[WIKI] Создание конфигурации простого автомата от чайника

[Ворон226]

Это обсуждение статьи Конфигурация LCNC для простого автомата с MYGUI

Часто возникает необходимость создания конфигурации простого автомата на LinuxCNC.
Попробую сделать это тут для новичков (к коим и себя отношу).

А начнем с постановки задачи.

Задача.
Сконфигурировать простой автомат "Планшетный широкоформатный сканер" на базе LinuxCNC со своей панелью управления и встроенной перепрограммируемой программой обработки заготовки.

Для начала определим необходимые направления работы:
1. Описание логики работы сканера
2. Создание файла INI
3. Создание визуальной панели
4. Создание связей между HAL, визуальной панелью и программами/подпрограммами
5. Создание HAL
6. Написание программы сканирования
7. Способы проверки и тестирования конфигурации

Продолжу вечером...

[Serg]

про ошибку ничего.
ecn0.ngc находит в трёх местах, но открываеть не пытается:

Код: Выделить всё

$ cat output.txt | grep ust0
2126  stat64("/home/sun/linuxcnc/configs/skaner/ust0.ngc", {st_mode=S_IFREG|0644, st_size=75, ...}) = 0
2126  stat64("/home/sun/linuxcnc/configs/skaner-axis/ust0.ngc", {st_mode=S_IFREG|0644, st_size=115, ...}) = 0
2126  stat64("/home/sun/linuxcnc/configs/skaner-mygui/ust0.ngc", {st_mode=S_IFREG|0644, st_size=75, ...}) = 0

Попробуй вместо "-o /home/sun/output.txt" в конце дописать "2>/home/sun/output.txt", а то не видно где ошибка происходит.

[Ворон226]

Т.е. вместо
sudo strace -f -o /home/sun/output.txt -e trace=file linuxcnc
запустить
sudo strace -f 2>/home/sun/output.txt -e trace=file linuxcnc

Так?

Сделано...

[Serg]

Попробуй вместо "-o /home/sun/output.txt" в конце дописать "2>/home/sun/output.txt"

sudo strace -f -e trace=file linuxcnc 2>/home/sun/output.txt

P.S. азы ком.строки уж пора бы знать...

[Ворон226]

sudo strace -f -e trace=file linuxcnc 2>/home/sun/output.txt

Сделано - файл прилагаю...

P.S. азы ком.строки уж пора бы знать...

Дык ликбез нужен - вечерняя школа для пенсионеров

[Serg]

Так а ошибка-то где? Она вылезает где-нибудь?..

[Ворон226]

Она вылезает в терминале (выше уже писал как):

Код: Выделить всё

emc/task/emctask.cc 374: interp_error: Файл не найден
Файл не найден
emc/task/emctask.cc 374: interp_error: Файл не найден
Файл не найден

[Serg]

Странно, должно было в файл попасть...
попробуй так:
sudo strace -fv linuxcnc 2>/home/sun/output.txt >&2

[Ворон226]

зависает... линуксснс не запускается. сообщений никаких нет.

[Serg]

Жди, долго будет работать...

[Ворон226]

25 минут уже молчит...

[Ворон226]

за все это время не запустилось...

[Serg]

А файл какого размера получился?..

попробуй так:
sudo strace -fv linuxcnc 2>&1 | grep interp_error >/home/sun/output.txt
может побыстрее будет... Больше 10 минут ждать не надо.

Лучше конечно попробовать на симуляторе твой конфиг запустить, а то в настоящем слишком много всякой всячины запускается...

[Ворон226]

А файл какого размера получился?..

14,4 Гб

попробуй так:
sudo strace -fv linuxcnc 2>&1 | grep interp_error >/home/sun/output.txt
может побыстрее будет... Больше 10 минут ждать не надо.

