AG250CNC

[botcman]

При отключении пинов +-10В дрейф пропадает. Пробовал увеличивать Ferror до 40, никаких изменений. Что нужно подкорректировать, чтобы ошибка не вылезала?

[botcman]

Код: Выделить всё

# Generated by PNCconf at Sun May 22 23:57:42 2016
# Все изменения в этом файле будут перезаписаны
# overwritten when you run PNCconf again

[EMC]
MACHINE = mill
DEBUG = 0

[DISPLAY]
PYVCP = Panel.xml
DISPLAY = axis
POSITION_OFFSET = RELATIVE
POSITION_FEEDBACK = ACTUAL
MAX_FEED_OVERRIDE = 1.2
MAX_SPINDLE_OVERRIDE = 1.000000
MIN_SPINDLE_OVERRIDE = 0.500000
INTRO_GRAPHIC = linuxcnc.gif
INTRO_TIME = 5
PROGRAM_PREFIX = /home/q/Рабочий стол/Программы
INCREMENTS = 5mm 1mm .5mm .1mm .05mm .01mm .005mm
POSITION_FEEDBACK = ACTUAL
DEFAULT_LINEAR_VELOCITY = 5.0000
MAX_LINEAR_VELOCITY = 60.000000
MIN_LINEAR_VELOCITY = 0.010000
DEFAULT_ANGULAR_VELOCITY = 0.250000
MAX_ANGULAR_VELOCITY = 1.000000
MIN_ANGULAR_VELOCITY = 0.010000
EDITOR = gedit
GEOMETRY = xyz

[FILTER]
PROGRAM_EXTENSION = *,.png,.gif,.jpg Greyscale Depth Image
PROGRAM_EXTENSION = .py Python Script
png = image-to-gcode
gif = image-to-gcode
jpg = image-to-gcode
py = python

[TASK]
TASK = milltask
CYCLE_TIME = 0.010

[RS274NGC]
PARAMETER_FILE = linuxcnc.var

[EMCMOT]
EMCMOT = motmod
COMM_TIMEOUT = 1.0
COMM_WAIT = 0.010
SERVO_PERIOD = 1000000

[HOSTMOT2]
# **** This is for info only ****
# DRIVER0=hm2_pci
# BOARD0=5i20

[HAL]
HALUI = halui
HALFILE = stanok.hal
POSTGUI_HALFILE = custom_postgui.hal



[HALUI]

[TRAJ]
AXES = 3
COORDINATES = X Y Z
MAX_ANGULAR_VELOCITY = 360.00
DEFAULT_ANGULAR_VELOCITY = 36.00
LINEAR_UNITS = mm
ANGULAR_UNITS = degree
CYCLE_TIME = 0.010
DEFAULT_VELOCITY = 8
MAX_LINEAR_VELOCITY = 60.00

[EMCIO]
EMCIO = io
CYCLE_TIME = 0.100
TOOL_TABLE = tool.tbl

#********************
# Axis X
#********************
[AXIS_0]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
FERROR = 40
MIN_FERROR = 1
MAX_VELOCITY = 50.0
MAX_ACCELERATION = 200.0
P = 10.0
I = 0.0
D = 0.0
FF0 = 0.0
FF1 = 0.0
FF2 = 0.0
BIAS = 0.0
DEADBAND = 0.0
MAX_OUTPUT = 0
ENCODER_SCALE = 1000
OUTPUT_SCALE = 1.0
MIN_LIMIT = 0.0
MAX_LIMIT =400.0
HOME_OFFSET = 0.0


HOME_SEARCH_VEL = 15
HOME_LATCH_VEL = 0.1
HOME_FINAL_VEL = 5
HOME_USE_INDEX = yes
HOME_SEQUENCE = 1
HOME_IGNORE_LIMITS = no



#********************
# Axis Y
#********************
[AXIS_1]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
FERROR = 40
MIN_FERROR = 1
MAX_VELOCITY = 50.0
MAX_ACCELERATION = 200
P = 10.0
I = 0.0
D = 0.0
FF0 = 0.0
FF1 = 0.0
FF2 = 0.0
BIAS = 0.0
DEADBAND = 0.0
MAX_OUTPUT = 0
ENCODER_SCALE = 1000
OUTPUT_SCALE = 1.0
MIN_LIMIT = 0
MAX_LIMIT = 300.0
HOME_OFFSET = 0.0


HOME_SEARCH_VEL = 15
HOME_LATCH_VEL = 0.1
HOME_FINAL_VEL = 5
HOME_USE_INDEX = yes
HOME_SEQUENCE = 1
HOME_IGNORE_LIMITS = no




#********************
# Axis Z
#********************
[AXIS_2]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
FERROR = 40
MIN_FERROR = 1
MAX_VELOCITY = 50
MAX_ACCELERATION = 200
P = 8.0
I = 0.0
D = 0
FF0 = 0.0
FF1 = 0.0
FF2 = 0.0
BIAS = 0
DEADBAND = 0.0
MAX_OUTPUT = 0
ENCODER_SCALE = 1000
OUTPUT_SCALE = 1.0
MIN_LIMIT = 0
MAX_LIMIT = 400.0
HOME_OFFSET = 0.0


HOME_SEARCH_VEL = 15
HOME_LATCH_VEL = 0.1
HOME_FINAL_VEL = 5
HOME_USE_INDEX = yes
HOME_SEQUENCE = 1
HOME_IGNORE_LIMITS = no




#********************
# Spindle
#********************
[SPINDLE]
P = 0
I = 0
D = 0
FF0 = 1
FF1 = 0
FF2 = 0
BIAS = 0
DEADBAND = 0
MAX_OUTPUT = 2000
OUTPUT_SCALE = 1.0

[botcman]

Посоветуйте, куда копать, пожалуйста

[MGG]

Начни с того, что P снизь до 1

[botcman]

Ок. Попробую.

