cnc-club.ru

Статьи, обзоры, цены на станки и комплектующие.
https://cnc-club.ru/forum/

HAL2Arduino

https://cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?t=4040

Страница 7 из 12

Re: HAL2Arduino

Добавлено: 03 янв 2014, 23:22
aftaev
nkp, Если правильно понимаю Ардуина общается с HAL2Arduino.py, а HAL2Arduino.py общается с HAL?
Ардуина <=> HAL2Arduino.py <=> HAL

Re: HAL2Arduino

Добавлено: 03 янв 2014, 23:33
aftaev
:attention: 25 декабря 2013 вышел новый релиз 0.5
что он поддерживает описано здесь: http://emc2arduino.wordpress.com/2013/1 ... -released/

Re: HAL2Arduino

Добавлено: 04 янв 2014, 00:36
PKM
Ого!
Quadrature encoders for precise position control.
PID Servo control. For fine grain tuning.
Basic Jog Wheel support.
Internal and/or external feedback support. Allows servos/steppers to auto-correct positional errors.
Это что ардуина теперь вместо месы будет? :)

Re: HAL2Arduino

Добавлено: 04 янв 2014, 00:40
nkp
PKM писал(а):Это что ардуина теперь вместо месы будет?
ага - такая себе меса по юсб)))

Re: HAL2Arduino

Добавлено: 04 янв 2014, 00:41
aftaev
PKM писал(а):Это что ардуина теперь вместо месы будет? :)
скоро наверно да. Когда на Due http://arduino.ru/Hardware/ArduinoDue перейдут :)

Re: HAL2Arduino

Добавлено: 04 янв 2014, 00:41
aftaev
nkp писал(а):ага - такая себе меса по юсб)))
Глянул мельком код 0.5 релиза они там и изернет пытаются прикрутить :)

Re: HAL2Arduino

Добавлено: 04 янв 2014, 01:35
PKM
Вот только будет ли реалтайм на юсб? Вопрос риторический

Re: HAL2Arduino

Добавлено: 04 янв 2014, 01:36
aftaev
PKM писал(а):Вот только будет ли реалтайм на юсб? Вопрос риторический
а на изернете :)

Re: HAL2Arduino

Добавлено: 04 янв 2014, 01:41
PKM
Точно, это лучше. Посмотрим, посмотрим... :)

Хотя Кфлопы и Смутстеперы с Мачем и через ЮСБ работают

Re: HAL2Arduino

Добавлено: 04 янв 2014, 02:06
Serg
aftaev писал(а):скоро наверно да. Когда на Due http://arduino.ru/Hardware/ArduinoDue перейдут :)
Не, производительности на всё не хватит.

Re: HAL2Arduino

Добавлено: 04 янв 2014, 02:19
aftaev
Пробую запустить ЕМС на примере автора.
Пробовал 0.4 релиз не пошло.
Пробовал 0.4 релиз ставить с исправления не пошло.

Вообщем залил в Ардуину 0.5 релиз.
В ЕМС прописал ХАЛ и ИНИ автора все равно не пошло.

Hal. ini. py файлы в архиве
HAL2Arduino-0.5.rar
(10.04 КБ) 285 скачиваний
Ошибку которую выдает ЕМС
(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

Код: Выделить всё

Print file information:
RUN_IN_PLACE=no
EMC2_DIR=
EMC2_BIN_DIR=/usr/bin
EMC2_TCL_DIR=/usr/share/emc/tcl
EMC2_SCRIPT_DIR=
EMC2_RTLIB_DIR=/usr/realtime-2.6.32-122-rtai/modules/emc2
EMC2_CONFIG_DIR=
EMC2_LANG_DIR=/usr/share/emc/tcl/msgs
INIVAR=inivar
HALCMD=halcmd
EMC2_EMCSH=/usr/bin/wish8.5
EMC2 - 2.4.6
Machine configuration directory is '/home/aft/emc2/configs/my-mill'
Machine configuration file is 'my-mill.ini'
INIFILE=/home/aft/emc2/configs/my-mill/my-mill.ini
PARAMETER_FILE=emc.var
EMCMOT=motmod
EMCIO=io
TASK=milltask
HALUI=halui
DISPLAY=axis
NML_FILE=
Starting EMC2...
Starting EMC2 server program: emcsvr
Loading Real Time OS, RTAPI, and HAL_LIB modules
Starting EMC2 IO program: io
Starting HAL User Interface program: halui
Shutting down and cleaning up EMC2...
Killing task emcsvr, PID=2242
Found device on /dev/ttyACM0
Asking for firmware info.
Firmware: HAL-2-Arduino
Unit: '0'
Version:  0.5
comThread: port=/dev/ttyACM0	arrayPos:0	Queue:0x86a454c
makePins: creating: 'axis_0_home-sw-in'
makePins: creating: 'axis_0_joint-pos-cmd'
makePins: creating: 'axis_0_pos-lim-sw-in'
makePins: creating: 'axis_0_neg-lim-sw-in'
makePins: creating: 'axis_1_home-sw-in'
makePins: creating: 'axis_1_joint-pos-cmd'
makePins: creating: 'axis_1_pos-lim-sw-in'
makePins: creating: 'axis_1_neg-lim-sw-in'
makePins: creating: 'axis_2_home-sw-in'
makePins: creating: 'axis_2_joint-pos-cmd'
makePins: creating: 'axis_2_pos-lim-sw-in'
makePins: creating: 'axis_2_neg-lim-sw-in'
commandList=['']
linkData=''
listOfPorts=['/dev/ttyACM0']
listOfCommands=['215 224 231 233']
listOfAxis=['0 1 2']
listOfUnits=['0']
linkMsg=''
comService: started.
comThread: Sending 996 0 0 996; to /dev/ttyACM0
Removing HAL_LIB, RTAPI, and Real Time OS modules
Removing NML shared memory segments
Cleanup done