Все запустилось быстро:

Код: Выделить всё

[pid  1637] write(1, "interp_error: \320\244\320\260\320\271\320\273 \320\275\320\265 \320\275\320\260"..., 41interp_error: Файл не найден
[pid  1637] write(1, "interp_error: \320\244\320\260\320\271\320\273 \320\275\320\265 \320\275\320\260"..., 41interp_error: Файл не найден
[pid  1637] write(1, "interp_error: \320\244\320\260\320\271\320\273 \320\275\320\265 \320\275\320\260"..., 41interp_error: Файл не найден
[pid  1647] read(4, "grep\0--color=auto\0interp_error\0", 1024) = 31
[pid  1651] read(4, "grep\0--color=auto\0interp_error\0", 1024) = 31
[pid  1652] read(4, "grep\0--color=auto\0interp_error\0", 1024) = 31
[pid  1653] read(4, "grep\0--color=auto\0interp_error\0", 1024) = 31
[pid  1654] read(4, "grep\0--color=auto\0interp_error\0", 1024) = 31
[pid  1655] read(4, "grep\0--color=auto\0interp_error\0", 1024) = 31
[pid  1656] read(4, "grep\0--color=auto\0interp_error\0", 1024) = 31
[pid  1657] read(4, "grep\0--color=auto\0interp_error\0", 1024) = 31
[pid  1658] read(4, "grep\0--color=auto\0interp_error\0", 1024) = 31
[pid  1659] read(4, "grep\0--color=auto\0interp_error\0", 1024) = 31
[pid  1664] read(4, "grep\0--color=auto\0interp_error\0", 1024) = 31
[pid  1665] read(4, "grep\0--color=auto\0interp_error\0", 1024) = 31
[pid  1667] read(6, "grep\0--color=auto\0interp_error\0", 2047) = 31
[pid  1668] read(4, "grep\0--color=auto\0interp_error\0", 1024) = 31
[pid  1669] read(4, "grep\0--color=auto\0interp_error\0", 1024) = 31
[pid  1671] read(6, "grep\0--color=auto\0interp_error\0", 2047) = 31

Это содержимое файла (такой короткий получился)

Лучше конечно попробовать на симуляторе твой конфиг запустить

Я этого пока не умею... Что за симулятор? Я "прикручивал" к Axis - работает.

[Nick]

Чуть чуть погуглил:

I can't find anything on the net for a 374: interp_error. What does this mean.

It means it came from line 374 of emctask.cc, the function print_interp_error() and probably
rcs_print_error("interp_error: %s\n", interp_error_text_buf);
assuming you are using 2.5.3

Unfortunately that does not help much because it is a general error printing function called by lots of other functions

The text comes from a define in rs274ngc_return.hh
#define NCE_UNKNOWN_OPERATION _("Unknown operation")

It is used exclusively in interp_read.cc, but unfortunately its use is as a default when no other error type fits

I will pass on to the developers mailing list, hopefully someone there will have an idea what is happening

regards

http://www.linuxcnc.org/index.php/engli ... digitizing


Там в итоге была ошибка в Gкоде...

Скинь еще раз все свои конфиги и скажи, когда появляется ошибка?

[Serg]

Это содержимое файла (такой короткий получился)

Ага, значит в полном дампе оно таки есть! Надо просто убрать трассиорвку лишних процессов...
Попробуй так: запусти последнюю команду снова, только перед тем, как сделаешь так, чтоб случилась ошибка надо в соседнем терминале запустить команду "ps axf" и покаж результат вместе с outpen.txt.

Я этого пока не умею... Что за симулятор? Я "прикручивал" к Axis - работает.

Это который linuxcnc-sim - очень удобно разные идеи пробовать не заморачиваясь с реальным железом и реалтаймом.

[Ворон226]

запусти последнюю команду снова

Запустил команду

Код: Выделить всё

sudo strace -fv linuxcnc 2>&1 | grep interp_error >/home/sun/output.txt

Запустился LCNC и моя конфигурация.
Включил автомат (кнопкой ВКЛ), двинул оси (все двигается).