[Serg]

P = 50 - Пропорциональное усиление для совместного сервопривода. Это значение умножает погрешность между командой и фактическим положением в машинных единицах, что приводит к вкладу в вычисленное напряжение для усилителя двигателя. Единицы на коэффициенте усиления P являются вольтами на единицу машины, например, volts/unit

При P = 0 на выходе PID всегда будет тишина.

FF0 = 0 - Коррекция вперед 0-го порядка. Это число умножается на командную позицию, что приводит к вкладу в вычисленное напряжение для усилителя двигателя. Единицами усиления FF0 являются вольт на единицу машины, например, volts/unit

При FF0 = 1 заданная позиция на входе PID тупо подаётся на выход как скорость - видимо отсюда и дрейф.

Такие коэф. больше подходят для управления шпинделем, а не позиционирующим приводом.

P.S. Это из штатной документации, переведено гуглом без доп.коррекции.

[botcman]

Так это для шпинделя и есть коэффициенты. Завтра буду пробовать. Спасибо.

[botcman]

Не могу победить ось Y. При подключенных управлениях всех осей происходит следующее- включаю кнопку питание станка, ручное управление, те, кот. на экране, ось Y делает рывок примерно на 2мм, выскакивает ошибка Joint 1 following error и комп отрубает оси. Отсоединяю управление оси Y от платы, при включении питания станка ошибок не возникает, оси Х и Z движутся нормально. Подключение энкодера оси Y проверил сегодня еще раз- все правильно. Куда копать? Из-за этого не могу начать настройку ПИД. Прошу помощи. Так же ищу человека в Москве, который за вознограждение поможет разобраться с этим и для небольшого ликбеза.

[MGG]

ПИД какой установлен на У?
Вот эти параметры случайно не с разным знаком?
ENCODER_SCALE = 1000
OUTPUT_SCALE = 1.0

[Serg]

Вот эти параметры случайно не с разным знаком?

Разность знаков не при чём.
Знак в OUTPUT_SCALE задаёт направление движения привода, это чтоб при нажатии кнопки X+ привод ехал в сторону увеличения координаты X.
Знак в ENCODER_SCALE задаёт направление изменения счётчика энкодера, знак нужно поставить такой, чтобы при движении оси в сторону увеличения координаты счётчик энкодера тоже увеличивался.
Комбинация знаков этих двух параметров зависит лишь от настроек привода и порядка подключения фаз энкодера.

[MGG]

Разность знаков не при чём.
Знак в OUTPUT_SCALE задаёт направление движения привода, это чтоб при нажатии кнопки X+ привод ехал в сторону увеличения координаты X.
Знак в ENCODER_SCALE задаёт направление изменения счётчика энкодера, знак нужно поставить такой, чтобы при движении оси в сторону увеличения координаты счётчик энкодера тоже увеличивался.
Комбинация знаков этих двух параметров зависит лишь от настроек привода и порядка подключения фаз энкодера.

Но если они разнонаправленны, то сразу выйдет феррор. Проверенно на моем конфиге

[Serg]

Но если они разнонаправленны, то сразу выйдет феррор.

А я разве с этим спорю?
Направлены они должны быть одинаково, только знаки при этом могут быть разные.

[botcman]

Encoder scale и output scale с одинаковым знаком. Наверх есть инифайл

[botcman]

Ещё такой глупый вопрос- в каком направлении идет движение в плюс, в каком в минус у осей X Y Z?

[botcman]

Изменения пид У не даёт вообще результата

[MGG]

Ещё такой глупый вопрос- в каком направлении идет движение в плюс, в каком в минус у осей X Y Z?

В зависимости от того, какая у тебя X какая Y. Z вниз в минус идет. В кам программе посмотри как ты ноль выставляешь, и по направлению стрелок от нуля заготовки.

Изменения пид У не даёт вообще результата

А если допустим поменять Х и Y местами? И попробуй output scale -1 сделать, может у тебя энкодер в другую сторону подключен. Так же может перепетуал А+А-, или B+B-
Как вариант, поставь скорость не постоянную, а скажме 0.1 мм в ручном движении, нажми стрелку и посмотри, совпадает ли направление с циферками ахиса

[botcman]

Не понял вопроса про то, что какая у меня X какая Y. Менял местами управление Y и Z, безрезультатно, не работают обе оси. Подключение энкодера Y вчера проверил еще раз- все ок.

[botcman]

Буду пробовать output scale -1 сделать, может поможет.

[botcman]

Краткие вести с полей.
Пробовал output scale -1 сделать- все заработало. Ура!!! Спасибо за советы.

[botcman]

Подскажите, пожалуйста. Нажимаю кнопку поиск начала оси Х, ось едет до аварийного концевика, не останавливаясь на концевике Хоум и на минимальном. Сигналы в халметре проходят, нажимаю пальцем на концевики- в халметре фальс меняется на тру. Куда копать?
Еще вопрос- станок с конфигурацией осей как 676 фрезере- откуда идет отсчет осей, где минимум и максимум у каждой из осей?