LinuxCNC + Orange Pi (allwincnc)

[sidor094]

Зачем? Он может сразу всё расчитать и результат положить в некий буфер, из которого в каждый сервоцикл будет передаваться генераторам данные по перемещениям, которые нужно сделать в очередном сервоцикле. Именно тут только и начинается RT. Вот хорошая картинка, поглядывайте на неё: http://linuxcnc.org/docs/devel/html/cod ... e_overview

Из картинки вроде как следует ,что результат интерпретации gcode кладется в буфер.Но он вроде преобразует gcode в какие-то более простые(для расшифровки) команды,а потом уже их обрабатывает в реальном времени.Интерполятор же должен включаться уже при обработке непосредственно движения ,а не преобразовывать gcode.

[sidor094]

G-код незачем "парсить" с точностью до каждого шага (микрона), на его выходе (точнее на выходе планировщика) достаточно получать команды/данные типа "сделать в ту сторону N шагов со скоростью S", а превратить такое задание в массив состояний пинов сможет сам генератор.

Это и есть интерполятор.Это вариант использования нескольких счетчиков с разными коэффициентами деления.Такой вариант наименее затратный по машинному времени ,но и наименее точный.Чем длиннее отрезок тем большийй разбег между осями.Выход -разбивать на короткие отрезки.Но есть и другие методы интерполяции.

[arkhnchul]

Драйвера для ARM?

те, которые в составе ядра.

Интерпретатор G-кода?

в смысле "читатель и исполнитель", а не только парсер и анализатор.

[sidor094]

те, которые в составе ядра.

Для свистулек WIFI драйвера идут в основном под процессоры INTEL .Не важно LINUX или WINDOWS но только под INTEL .А здесь CORTEX(ARM).

в смысле "читатель и исполнитель", а не только парсер и анализатор

Интерпретатор преобразует текстовые данные в числовые величины(float,int) координат(x,y z)и тип движения (g0 g1 g2 g3).

[Serg]

Если какое-то устройство способно захватить память монопольно и надолго, то есть на неограниченное количество циклов доступа к памяти (я не в курсе, возможно ли такое в процессоре, который в Orange), то да.

Процессор - это отдельное от DMA устройство и он не может запретить каким-либо устройствам пользоваться DMA.
Разрешить/запретить может ядро ОС, а в Linux оно разрешает.

Если же суммарное время захвата памяти помянутыми (и непомянутыми) узлами не превышает нескольких циклов доступа, то с таким "джиттером" мириться можно.

Может не превышать, а может и превышать - в не-RT ОС всё это возможно. Уже 100500 раз говорил, что RT - это не быстродействие, а гарантированное время отклика на события.

Из картинки вроде как следует ,что результат интерпретации gcode кладется в буфер.Но он вроде преобразует gcode в какие-то более простые(для расшифровки) команды,а потом уже их обрабатывает в реальном времени.Интерполятор же должен включаться уже при обработке непосредственно движения ,а не преобразовывать gcode.

Да, там простые задания типа "в течении времети T осью Х ехать в ту сторону со скоростью Sx, а осью Y в эту сторону со скоростью Sy". Интерполятор - это часть планировщика, который в том числе занимается и расчётом синхронного движения осей. Для этих расчётов RT не нужно.

Для свистулек WIFI драйвера идут в основном под процессоры INTEL .Не важно LINUX или WINDOWS но только под INTEL .А здесь CORTEX(ARM).

Процессор тут значения не имеет. В ядре для ARM полностью реализованы USB стек и WiFi стек. Драйвер свистульки - это мостик между этими стеками, он написан на стандартном C и совершенно спокойно компилится под любую платформу. Можно скачить исходники ядра Linux и самостоятельно убедиться в этом - исхоники драйверов даже расположены в общей части, а не в платформозависимой.

[arkhnchul]

Для свистулек WIFI драйвера идут в основном под процессоры INTEL

те, которые в составе ядра

[MX_Master]

Со сборкой ядра с RT патчем стало всё боль мень понятно. Но есть загвоздка. При установке в систему, идёт доп. компиляция. А т.к. система работает на плохой китайской MicroSD карте, этот процесс растягивается на вечность.