перед тем, как сделаешь так, чтоб случилась ошибка надо в соседнем терминале запустить команду "ps axf"

Открыл ещё одно окно терминала и выполнил команду

Код: Выделить всё

ps axf

Тут же появилось сообщение:

Код: Выделить всё

sun@sun-desktop:~$ ps axf
  PID TTY      STAT   TIME COMMAND
    2 ?        S      0:00 [kthreadd]
    3 ?        S      0:00  \_ [migration/0]
    4 ?        S      0:00  \_ [ksoftirqd/0]
    5 ?        S      0:00  \_ [watchdog/0]
    6 ?        S      0:00  \_ [migration/1]
    7 ?        S      0:00  \_ [ksoftirqd/1]
    8 ?        S      0:00  \_ [watchdog/1]
    9 ?        S      0:00  \_ [events/0]
   10 ?        S      0:00  \_ [events/1]
   11 ?        S      0:00  \_ [cpuset]
   12 ?        S      0:00  \_ [khelper]
   13 ?        S      0:00  \_ [netns]
   14 ?        S      0:00  \_ [async/mgr]
   16 ?        S      0:00  \_ [sync_supers]
   17 ?        S      0:00  \_ [bdi-default]
   18 ?        S      0:00  \_ [kintegrityd/0]
   19 ?        S      0:00  \_ [kintegrityd/1]
   20 ?        S      0:00  \_ [kblockd/0]
   21 ?        S      0:00  \_ [kblockd/1]
   22 ?        S      0:00  \_ [kacpid]
   23 ?        S      0:00  \_ [kacpi_notify]
   24 ?        S      0:00  \_ [kacpi_hotplug]
   25 ?        S      0:00  \_ [ata/0]
   26 ?        S      0:00  \_ [ata/1]
   27 ?        S      0:00  \_ [ata_aux]
   28 ?        S      0:00  \_ [ksuspend_usbd]
   29 ?        S      0:00  \_ [khubd]
   30 ?        S      0:00  \_ [kseriod]
   31 ?        S      0:00  \_ [kmmcd]
   34 ?        S      0:00  \_ [khungtaskd]
   35 ?        S      0:00  \_ [kswapd0]
   36 ?        SN     0:00  \_ [ksmd]
   37 ?        S      0:00  \_ [aio/0]
   38 ?        S      0:00  \_ [aio/1]
   39 ?        S      0:00  \_ [ecryptfs-kthrea]
   40 ?        S      0:00  \_ [crypto/0]
   41 ?        S      0:00  \_ [crypto/1]
   45 ?        S      0:00  \_ [scsi_eh_0]
   46 ?        S      0:00  \_ [scsi_eh_1]
   49 ?        S      0:00  \_ [scsi_eh_2]
   50 ?        S      0:00  \_ [scsi_eh_3]
   52 ?        S      0:00  \_ [kstriped]
   53 ?        S      0:00  \_ [kmpathd/0]
   54 ?        S      0:00  \_ [kmpathd/1]
   55 ?        S      0:00  \_ [kmpath_handlerd]
   57 ?        S      0:00  \_ [ksnapd]
  212 ?        S      0:00  \_ [i915]
  218 ?        S      0:00  \_ [usbhid_resumer]
  271 ?        S      0:00  \_ [jbd2/sda1-8]
  272 ?        S      0:00  \_ [ext4-dio-unwrit]
  273 ?        S      0:00  \_ [ext4-dio-unwrit]
  290 ?        S      0:00  \_ [flush-1:0]
  291 ?        S      0:00  \_ [flush-1:1]
  292 ?        S      0:00  \_ [flush-1:2]
  293 ?        S      0:00  \_ [flush-1:3]
  294 ?        S      0:00  \_ [flush-1:4]
  295 ?        S      0:00  \_ [flush-1:5]
  296 ?        S      0:00  \_ [flush-1:6]
  297 ?        S      0:00  \_ [flush-1:7]
  298 ?        S      0:00  \_ [flush-1:8]
  299 ?        S      0:00  \_ [flush-1:9]
  300 ?        S      0:00  \_ [flush-1:10]
  301 ?        S      0:00  \_ [flush-1:11]
  302 ?        S      0:00  \_ [flush-1:12]
  303 ?        S      0:00  \_ [flush-1:13]
  304 ?        S      0:00  \_ [flush-1:14]
  305 ?        S      0:00  \_ [flush-1:15]
  306 ?        S      0:00  \_ [flush-8:0]
