Контроллеры myCNC

[mycnc]

Понял, Спасибо Сергей.
Новый имидж я скачал и поставил, просто он под другое разрешение и мой Тачскрин не корректно работает.
Хотел малой кровью, отделаться. Не копаясь в Ubuntu.

может поможет -
http://docs.pv-automation.com/mycnc/cha ... mputer_sbc

[garikob]

Хотел больше узнать о возможности RTCP ( Rotation Tool Center Point ) в вашем контроллере. Возможно ли самому вводить формулы для пересчета точки инструмента, например для нестандартной кинематики - поворотная ось шпинделя поворачивается качалкой с швп. Так же не нашел такого параметра в документации как время сервоцикла? сколько?

[mycnc]

Хотел больше узнать о возможности RTCP ( Rotation Tool Center Point ) в вашем контроллере. Возможно ли самому вводить формулы для пересчета точки инструмента, например для нестандартной кинематики - поворотная ось шпинделя поворачивается качалкой с швп. Так же не нашел такого параметра в документации как время сервоцикла? сколько?

Спасибо за хорошие вопросы.
В текущих контроллерах ЕТ6, ЕТ7, ЕТ10 реализована только одна кинематика для 3D плазменной резки (видео с работой машины есть на сайте).
Под эту кинематику был сильно оптимизирован код, чтобы получился RTCP, но быстродействия процессора (200МГц без double precision сопроцессора) не хватает для решения задачи в общем виде.

На стадии тестирования и доработки находится новый контроллер ЕТ15. На нем 4х ядерный процессор 900МГц с FPU.
В него мы добавляем возможность задания формул RTCP пользователем и возможность включения-выключения на лету RTCP.

Время сервоцикла на всех контроллерах - 82мкс

Фото нового контроллера -

[nik1]

Это последний компонент под модернизацию , ждёмс

[garikob]

82мкс !!! 12195 циклов в секунду! Вы замахиваетесь на лучшие промышленные образцы!
Посмотрел вашу программу, нашел вкладку RTCP, для стандартной кинематики поворотного фрезерного шпинделя не хватает только в формулах вместо R подставить R + T, т.е. радиус поворота конца шпинделя + вылет инструмента. На ET10 возможно такое реализовать? может даже в ущерб времени сервоцикла?
Вообще, стандартное время сервоцикла промышленных систем ЧПУ 1000 циклов в секунду, в самых современных 4000 - 0,25миллисекунды.
Еще вопрос напоследок, когда примерно можно будет приобрести ЕТ15?

[mycnc]

Если я правильно понял, то реализованная кинематика должна вам подойти.
Параметр R - это расстояние от центра вращения до кончика инструмента (в вашем описании R+T). Нет необходимости описывать это как 2 параметра.
Достаточно просто делается макрос измерения инструмента типа -
- Голова ставится вертикально
- Выключается RTCP
- Голова отводится в место измерения и производится измерение инструмента, полученное значение (с необходимыми поправками) записывается как R
- Включается RTCP.

Примерно такое же действие у нас делается на 3D плазме.

Если это автосмена, то не проблема параметр R брать из таблицы инструмента.

Контроллеры ЕТ15 должны появиться на складе в течение 2 недель.
Breakout платы к ним есть в ограниченном количестве сейчас, серийная партия будет ближе к концу января.

[garikob]

