Модернизация 6720вф2

[Milk]

И еще, самое главное посмотри в pid output scale и попробуй у него знак поменять, может у тебя pid в обратную сторону работает..

Да, так и было...
Поставил scale 2000 (2500*4/5) и увидел ошибку. Прописал в итоге -2000 и всё пошло. Удалось добиться piderror 0,006 на синусоиде. Это конечно фигня - всё равно перенрастраивать потом, но руку набить надо. Кстати такая вещь - Когда запускаешь тест, синусоида задается, но при нажатии enaable включается мотор и стремиться занять нужное положение, как правило с рывком... Ладно у меня один мотор пока, а когда всё в сборе можно и муфты порвать.
Как бы синхронизировать текущее положение мотора с кривой заданияя при старте теста?
Или просто уменьшать амплитуду до минимума, а период увеличивать до максимума при старте.

[Nick]

А какое ускорение стоит на оси?

[Milk]

А где-то в pid tuning выставляется ускорение?

[Nick]

По идее оно выставляется в параметрах оси в ini. Но не уверен, что оно будет действовать на pid, возможно оно работает только на motion, а пид уже сам по себе.

Еще по идее если поставить маленький P то должен не так быстро разгоняться.....

Скинь свой hal, который для тюнинга.

[Milk]

Тут новая беда...Пришла плата с релюхами такая http://www.ebay.com/itm/330582610619?ss ... 1439.l2649 и управляется она по низкому уровню, т.е. соотв. пин замыкаешь на землю и релюха включается. Думал прицепить к 7i42, но чего-то не получается. На пинах постоянно 5В висит. По умолчанию in=true, in_not=false, out=false. Замыкаем пин на землю и имеем in=false, in_not=true, out=false. Подаем на пин команду out=true и ничего не меняется, на пине 5В висит и всё. Может я чего-то не понимаю, но как использовать out=true в случае, если в системе ничего не меняется?

[Nick]

Может пин в режим output перевести?

[nkp]

это не поможет
# setp parport.0.pin-01-out-invert 1 #----------------Если вы хотите, чтобы был активный низкий уровень для этого вывода, инвертировать так
или
http://www.linuxcnc.org/docview/2.5/htm ... not.9.html

[Nick]

у него не парпорт, а меса и насколько я понимаю пин GPIO.
Кстати, действительно, какой адрес пина?

[Milk]

hm2_5i20.0.gpio.48
Вроде так. У меня впечатление, что у 7i37 по этой же причине выходы не работают...
А как посмотреть какие пины уже инвертированы, а какие нет и вообще как и что?
Пин переводится в режим output? Как?

[nkp]

А здесь не задается?

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

[Milk]

Это я конечно видел, но вот вопрос - например у меня сейчас конфигураций, созданых pncconf, около 5 штук разных(для тестирования частями) какая из них будет по умолчанию? Или создать путевую конфигурацию одну и испытывать всё кучей в EMC? А если я тестирую отдельной программкой, как задать инвертирование?
Видимо я что-то не понимаю в корне, прошу сильно не пинать...

[Nick]

Пин переводится в режим output? Как?

setp hm2_5i20.0.gpio.48.is_output 1
есть еще режим opendrain, открытый коллектор кажется, но я в электронике не гу-гу и не знаю что это такое.
http://linuxcnc.org/docview/devel/html/ ... html#_gpio

Это я конечно видел, но вот вопрос - например у меня сейчас конфигураций, созданых pncconf, около 5 штук разных(для тестирования частями) какая из них будет по умолчанию? Или создать путевую конфигурацию одну и испытывать всё кучей в EMC? А если я тестирую отдельной программкой, как задать инвертирование?

Ничего не понял ... Какая программка? Какое по умолчанию?

[Milk]

Ничего не понял ... Какая программка? Какое по умолчанию?

Ну есть конфиги для EMC разные и их несколько, у всех инвертированы разные пины. Беру програмку из 57 поста и проверяю ей пины, предварительно дописав её под свои пины. Какие пины у меня будут инвертированы, а какие нет?