  511 ?        S      0:00  \_ [kpsmoused]
 1606 ?        S      0:00  \_ [RTAI_KTHRD_M:0]
 1607 ?        S      0:00  \_ [F:HARD:0:1]
 1608 ?        S      0:00  \_ [RTAI_KTHRD_M:1]
 1609 ?        S      0:00  \_ [F:HARD:1:1]
    1 ?        Ss     0:00 /sbin/init
  333 ?        S      0:00 upstart-udev-bridge --daemon
  335 ?        S<s    0:00 udevd --daemon
 1627 ?        S<     0:00  \_ udevd --daemon
 1628 ?        S<     0:00  \_ udevd --daemon
  642 ?        Sl     0:00 rsyslogd -c4
  658 ?        Ss     0:00 dbus-daemon --system --fork
  665 ?        Ssl    0:00 gdm-binary
  760 ?        Sl     0:00  \_ /usr/lib/gdm/gdm-simple-slave --display-id /org/g
  814 tty7     Ss+    0:09      \_ /usr/bin/X :0 -nr -verbose -auth /var/run/gdm
  989 ?        Sl     0:00      \_ /usr/lib/gdm/gdm-session-worker
 1016 ?        Ssl    0:00          \_ gnome-session
 1087 ?        Ss     0:00              \_ /usr/bin/ssh-agent /usr/bin/dbus-laun
 1123 ?        S      0:00              \_ gnome-power-manager
 1125 ?        S      0:00              \_ bluetooth-applet
 1126 ?        S      0:00              \_ /usr/lib/policykit-1-gnome/polkit-gno
 1127 ?        S      0:02              \_ gnome-panel
 1130 ?        S      0:03              \_ /usr/bin/compiz
 1324 ?        Ss     0:00              |   \_ /bin/sh -c /usr/bin/compiz-decora
 1325 ?        S      0:00              |       \_ /usr/bin/gtk-window-decorator
 1134 ?        S      0:01              \_ nautilus
 1137 ?        S      0:00              \_ nm-applet --sm-disable
 1349 ?        S      0:00              \_ /usr/lib/gnome-disk-utility/gdu-notif
 1357 ?        S      0:00              \_ python /usr/share/system-config-print
 1366 ?        S      0:00              \_ update-notifier
  672 ?        Ssl    0:00 NetworkManager
 1094 ?        S      0:00  \_ /sbin/dhclient -d -sf /usr/lib/NetworkManager/nm-
  673 ?        S      0:00 avahi-daemon: running [sun-desktop.local]
  675 ?        Ss     0:00  \_ avahi-daemon: chroot helper
  681 ?        Sl     0:00 /usr/sbin/console-kit-daemon --no-daemon
  682 ?        S      0:00 /usr/sbin/modem-manager
  819 ?        S      0:00 /sbin/wpa_supplicant -u -s
  838 tty4     Ss+    0:00 /sbin/getty -8 38400 tty4
  844 tty5     Ss+    0:00 /sbin/getty -8 38400 tty5
  850 tty2     Ss+    0:00 /sbin/getty -8 38400 tty2
  851 tty3     Ss+    0:00 /sbin/getty -8 38400 tty3
  853 tty6     Ss+    0:00 /sbin/getty -8 38400 tty6
  855 ?        Ss     0:00 /usr/sbin/irqbalance
  868 ?        Ss     0:00 cron
  869 ?        Ss     0:00 atd
  883 ?        Ss     0:00 acpid -c /etc/acpi/events -s /var/run/acpid.socket
  912 ?        Ss     0:00 /usr/sbin/cupsd -C /etc/cups/cupsd.conf
 1036 ttyS0    Ss+    0:00 /usr/bin/eGTouchD
 1048 ?        S      0:00 /usr/local/Mobile_Partner/driver/HWActivator .bin
 1050 tty1     Ss+    0:00 /sbin/getty -8 38400 tty1
 1090 ?        S      0:00 /usr/bin/dbus-launch --exit-with-session gnome-sessio
 1093 ?        Ss     0:00 /bin/dbus-daemon --fork --print-pid 5 --print-address
 1099 ?        S      0:00 /usr/lib/libgconf2-4/gconfd-2
 1107 ?        Sl     0:00 /usr/bin/gnome-keyring-daemon --start --components=pk
 1111 ?        Ss     0:00 /usr/lib/gnome-settings-daemon/gnome-settings-daemon
