL");

int comp_id;
int rtapi_app_main(void) {
    int result;
    comp_id = hal_init("dankins2");
    if(comp_id < 0) return comp_id;

    haldata = hal_malloc(sizeof(struct haldata));

    result = hal_pin_float_new("dankins2.pivot-length", HAL_IO, &(haldata->pivot_length), comp_id);
    if(result < 0) goto error;

    *(haldata->pivot_length) = 0.666;

    hal_ready(comp_id);
    return 0;

error:
    hal_exit(comp_id);
    return result;
}

void rtapi_app_exit(void) { hal_exit(comp_id); }

Dmaster писал(а):comp --install не предлагать.. он у меня не ставится (sudo apt-get install linuxcnc-dev) ((( из за того, что я версию 2.7.0 впихнул.

тут надо прояснить

тебе всё равно будет нужен этот инструмент , ибо удобен и быстр с ним метод установки...
не ставится кто? comp ? или пакет linuxcnc-dev не ставится?
желателен показ ошибок ...

не помню , с каких времен вместо comp идет halcompile
может он уже у тебя стоит ?

Код: Выделить всё

dan@dan-desktop:~$ sudo apt-get install linuxcnc-dev
[sudo] password for dan: 
Чтение списков пакетов... Готово
Построение дерева зависимостей       
Чтение информации о состоянии... Готово
Некоторые пакеты невозможно установить. Возможно, вы просите невозможного,
или же используете нестабильную версию дистрибутива, где запрошенные вами
пакеты ещё не созданы или были удалены из Incoming.
Следующая информация, возможно, поможет вам:

Пакеты, имеющие неудовлетворённые зависимости:
  linuxcnc-dev: Зависит: linuxcnc (= 1:2.6.5) но 1:2.7.0~pre0.43.g97ff1b7 будет установлен
E: Сломанные пакеты

может попробовать старую версию поставить
sudo apt-get install linuxcnc-dev=1:2.6.5

Код: Выделить всё

dan@dan-desktop:~$ sudo apt-get install linuxcnc-dev=1:2.6.5
[sudo] password for dan: 
Чтение списков пакетов... Готово
Построение дерева зависимостей       
Чтение информации о состоянии... Готово
Некоторые пакеты невозможно установить. Возможно, вы просите невозможного,
или же используете нестабильную версию дистрибутива, где запрошенные вами
пакеты ещё не созданы или были удалены из Incoming.
Следующая информация, возможно, поможет вам:

Пакеты, имеющие неудовлетворённые зависимости:
  linuxcnc-dev: Зависит: linuxcnc (= 1:2.6.5) но 1:2.7.0~pre0.43.g97ff1b7 будет установлен
E: Сломанные пакеты
dan@dan-desktop:~$ sudo apt-get install linuxcnc-dev=1:2.7.0
Чтение списков пакетов... Готово
Построение дерева зависимостей       
Чтение информации о состоянии... Готово
E: Версия '1:2.7.0' для 'linuxcnc-dev' не найдена
dan@dan-desktop:~$

так вроде бы можно посмотреть доступную версию пакета:
sudo apt-cache policy linuxcnc-dev

Код: Выделить всё

dan@dan-desktop:~$ sudo apt-cache policy linuxcnc-dev
linuxcnc-dev:
  Установлен: (отсутствует)
  Кандидат: 1:2.6.5
  Таблица версий:
     1:2.6.5 0
        500 http://linuxcnc.org/ lucid/2.6 Packages
     1:2.6.4 0
        500 http://linuxcnc.org/ lucid/2.6 Packages
     1:2.6.3 0
        500 http://linuxcnc.org/ lucid/2.6 Packages
     1:2.6.2 0
        500 http://linuxcnc.org/ lucid/2.6 Packages
     1:2.6.1 0
        500 http://linuxcnc.org/ lucid/2.6 Packages
     1:2.6.0 0
        500 http://linuxcnc.org/ lucid/2.6 Packages
     1:2.6.0~pre5 0
        500 http://linuxcnc.org/ lucid/2.6 Packages
     1:2.6.0~pre4 0
        500 http://linuxcnc.org/ lucid/2.6 Packages
     1:2.6.0~pre3 0
        500 http://linuxcnc.org/ lucid/2.6 Packages
     1:2.6.0~pre2 0
        500 http://linuxcnc.org/ lucid/2.6 Packages
     1:2.6.0~pre1 0
        500 http://linuxcnc.org/ lucid/2.6 Packages
     1:2.5.4 0
        500 http://linuxcnc.org/ lucid/linuxcnc2.5 Packages
     1:2.5.3 0
        500 http://linuxcnc.org/ lucid/linuxcnc2.5 Packages
     1:2.5.2 0
        500 http://linuxcnc.org/ lucid/linuxcnc2.5 Packages
     1:2.5.1 0
        500 http://linuxcnc.org/ lucid/linuxcnc2.5 Packages
     1:2.5.0 0
        500 http://linuxcnc.org/ lucid/linuxcnc2.5 Packages

Как "впихивал" 2.7.0?