Спасибо за ответы!
Если параметр R можно записывать самостоятельно в зависимости от вылета инструмента это здорово! Сейчас решили что будем модернизировать станок с переделкой под 4 координаты - просто поворотный шпиндель вокруг оси параллельной X. Позже добавим 5ой координатой вращающиеся стол. Сделать систему 5 координат по схеме голова-голова и сохранить жесткость достаточно сложная задача, поэтому перешли на схему голова-стол. Т.е. ваша система отлично подходит под наши задачи, но многие системы под 4-5 координат еще имеют в этой формуле параметр d - расстояние между осью шпинделя и реальной осью вращения -компенсация механической погрешности.
Позвольте еще завалить Вас вопросами:
1. В параметрах RTCP при выборе второй схемы сферических преобразований, параметр Arm Length - это размер в какую сторону, можно фото или видео этой системы
2. Параметр KSpinBox - что это?
3. Величина импульсов энкодера выбираются только из стандартных значений можно ли ввести свою?
4. Понял не все параметры коэффициентов ПИД
K - ?
K0 - ?
Kp - пропорциональная составляющая
Kd - дифференциальная составляющая
Ki - интегральная составляющая
Предел интегральной составляющей - ?
Зона нечувствительности - ?
Смещение ЦАП - это видимо установка нуля ЦАП?
5. Обратная связь по Пульс-Дир - это конечно круто но пока не могу понять логику настройки, т.е. как рассчитывать изначально и подбирать эти коэффициенты.
6. LookAhead - увидел только настройки порогового угла и погрешности прохождения углов. Настраивается ли количество кадров предпросмотра, величина превышения по ускорению, параметр JERK? Опишите в двух словах ваш алгоритм. У многих промышленных систем с которыми я работал с этим беда.
7. При установке Вашей системы на металлобрабатывающее оборудование есть ли функция синхронизации со шпинделем. Жесткое нарезание резьбы метчиком, нарезание резьбы расточной головкой, для токарного оборудования - многопроходная резьба или например резьба коническая переходящая в цилиндрическую?

[garikob]

Посмотрел видео - myCNC analogue closed-loop setup (in russian), вопрос №4 снят.

[mycnc]

Вопросов очень много, я по частям буду отвечать.

1. Видео с 3D головой это -
https://www.youtube.com/watch?v=3Sil1omjJbc
Интересное начинается с 3:05

Параметр Arm Length - это и есть (R+T) в вашей интерпретации.

2. KSpinBox - это элемент интерфейса - дисплей, отображающий какой-то параметр и 2 кнопки для увеличения-уменьшения.
Он активно используется в GUI, его определение вы, вероятно, нашли в файле конфигурации экрана - cnc-screen.xml

3. Число пульсов энкодера на оборот сейчас выбирается из списка. Список был принципиально фиксированным для контроллера ЕТ5.
Сейчас можно сделать это число произвольным.

4. Одно время было много запросов на систему обратной связи по пульс-дир. Убеждали, что должна быть востребована идея на систему
с шаговиками и дерьмовой механикой повесить линейки и кардинально повысить точность.

ПИД в такой системе замешивает добавочный сигнал в pulse-dir. При выключенном ПИД (например, нулевые коэффициенты) pulse-dir выход
работает как обычно. В моем понимании, для компенсации люфта, ПИД должен иметь очень вялую характеристику (в основном интегральную)
и выбирать постоянную составляющую ошибки между расчетным и реальным (с линейки) положением. В таком случае настройка ПИД не
представляется сильно сложной и выполняется (как и для многих других систем с ПИД) по методу польского инженера Тыка.

На осциллографе в софте все достаточно наглядно, можно менять коэффициенты и смотреть как это сказывается на рассогласование при движении.

[Umnik]

Кто-нибудь пробовал оставлять заказ в магазине https://shop.pv-automation.com/ru/
Положил товар в корзину, зарегился на сайте, но оформить заказ не могу.
Процесс завис на последней стадии оформления, при нажатии на кнопку "заказ с обязательством оплаты" тупо ничего не происходит.

[mycnc]

Потестировал - похоже, конфликтуют 2 системы приема платежей Paypal и Stripe.
Отключили Stripe. Заработал переход на Paypal для совершения платежа.

[mycnc]

6. LookAhead - увидел только настройки порогового угла и погрешности прохождения углов. Настраивается ли количество кадров предпросмотра, величина превышения по ускорению, параметр JERK? Опишите в двух словах ваш алгоритм. У многих промышленных систем с которыми я работал с этим беда.
7. При установке Вашей системы на металлобрабатывающее оборудование есть ли функция синхронизации со шпинделем. Жесткое нарезание резьбы метчиком, нарезание резьбы расточной головкой, для токарного оборудования - многопроходная резьба или например резьба коническая переходящая в цилиндрическую?

Продолжая по вопросам -
Планировщик работает как многопроходный компилятор и считает трассу блоками до ближайшей полной остановки. Поэтому "количество кадров предпросмотра" не ограничено и не настраивается.