 1113 ?        S      0:00 /usr/lib/gvfs/gvfsd
 1118 ?        Ssl    0:00 /usr/lib/gvfs//gvfs-fuse-daemon /home/sun/.gvfs
 1131 ?        S<sl   0:00 /usr/bin/pulseaudio --start --log-target=syslog
 1196 ?        S      0:00  \_ /usr/lib/pulseaudio/pulse/gconf-helper
 1133 ?        SNl    0:00 /usr/lib/rtkit/rtkit-daemon
 1141 ?        S      0:00 /usr/lib/policykit-1/polkitd
 1154 ?        S      0:00 /usr/lib/upower/upowerd
 1190 ?        S      0:00 /usr/lib/gvfs/gvfsd-trash --spawner :1.8 /org/gtk/gvf
 1193 ?        Ssl    0:00 /usr/sbin/hald
 1194 ?        S      0:00  \_ hald-runner
 1236 ?        S      0:00      \_ hald-addon-input: Listening on /dev/input/eve
 1247 ?        S      0:00      \_ hald-addon-acpi: listening on acpid socket /v
 1207 ?        Ssl    0:00 /usr/lib/bonobo-activation/bonobo-activation-server -
 1229 ?        S      0:00 /usr/lib/gnome-panel/wnck-applet --oaf-activate-iid=O
 1230 ?        S      0:00 /usr/lib/gnome-applets/trashapplet --oaf-activate-iid
 1232 ?        S      0:00 /usr/lib/gvfs/gvfs-gdu-volume-monitor
 1234 ?        Sl     0:00 /usr/lib/udisks/udisks-daemon
 1235 ?        S      0:00  \_ udisks-daemon: not polling any devices
 1245 ?        S      0:00 /usr/lib/gvfs/gvfs-gphoto2-volume-monitor
 1252 ?        Sl     0:00 /usr/lib/gvfs/gvfs-afc-volume-monitor
 1262 ?        S      0:00 /usr/lib/gnome-panel/notification-area-applet --oaf-a
 1266 ?        S      0:00 /usr/lib/gnome-panel/clock-applet --oaf-activate-iid=
 1267 ?        S      0:00 /usr/lib/indicator-applet/indicator-applet-session --
 1268 ?        S      0:00 /usr/lib/indicator-applet/indicator-applet --oaf-acti
 1312 ?        S      0:00 /usr/lib/gvfs/gvfsd-metadata
 1314 ?        S      0:00 /usr/lib/indicator-session/indicator-session-service
 1316 ?        S      0:00 /usr/lib/indicator-sound/indicator-sound-service
 1318 ?        S      0:00 /usr/lib/indicator-me/indicator-me-service
 1321 ?        S      0:00 /usr/lib/indicator-application/indicator-application-
 1323 ?        S      0:00 /usr/lib/indicator-messages/indicator-messages-servic
 1340 ?        Ss     0:00 gnome-screensaver
 1342 ?        S      0:00 /usr/lib/gvfs/gvfsd-burn --spawner :1.8 /org/gtk/gvfs
 1374 ?        S      0:00 /usr/bin/python /usr/sbin/aptd
 1395 ?        Sl     0:22 /usr/lib/firefox/firefox
 1442 ?        Sl     0:01 gnome-terminal
 1443 ?        S      0:00  \_ gnome-pty-helper
 1444 pts/0    Ss     0:00  \_ bash
 1464 pts/0    S+     0:17  |   \_ strace -fv linuxcnc
 1467 pts/0    T+     0:00  |   |   \_ /bin/bash /usr/bin/linuxcnc
 1586 pts/0    S+     0:00  |   |       \_ linuxcncsvr -ini /home/sun/linuxcnc/c
 1663 pts/0    S+     0:02  |   |       \_ milltask -ini /home/sun/linuxcnc/conf
 1664 pts/0    Sl+    0:01  |   |       \_ /usr/bin/python ./mygui -ini /home/su
 1465 pts/0    S+     0:02  |   \_ grep --color=auto interp_error
 1672 pts/1    Ss     0:00  \_ bash
 1694 pts/1    R+     0:00      \_ ps axf
 1633 pts/0    S+     0:00 io -ini /home/sun/linuxcnc/configs/skaner-mygui/skane
 1635 pts/0    S+     0:00 halui -ini /home/sun/linuxcnc/configs/skaner-mygui/sk
 1646 pts/0    R+     0:36 python enrun.py
sun@sun-desktop:~$ 