[nkp]

предварительно дописав

Ну так туда же и можно дописать:
setp hm2_5i20.0.gpio.48.is_output 1

[Nick]

Если в этой программке пины только привязываются через net, то инфертированными будут только те, который инвертированны в конфигурации. Скинь свой конфиг и "программку" .
Вообще, "программка" это тот же emc2 только с дополнительной конфигурацией.

[Milk]

Ну вот, получилось!!! Менял настройки в pncconf и проверял в EMC.
Получилось так
# --- COOLANT-FLOOD ---
setp hm2_5i20.0.gpio.048.is_output true
setp hm2_5i20.0.gpio.048.invert_output true
net coolant-flood => hm2_5i20.0.gpio.048.out
И всё пошло - на 7i42 по команде пин с 5В уходит на gnd.
При таких же настройках заработали выходы на 7i37.
Однако в "программке" не заработали
Вот port.hal "программки"

Код: Выделить всё

loadusr -Wn iotest pyvcp -c iotest port.xml
loadrt threads name1=tt period1=1000000 
#loadrt hal_parport cfg="0x0378"
#addf parport.0.read tt
#addf parport.0.write tt
#loadrt probe_parport
loadrt hostmot2
loadrt hm2_pci config="firmware=hm2/5i20/SVST8_4.BIT num_encoders=3 num_pwmgens=3 num_stepgens=0" 
    setp hm2_5i20.0.pwmgen.pwm_frequency 100000
    setp hm2_5i20.0.pwmgen.pdm_frequency 100000
    setp hm2_5i20.0.watchdog.timeout_ns 10000000
loadrt near                
addf hm2_5i20.0.write tt    
addf hm2_5i20.0.read tt      
#addf hm2_5i20.0.pet_watchdog  


net 24  hm2_5i20.0.gpio.024.in_not  iotest.in01
net 25  hm2_5i20.0.gpio.025.in_not  iotest.in02
net 26  hm2_5i20.0.gpio.026.in_not  iotest.in03
net 27  hm2_5i20.0.gpio.027.in_not  iotest.in04
net 28  hm2_5i20.0.gpio.028.in_not  iotest.in05
net 29  hm2_5i20.0.gpio.029.in_not  iotest.in06
net 30  hm2_5i20.0.gpio.030.in_not  iotest.in07
net 31  hm2_5i20.0.gpio.031.in_not  iotest.in08
net 32  hm2_5i20.0.gpio.032.in_not  iotest.in09
net 33  hm2_5i20.0.gpio.033.in_not  iotest.in10
net 34  hm2_5i20.0.gpio.034.in_not  iotest.in11
net 35  hm2_5i20.0.gpio.035.in_not  iotest.in12
net 36  hm2_5i20.0.gpio.036.in_not  iotest.in13
net 37  hm2_5i20.0.gpio.037.in_not  iotest.in14
net 38  hm2_5i20.0.gpio.038.in_not  iotest.in15
net 39  hm2_5i20.0.gpio.039.in_not  iotest.in16
setp    hm2_5i20.0.gpio.040.is_output true
setp    hm2_5i20.0.gpio.040.invert_output true
net 40  hm2_5i20.0.gpio.040.out     iotest.in00
setp    hm2_5i20.0.gpio.041.is_output true
setp    hm2_5i20.0.gpio.041.invert_output true
net 41  hm2_5i20.0.gpio.041.out     iotest.out01
setp    hm2_5i20.0.gpio.042.is_output true
setp    hm2_5i20.0.gpio.042.invert_output true
net 42  hm2_5i20.0.gpio.042.out     iotest.out02
setp    hm2_5i20.0.gpio.043.is_output true
setp    hm2_5i20.0.gpio.043.invert_output true
net 43  hm2_5i20.0.gpio.043.out     iotest.out03
setp    hm2_5i20.0.gpio.044.is_output true
setp    hm2_5i20.0.gpio.044.invert_output true
net 44  hm2_5i20.0.gpio.044.out     iotest.out04
setp    hm2_5i20.0.gpio.045.is_output true
setp    hm2_5i20.0.gpio.045.invert_output true
net 45  hm2_5i20.0.gpio.045.out     iotest.out05
setp    hm2_5i20.0.gpio.046.is_output true
setp    hm2_5i20.0.gpio.046.invert_output true
net 46  hm2_5i20.0.gpio.046.out     iotest.out06
setp    hm2_5i20.0.gpio.047.is_output true
setp    hm2_5i20.0.gpio.047.invert_output true
net 47  hm2_5i20.0.gpio.047.out     iotest.out07