Debug file information:
inifile: warning: File contains DOS-style line endings.
inifile: warning: File contains DOS-style line endings.
inifile: warning: File contains DOS-style line endings.
inifile: warning: File contains DOS-style line endings.
inifile: warning: File contains DOS-style line endings.
inifile: warning: File contains DOS-style line endings.
inifile: warning: File contains DOS-style line endings.
inifile: warning: File contains DOS-style line endings.
inifile: warning: File contains DOS-style line endings.
inifile: warning: File contains DOS-style line endings.
inifile: warning: File contains DOS-style line endings.
Waiting for component 'Hal2Arduino' to become ready........................................................
custom.hal:53: Pin 'Hal2Arduino.axis_0_joint-vel-cmd' does not exist
2242
  PID TTY      STAT   TIME COMMAND
Stopping realtime threads
Unloading hal components
Traceback (most recent call last):
  File "/home/aft/HAL2Arduino-0.5.py", line 2012, in <module>
    commandHandler(str(listOfCommands), str(listOfAxis))
  File "/home/aft/HAL2Arduino-0.5.py", line 242, in commandHandler
    sleep(0.001)
KeyboardInterrupt
Unhandled exception in thread started by 
Error in sys.excepthook:

Original exception was:

Kernel message information:
[  225.918147] I-pipe: Domain RTAI registered.
[  225.918162] RTAI[hal]: <3.8.1> mounted over IPIPE-NOTHREADS 2.6-03.
[  225.918165] RTAI[hal]: compiled with gcc version 4.4.3 (Ubuntu 4.4.3-4ubuntu5) .
[  225.918173] RTAI[hal]: mounted (IPIPE-NOTHREADS, IMMEDIATE (INTERNAL IRQs DISPATCHED), ISOL_CPUS_MASK: 0).
[  225.918176] PIPELINE layers:
[  225.918180] f87c2e20 9ac15d93 RTAI 200
[  225.918184] c085cb20 0 Linux 100
[  225.953093] RTAI[malloc]: global heap size = 2097152 bytes, <BSD>.
[  225.953324] RTAI[sched]: IMMEDIATE, MP, USER/KERNEL SPACE: <with RTAI OWN KTASKs>, kstacks pool size = 524288 bytes.
[  225.953331] RTAI[sched]: hard timer type/freq = APIC/6250189(Hz); default timing: periodic; linear timed lists.
[  225.953336] RTAI[sched]: Linux timer freq = 250 (Hz), TimeBase freq = 1500239000 hz.
[  225.953339] RTAI[sched]: timer setup = 999 ns, resched latency = 2943 ns.
[  225.953503] RTAI[usi]: enabled.
[  226.078545] RTAI[math]: loaded.
[  235.981889] RTAI[math]: unloaded.
[  236.062386] SCHED releases registered named ALIEN RTGLBH
[  236.076423] RTAI[malloc]: unloaded.
[  236.176019] RTAI[sched]: unloaded (forced hard/soft/hard transitions: traps 0, syscalls 0).
[  236.181795] I-pipe: Domain RTAI unregistered.
[  236.181810] RTAI[hal]: unmounted.
Шо ему нужно :thinking:

Re: HAL2Arduino

Добавлено: 04 янв 2014, 02:24
PKM
aftaev писал(а):Шо ему нужно
custom.hal:53: Pin 'Hal2Arduino.axis_0_joint-vel-cmd' does not exist