Затем нажал кнопку с MDI-командой, обращающейся к подпрограмме и выключил конфигурацию автомата

покаж результат вместе с outpen.txt.

В основном окне терминала ничего не писалось (про ошибку - молчок), а файл - ниже:

Код: Выделить всё

[pid  1663] write(1, "interp_error: \320\244\320\260\320\271\320\273 \320\275\320\265 \320\275\320\260"..., 41interp_error: Файл не найден
[pid  1701] read(4, "grep\0--color=auto\0interp_error\0", 1024) = 31
[pid  1702] read(4, "grep\0--color=auto\0interp_error\0", 1024) = 31
[pid  1703] read(4, "grep\0--color=auto\0interp_error\0", 1024) = 31
[pid  1704] read(4, "grep\0--color=auto\0interp_error\0", 1024) = 31
[pid  1705] read(4, "grep\0--color=auto\0interp_error\0", 1024) = 31
[pid  1706] read(4, "grep\0--color=auto\0interp_error\0", 1024) = 31
[pid  1707] read(4, "grep\0--color=auto\0interp_error\0", 1024) = 31
[pid  1708] read(4, "grep\0--color=auto\0interp_error\0", 1024) = 31
[pid  1712] read(4, "grep\0--color=auto\0interp_error\0", 1024) = 31
[pid  1713] read(4, "grep\0--color=auto\0interp_error\0", 1024) = 31
[pid  1718] read(4, "grep\0--color=auto\0interp_error\0", 1024) = 31
[pid  1719] read(4, "grep\0--color=auto\0interp_error\0", 1024) = 31
[pid  1721] read(6, "grep\0--color=auto\0interp_error\0", 2047) = 31
[pid  1722] read(4, "grep\0--color=auto\0interp_error\0", 1024) = 31
[pid  1723] read(4, "grep\0--color=auto\0interp_error\0", 1024) = 31
[pid  1725] read(6, "grep\0--color=auto\0interp_error\0", 2047) = 31

Это все.

[Ворон226]

Скинь еще раз все свои конфиги и скажи, когда появляется ошибка?

Всю конфигурацию заархивировал.
Ошибка появляется при нажатии на кнопки 4 и 5 (mdi-command-01 и 02; сигналы mdi2 и mdi3).
Могу, для сравнения, скинуть конфигурацию с axis - Она работает чётко!

[Nick]

А если в файлы ngc внизу дописать по M02?

[Ворон226]

Внизу = после
o<ust0> endsub
M02
или
M02
o<ust0> endsub
???

[Nick]

первое.
хотя у меня вроде не влияет...