Честно не помню КАк)), но помню зачем. Remap для m кодов делал, хотел найти версию в которой файлы брались из указанной папки. ) завтра снесу систему и попробую снова.

ну я когда не получается - перехожу к варварсим методам:
можно попробовать "насильно" положить файл comp в /usr/bin
это же питона файл - пути должен найти
если не заработает - и вреда не нанесет

=========
sudo nautilus
открываем /usr/bin
распаковываем архив

comp.rar: (9.76 КБ) 302 скачивания

ложим файл
пробуем
$ comp -h

Можно добавить master репозиторий от build-bot, но он правда тоже может потянуть какие-нибудь зависимости.

И да, ошибки компиляции покажи!

Вроде-бы варварский способ помог. COMP засунулся., но пишет вот.

Код: Выделить всё

oot@dan-desktop:~# sudo comp --install dankins2.c
Traceback (most recent call last):
  File "/usr/bin/comp", line 1332, in <module>
    main()
  File "/usr/bin/comp", line 1315, in main
    shutil.copy(f, tempdir)
  File "/usr/lib/python2.6/shutil.py", line 88, in copy
    copyfile(src, dst)
  File "/usr/lib/python2.6/shutil.py", line 52, in copyfile
    fsrc = open(src, 'rb')
IOError: [Errno 2] No such file or directory: 'dankins2.c'
root@dan-desktop:~#

Если указать путь к файлу , то вот.

Код: Выделить всё

root@dan-desktop:~# sudo comp --compile /home/dan/dankins2.c
Traceback (most recent call last):
  File "/usr/bin/comp", line 1332, in <module>
    main()
  File "/usr/bin/comp", line 1315, in main
    shutil.copy(f, tempdir)
  File "/usr/lib/python2.6/shutil.py", line 88, in copy
    copyfile(src, dst)
  File "/usr/lib/python2.6/shutil.py", line 52, in copyfile
    fsrc = open(src, 'rb')
IOError: [Errno 2] No such file or directory: '/home/dan/dankins2.c'

не правильно задавал путь.. теперь вот что

root@dan-desktop:~# sudo comp --compile dankins2.c
Unable to locate Makefile.modinc

Dmaster писал(а):root@dan-desktop:~# sudo comp --compile dankins2.cUnable to locate Makefile.modinc

с кинематиками применял всегда
sudo comp --install ...
=======
уже писал - но повторюсь (опять же .... способ

)
чтоб избежать пока проблем , выбери уже существующий файл кинематики...
редактируй его...
sudo comp --install ...
всё

nkp писал(а):чтоб избежать пока проблем , выбери уже существующий файл кинематики...
редактируй его...

Так и сделал)))

nkp писал(а):sudo comp --install ...

Код: Выделить всё

root@dan-desktop:~# sudo comp --install dankins2.c
Unable to locate Makefile.modinc

cnc-club.ru

Настройка кинематики в EMC2

Re: Настройка кинематики в EMC2

Re: Настройка кинематики в EMC2

Re: Настройка кинематики в EMC2

Re: Настройка кинематики в EMC2

Re: Настройка кинематики в EMC2

Re: Настройка кинематики в EMC2

Re: Настройка кинематики в EMC2

Re: Настройка кинематики в EMC2

Re: Настройка кинематики в EMC2

Re: Настройка кинематики в EMC2

Re: Настройка кинематики в EMC2

Re: Настройка кинематики в EMC2

Re: Настройка кинематики в EMC2

Re: Настройка кинематики в EMC2

Re: Настройка кинематики в EMC2

Re: Настройка кинематики в EMC2

Re: Настройка кинематики в EMC2

Re: Настройка кинематики в EMC2

Re: Настройка кинематики в EMC2

Re: Настройка кинематики в EMC2