Вощем, придётся полностью образ для MicroSD карты собирать, а не только ядро..

[sidor094]

Интерполятор - это часть планировщика, который в том числе занимается и расчётом синхронного движения осей. Для этих расчётов RT не нужно.

sidor094 писал(а):

Однако на картинке планировщик находится в РТ части.

Драйвер свистульки - это мостик между этими стеками, он написан на стандартном C и совершенно спокойно компилится под любую платформу. Можно скачить исходники ядра Linux и самостоятельно убедиться в этом - исхоники драйверов даже расположены в общей части, а не в платформозависимой.

В LINUX не силен,но на каждую свистульку свой драйвер,и не видел ,чтобы с исходниками

[Serg]

Однако на картинке планировщик находится в РТ части.

В LinuxCNC это именно так. Я-же говорю, что планировщик в принципе можно вынести из RT (развивая мысль ТС), но совсем без RT не обойтись.

В LINUX не силен,но на каждую свистульку свой драйвер,и не видел ,чтобы с исходниками

Смотри на здоровье, совершенно бесплатно: https://github.com/torvalds/linux/tree/ ... k/rtl8xxxu
Обрати внимание на имена файлов - они означают, что один драйвер поддерживает не конкретную модель "свистульки", а сразу десятка два подобных устройств.
Это в винде один и тот-же драйвер не походит к однотивным устройствам, отличающимся лишь парой VID:PID...

[sidor094]

Спасибо.Понял.Буду разбираться.Надо читать по Линуксу .

[MX_Master]

Собрал образ системы с RT патчем, установил всё также как в системе без RT патча.
4-е ядро изолировано и там, и там (isolcpus=3).

Запускал cyclictest на двух системах. Результаты ниже.
Белый - без RT, чёрный - с RT патчем.

2017-09-29_112124.png (7.03 КБ) 3430 просмотров

2017-09-29_153719.png (5.79 КБ) 3430 просмотров

Что-то не заметно больших различий. ~3500 мкс и там, и там.
Может, кто подскажет в чём может быть дело?
И как правильно протестировать RT систему?

[arkhnchul]

просто накатили патч и собрали? preemption mode в конфиге ядра не забыли случаем выбрать?
https://wiki.linuxfoundation.org/realti ... ion_models

[Сергей Саныч]

Вопрос: А почему время выполнения программы должно было измениться?

[MX_Master]

просто накатили патч и собрали? preemption mode в конфиге ядра не забыли случаем выбрать?
https://wiki.linuxfoundation.org/realti ... ion_models

указал Preemptible Kernel (Basic RT), а вот с Fully Preemptible Kernel (RT) не собирается

Вопрос: А почему время выполнения программы должно было измениться?

А где там время выполнения программы?

[arkhnchul]

А почему время выполнения программы должно было измениться?

измениться по идее должны были значения в последнем столбце, max latency

[MX_Master]

Вот и тут внизу пишет человек https://github.com/ScotSalmon/rt-tests , что последнее правое значение (MAX) это и есть max latency

[Сергей Саныч]

Вопрос снят. я посчитал, что это время выполнения тестовой программы из предыдущих постов.

[Serg]

Что-то не заметно больших различий. ~3500 мкс и там, и там.
Может, кто подскажет в чём может быть дело?

Basic RT model is mainly for debugging of RT, use RT instead. RT aims to minimize parts of the kernel where preemption is explicitly disabled.

[MX_Master]

ясно, пойду смотреть логи сборки ядра полным RT.. как минимум, придётся руками многие места подправить..

UPDATE:
С небольшим костыльком в коде, собрал, всё-таки, ядро с RT патчем и опцией FULL_RT (5).

Всё установлено точь также как и в предыдущих образах. 4-е ядро проца изолировано (isolcpus=3).
Результат cyclictest'a на удивление похож на все предыдущие:

2017-09-29_214707.png (5.89 КБ) 3343 просмотра

Даже и не знаю, что думать. Сергей (UAVpilot), подскажите пожалуйста дальнейшее направление.
Если кто-то знает в чём может быть дело, буду очень рад.

[Argon-11]

Затусуйся на форуме 4pda, там есть очень умные дядьки.