Re: HAL2Arduino

Добавлено: 04 янв 2014, 10:17
nkp
aftaev писал(а):Шо ему нужно
HAL2Arduino.py ложишь в папку конфига (там где ини)
в свой хал файл (внизу) пишешь:
loadusr -Wn Hal2Arduino python HAL2Arduino.py
запускаешь...
смотришь в halshow свои пины...
Выделение_066.png (1358 просмотров) <a class='original' href='./download/file.php?id=23031&mode=view' target=_blank>Загрузить оригинал (105.24 КБ)</a>

Re: HAL2Arduino

Добавлено: 04 янв 2014, 10:25
aftaev
Попробую. У тебя какая версия 0.4 или 0.5?
nkp писал(а):HAL2Arduino.py ложишь в папку конфига (там где ини)
Там он изначально лежал и лежит. Пробовал разные варианты, ложил в конфиг, в домашнюю папку.
В Хал автора указан путь loadusr -Wn Hal2Arduino /home/dewy/Desktop/my-mill/HAL2Arduino-0.4.py
когда меняю на свой путь в котором вместо Desktop будет /Рабочий стол/ ЕМС ругался. ЕМС наверно не любит в названии путей русские буквы?

Re: HAL2Arduino

Добавлено: 04 янв 2014, 10:29
nkp
напиши как я написал...
aftaev писал(а): ЕМС наверно не любит в названии путей русские буквы?
по возможности всегда уходи от кириллицы...
чтоб не думать - кто ее не любит...
скорей всего у тебя не емс русский не воспринимает , а питон...

Re: HAL2Arduino

Добавлено: 04 янв 2014, 11:21
aftaev
nkp писал(а):loadusr -Wn Hal2Arduino python HAL2Arduino.py
прописал

все равно выдает ошибку:
(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

Код: Выделить всё

Print file information:
RUN_IN_PLACE=no
EMC2_DIR=
EMC2_BIN_DIR=/usr/bin
EMC2_TCL_DIR=/usr/share/emc/tcl
EMC2_SCRIPT_DIR=
EMC2_RTLIB_DIR=/usr/realtime-2.6.32-122-rtai/modules/emc2
EMC2_CONFIG_DIR=
EMC2_LANG_DIR=/usr/share/emc/tcl/msgs
INIVAR=inivar
HALCMD=halcmd
EMC2_EMCSH=/usr/bin/wish8.5
EMC2 - 2.4.6
Machine configuration directory is '/home/aft/emc2/configs/my-mill'
Machine configuration file is 'my-mill.ini'
INIFILE=/home/aft/emc2/configs/my-mill/my-mill.ini
PARAMETER_FILE=emc.var
EMCMOT=motmod
EMCIO=io
TASK=milltask
HALUI=halui
DISPLAY=axis
NML_FILE=
Starting EMC2...
Starting EMC2 server program: emcsvr
Loading Real Time OS, RTAPI, and HAL_LIB modules
Starting EMC2 IO program: io
Starting HAL User Interface program: halui
Shutting down and cleaning up EMC2...
Killing task emcsvr, PID=2348
Found device on /dev/ttyACM0
Asking for firmware info.
Firmware: HAL-2-Arduino
Unit: '0'
Version:  0.5
comThread: port=/dev/ttyACM0	arrayPos:0	Queue:0x990752c
makePins: creating: 'axis_0_home-sw-in'
makePins: creating: 'axis_0_joint-pos-cmd'
makePins: creating: 'axis_0_pos-lim-sw-in'
makePins: creating: 'axis_0_neg-lim-sw-in'
makePins: creating: 'axis_1_home-sw-in'
makePins: creating: 'axis_1_joint-pos-cmd'
makePins: creating: 'axis_1_pos-lim-sw-in'
makePins: creating: 'axis_1_neg-lim-sw-in'
makePins: creating: 'axis_2_home-sw-in'
makePins: creating: 'axis_2_joint-pos-cmd'
makePins: creating: 'axis_2_pos-lim-sw-in'
makePins: creating: 'axis_2_neg-lim-sw-in'
commandList=['']
linkData=''
listOfPorts=['/dev/ttyACM0']
listOfCommands=['215 224 231 233']
listOfAxis=['0 1 2']
listOfUnits=['0']
linkMsg=''
comService: started.
comThread: Sending 996 0 0 996; to /dev/ttyACM0
Removing HAL_LIB, RTAPI, and Real Time OS modules
Removing NML shared memory segments
Cleanup done