net 48  hm2_5i20.0.gpio.048.in_not  iotest.in48
net 49  hm2_5i20.0.gpio.049.in_not  iotest.in49
net 50  hm2_5i20.0.gpio.050.in_not  iotest.in50
net 51  hm2_5i20.0.gpio.051.in_not  iotest.in51
net 52  hm2_5i20.0.gpio.052.in_not  iotest.in52
net 53  hm2_5i20.0.gpio.053.in_not  iotest.in53
net 54  hm2_5i20.0.gpio.054.in_not  iotest.in54
net 55  hm2_5i20.0.gpio.055.in_not  iotest.in55
net 56  hm2_5i20.0.gpio.056.in_not  iotest.in56
net 57  hm2_5i20.0.gpio.057.in_not  iotest.in57
net 58  hm2_5i20.0.gpio.058.in_not  iotest.in58
net 59  hm2_5i20.0.gpio.059.in_not  iotest.in59
net 60  hm2_5i20.0.gpio.060.in_not  iotest.in60
net 61  hm2_5i20.0.gpio.061.in_not  iotest.in61
net 62  hm2_5i20.0.gpio.062.in_not  iotest.in62
net 63  hm2_5i20.0.gpio.063.in_not  iotest.in63
net 64  hm2_5i20.0.gpio.064.in_not  iotest.in64
net 65  hm2_5i20.0.gpio.065.in_not  iotest.in65
net 66  hm2_5i20.0.gpio.066.in_not  iotest.in66
net 67  hm2_5i20.0.gpio.067.in_not  iotest.in67
net 68  hm2_5i20.0.gpio.068.in_not  iotest.in68
net 69  hm2_5i20.0.gpio.069.in_not  iotest.in69
net 70  hm2_5i20.0.gpio.070.in_not  iotest.in70
net 71  hm2_5i20.0.gpio.071.in_not  iotest.in71

loadusr halmeter
start
waitusr iotest

Нашел-таки я как список делать

[Nick]

Ты бы мог вот как сделать, запускать linuxcnc со своими настройкам и к нему же запускать "программку", тогда в программке надо только отображение пинов настроить и все, а вот это писать не надо будет:
setp hm2_5i20.0.gpio.040.is_output true
setp hm2_5i20.0.gpio.040.invert_output true

причем можешь прямо в своем основном hal прописать запуск программки

[Milk]

запускать linuxcnc со своими настройкам и к нему же запускать "программку", тогда в программке надо только отображение пинов настроить и все

Почему-то не получается так. Программка пишет что хал уже запущен и не запускается.

[Nick]

Вот это убери в конце программки
start

[Milk]

Подключид плату с релюхами. По-началу артачилась и все релюхи включались сразу, независимо от команды. Установка запирающих диодов помогла и всё заработало. Только вот одна задачка - Отводить два пина(и соотв. две кнопки) на вкл/выкл СОЖ очень неохота, да и на подачу масла тоже...По-ходу придется разбираться с classicladder. Полазил по сайту и толком не понял как его запускать-то. Применение ещё для него есть для торможения шпинделя (использовать как реле времени). В общем так-то интересно, но...
При попытке запуска из консоли пишет ошибку памяти либо не загружен rt. Ввожу в консоли rt - пишет компонент отсутствует и дает ссылку на установку из инета.
Может я чего не так делаю?
Комп в шкафу станка и к инету не подключен, можно как-нибудь скачать его на другой комп (win) и на флешке перенести в станочный?