Ускорение задается в софте и система следит, чтобы оно не превышалось. Не понял, что за параметр "величина превышения ускорения" ?

Упоминания про JERK видел много раз, но что это такое - не знаю. Возможно, у нас это есть, но мы называем это по-другому.
Контроллер заглаживает углы траектории с заданной точностью и реализует на обходах S-профиль скорости, что дает хорошие результаты по мягкости хода, уменьшению вибраций и тд.
Если заданная погрешность и ускорения позволяют, то проходит на полной скорости. Если нет, то притормаживает, чтобы выдержать заданную точность.
Ювелиры, работающие в 5 осях, довольны результатами

Функция синхронизации со шпинделем есть, делали для токарки. Нарезание резьбы метчиком есть, циклы нарезания за несколько проходов есть, многозаходную и коническую делали.
Коническую переходящую в цилиндрическую - точно не делали, но, думаю, можно реализовать.

[ssisk]

Здравствуйте Сергей.
Я давно хотел попробовать как работает RTCP, но все руки не доходят да и вопросов больше чем ответов. Вы говорите можно написать макрос который будет измерять инструмент и записывать новое значение R с учетом длинны инструмента, можете написать пример такого макроса? И если можно пример для автосмены?

[Portos]

Упоминания про JERK видел много раз, но что это такое - не знаю. Возможно, у нас это есть, но мы называем это по-другому.

Переводится как удар или рывок если не путаю, это есть на контроллерах KFLOP, насколько я помню это в кавычках называют - разгон или ускорение по S-кривой. К примеру в Mach3 ускорение идет по прямой линии.

[garikob]

JERK - правильно - рывок, толчок - скорость нарастания ускорения. Если у Вас скорость реализуется S кривой, то и ускорение нелинейно и если мы хотим чтобы ускорение не имело скачков с нуля до какой либо величины, то максимальная скорость его нарастания это и есть JERK м/с^3.
Параметр величина превышения ускорения служит для обхода углов совсем без сброса скорости и скругления, но у Вас такие углы задаются в явном виде что тоже не плохо.
Есть ли у Вас параметры FeedForward как в Kmotion и в серьезных промышленных системах ЧПУ? Из за дискретности ПИД регулирования всегда есть понятие путевое рассогласование, FeedForward позволяет от него избавится.
Можете повторить тест из темы "Сравнение бюджетных систем управления ЧПУ" на Вашем контроллере ET10?

[frezeryga]

Я такой тест на ет1 прогонял.

[neonas]

Я такой тест на ет1 прогонял.

Ну и как результат?

[frezeryga]

Непомню уже немогу найти.

[mycnc]

JERK - правильно - рывок, толчок - скорость нарастания ускорения. Если у Вас скорость реализуется S кривой, то и ускорение нелинейно и если мы хотим чтобы ускорение не имело скачков с нуля до какой либо величины, то максимальная скорость его нарастания это и есть JERK м/с^3.

При реализации S-кривой ускорение не имеет мгновенных скачков, в этом суть S-профиля. Скорость меняется по S-кривой, а ускорение нарастает линейно.
Величина нарастания ускорения может регулироваться параметром сглаживания (Smooth) в закладке Axes/Motors

Есть ли у Вас параметры FeedForward как в Kmotion и в серьезных промышленных системах ЧПУ? Из за дискретности ПИД регулирования всегда есть понятие путевое рассогласование, FeedForward позволяет от него избавится.
Можете повторить тест из темы "Сравнение бюджетных систем управления ЧПУ" на Вашем контроллере ET10?

Что такое FeedForward - не знаю. Возможно, это то, что у нас называется параметр K в ПИД регуляторе.

Тест для разных настроек сглаживания показал от 2:51 до 3:13
Но сам тест очень странный. Автор предлагает поставить ускорение раз в 10-50 меньше типового значения. Примерно как устроить гонку автомобилей, предварительно спустив шины и наполнив багажники песком. Результаты будут, но можно ли сравнивать системы по этим результатам - я сомневаюсь.

[orso]

Подскажите, где почитать описание команд макросов и процедур? На каком языке написано?