Debug file information:
inifile: warning: File contains DOS-style line endings.
inifile: warning: File contains DOS-style line endings.
inifile: warning: File contains DOS-style line endings.
inifile: warning: File contains DOS-style line endings.
inifile: warning: File contains DOS-style line endings.
inifile: warning: File contains DOS-style line endings.
inifile: warning: File contains DOS-style line endings.
inifile: warning: File contains DOS-style line endings.
inifile: warning: File contains DOS-style line endings.
inifile: warning: File contains DOS-style line endings.
inifile: warning: File contains DOS-style line endings.
Waiting for component 'Hal2Arduino' to become ready.........................................................
custom.hal:53: Pin 'Hal2Arduino.axis_0_joint-vel-cmd' does not exist
2348
  PID TTY      STAT   TIME COMMAND
Stopping realtime threads
Unloading hal components
Traceback (most recent call last):
  File "HAL2Arduino-0.5.py", line 2012, in <module>
    commandHandler(str(listOfCommands), str(listOfAxis))
  File "HAL2Arduino-0.5.py", line 242, in commandHandler
    sleep(0.001)
KeyboardInterrupt
Unhandled exception in thread started by 
Error in sys.excepthook:

Original exception was:

Kernel message information:
[  268.511591] I-pipe: Domain RTAI registered.
[  268.511604] RTAI[hal]: <3.8.1> mounted over IPIPE-NOTHREADS 2.6-03.
[  268.511608] RTAI[hal]: compiled with gcc version 4.4.3 (Ubuntu 4.4.3-4ubuntu5) .
[  268.511616] RTAI[hal]: mounted (IPIPE-NOTHREADS, IMMEDIATE (INTERNAL IRQs DISPATCHED), ISOL_CPUS_MASK: 0).
[  268.511619] PIPELINE layers:
[  268.511623] f87c5e20 9ac15d93 RTAI 200
[  268.511627] c085cb20 0 Linux 100
[  268.546286] RTAI[malloc]: global heap size = 2097152 bytes, <BSD>.
[  268.546506] RTAI[sched]: IMMEDIATE, MP, USER/KERNEL SPACE: <with RTAI OWN KTASKs>, kstacks pool size = 524288 bytes.
[  268.546513] RTAI[sched]: hard timer type/freq = APIC/6250189(Hz); default timing: periodic; linear timed lists.
[  268.546518] RTAI[sched]: Linux timer freq = 250 (Hz), TimeBase freq = 1500144000 hz.
[  268.546521] RTAI[sched]: timer setup = 999 ns, resched latency = 2943 ns.
[  268.546676] RTAI[usi]: enabled.
[  268.649533] RTAI[math]: loaded.
[  278.839935] RTAI[math]: unloaded.
[  278.912070] SCHED releases registered named ALIEN RTGLBH
[  278.928375] RTAI[malloc]: unloaded.
[  279.028021] RTAI[sched]: unloaded (forced hard/soft/hard transitions: traps 0, syscalls 0).
[  279.033625] I-pipe: Domain RTAI unregistered.
[  279.033638] RTAI[hal]: unmounted.
У меня Ардуина прошита релизом 0,5 и использую HAL2Arduino-0.5.py
Файл HAL2Arduino-0.5.py переименовал в HAL2Arduino.py и положил там где Хал файл
В Хал файле прописал loadusr -Wn Hal2Arduino python HAL2Arduino.py

Re: HAL2Arduino

Добавлено: 04 янв 2014, 14:07
Serg
aftaev писал(а):когда меняю на свой путь в котором вместо Desktop будет /Рабочий стол/ ЕМС ругался. ЕМС наверно не любит в названии путей русские буквы?

Код: Выделить всё

ln -s 'Рабочий стол' Desktop
Что это такое и как этим пользоваться сами догадайтесь, надо-же оправдывать свою подпись. ;)

Re: HAL2Arduino

Добавлено: 04 янв 2014, 16:52
nkp
попробуй для начала обновиться - больно старая версия у тебя... (не факт - что в этом причина - но все же...)
а вообще настоятельно рекомендую поставить 2.6 из исходников , тогда и подключим твою ардуинубез проблем через gs2_vfd...

Re: HAL2Arduino

Добавлено: 04 янв 2014, 17:46
Serg
nkp писал(а):настоятельно рекомендую поставить 2.6 из исходников
Ща страниц пять будете ставить на убунту компиляторы и библиотеки. :)

Re: HAL2Arduino

Добавлено: 04 янв 2014, 17:52
nkp
UAVpilot писал(а):страниц пять будете ставить
новая еденица измерения (надо бы в СИ внести) :)
кто догадается - что мерять ней будем? ;)
Часовой пояс: UTC+03:00
Страница 7 из 12

Создано на основе phpBB® Forum Software © phpBB Limited

Русская поддержка phpBB