cnc-club.ru

ukr-sasha писал(а):

Yarrr писал(а):Имеет от линеек, но просто показательно, не компенсирует по ним ничего

Ага.
Тогда могут на эллипсность влиять:
- точность изготовления винтов
- люфты
- разные динамические настройки сервоприводов
- жесткость системы в разных направлениях
- помехи на сигналы управления и энкодеров

Люфты и швп отпадают
Чисто электрическая часть
Элипса нет, именно волна между полюсами
Буду пробовать дальше ковырять настройки серваков

все правильно - если люфты и швп исключены и косяк проявляется только при совместной работе приводов - косяк однозначно в настройках. причем я бы даже скорее не столько приводов, сколько управляющего железа. А учитывая что стойка петлю по линейкам полноценно не использует - сильно подозреваю что сильно улучшить ситуацию не получится.

Hanter писал(а):все правильно - если люфты и швп исключены и косяк проявляется только при совместной работе приводов - косяк однозначно в настройках. причем я бы даже скорее не столько приводов, сколько управляющего железа. А учитывая что стойка петлю по линейкам полноценно не использует - сильно подозреваю что сильно улучшить ситуацию не получится.

Грустно это конечно, но все посадки подшипников все равно делаю растчными, поэтому не криминал, такая ошибка следования траектории, но постараюсь ещё поковыряться

Yarrr писал(а):на G00 это у меня 15000 подача, рассогласование достигает порядка 5 соток, на подачал до 5000 примерно 5мкм, все это на ненастроенной серве,

Сервопривод всегда движется с отставанием от заданной траектории и чем более приемистый привод тем меньше это отставание.Единственное,что не понятно,почему отставание не пропорционально ( 15000 подача, рассогласование достигает порядка 5 соток, на подачал до 5000 должно быть 1.6 сотки).Так что все нормально,очень даже не плохие показатели особенно "на ненастроенной серве" .По окружности не очень понял,у Вас смещение центра?

Yarrr писал(а):Грустно это конечно, но все посадки подшипников все равно делаю растчными, поэтому не криминал, такая ошибка следования траектории, но постараюсь ещё поковыряться

Ярослав, а привода китайские ??? как вариант поставить что-то фирменное. уж очень сильно они в работе отличаются. в части математики и настройки...

sidor094 писал(а):у Вас смещение центра?

Некруглость.

john1987887 писал(а):Некруглость.

Если механику гарантируете,то настройте ПИДы приводов одинаково.

sidor094 писал(а):Если механику гарантируете,то настройте ПИДы приводов одинаково.

угу. осталось выяснить - КАК это сделать, при разных подвижных массах.....

sidor094 писал(а):то настройте ПИДы приводов одинаково.

Вообще для разных осей настройки ПИД одинаковыми быть никак не могут

mikehv писал(а):

sidor094 писал(а):то настройте ПИДы приводов одинаково.

Вообще для разных осей настройки ПИД одинаковыми быть никак не могут

Я конечно пока забил на это дело ввиду того, что вот вот, скоро скоро "уже как два месяца" буду менять стойку
Но у меня почему то минимальное рассогласование получилось почти на идентичных настройках, правда строил по фф1 и фф2. И правда бьют на смене направления, но вот вот я поменяю стойку

Причем при отступе по любой из осей от этих настроек рассогласование резко растет.

MGG писал(а):Но у меня почему то минимальное рассогласование получилось почти на идентичных настройках, правда строил по фф1 и фф2. И правда бьют на смене направления, но вот вот я поменяю стойку

У меня, например, задействованы P, I, D, FF1 и ничего не бьёт через FF1 и FF2 тоже очень жестко работало
На новой стойке без линеек будет?

mikehv писал(а):На новой стойке без линеек будет?

Да, стойка такая же как у Ярослава один в один, линейки к ней прицепить можно, но они будут показывать ошибку, при этом не подруливая осями. Можно заполнить таблицу отклонений. По сути можно купить одну линейку, и иногда проводить ревизию

MGG писал(а):Да, стойка такая же как у Ярослава один в один, линейки к ней прицепить можно, но они будут показывать ошибку, при этом не подруливая осями.

линейку завести в стойку и в сервы, если они по степ/дир

aftaev писал(а):линейку завести в стойку и в сервы, если они по степ/дир

На родных драйверах к этой стойке так и сделано. Но драйвера не родные и не поддерживают внешние линейки.

aftaev писал(а):линейку завести в стойку и в сервы, если они по степ/дир

да-да..... осталось найти систему работающую с тремя контурами позиции....

Ура ура
Более менее начал побеждать серваки, они не такие уж и сраненькие, есть самотесты для вычисления коэффициентов инерции. Уже окружность в 6мкм на 40мм диаметра.
Контроллер отсекся, изменяя настройки, в драйвере волны на поверхности меняются.
Ну и первый тест на чистоту поверхности
Всё ожидания оправданны! Можете меня поздравить!
https://www.youtube.com/watch?v=9FC7beopg-w

mikehv писал(а):Вообще для разных осей настройки ПИД одинаковыми быть никак не могут

Согласен,но существует 2 петли,петля скорости и петля положения.При этом от петли положения зависит отставание от координаты при заданной скорости.Эта петля должна быть одинакова для всех координат.Она влияет и на статику и на динамику ,так как даже при движении с постоянной скоростью будет разное отставание координат.Вторая же петля отвечает за точность поддержания этой скорости,и тут уже чем больше тем лучше,что естественно зависит от передвигаемой массы.Её влияние особенно сказывается в динамике(во время разгона- торможения или движения по кругу) в статике интегралка вытянет все.Но для начала лучше X и Y настроить одинаково.Разгоны будут отличаться незначительно.Тем более когда кроме массы еще имеются нагрузки при фрезеровке ,а они одинаковы.Кстати механику и сервы легко разделить просто снизив скорость обработки.Конечно и при этом жесткость станка будет влиять ,но люфты выявятся точно.

aftaev писал(а):линейку завести в стойку и в сервы, если они по степ/дир

Вообще-то линейки помогают устранить только дефекты механики,а все,что связано с настройками серв (в основном ошибки при разгонах) не улучшится.

sidor094 писал(а):Согласен,но существует 2 петли,петля скорости и петля положения.

существует как минимум ТРИ петли... ток, скорость и положение... и все три будут разными...

sidor094 писал(а):При этом от петли положения зависит отставание от координаты при заданной скорости.

Петля (контур) позиции определяет НЕ отставание от позиции, а параметры движения для максимально ТОЧНОГО выхода в заданную позицию... такие как ускорения, компенсации, и тд и тп... но никак не отставание...

sidor094 писал(а):Эта петля должна быть одинакова для всех координат.

она НИКОГДА не будет одинакова для всех координат... Как она может быть одинакова если ось У например двигает практически в двое большую массу чем ось Х ??? а ось Z вообще имеет не симметричную нагрузку ???

sidor094 писал(а):Она влияет и на статику и на динамику ,так как даже при движении с постоянной скоростью будет разное отставание координат.

влияет. но отставания разного НЕ будет. потому что расчет (в нормальных системах) ведется на основе данных движения самой медленной оси. таким образом остальные заведомо успевают отработать задание. а рассогласование (отставание) будет зависеть только от настроек самих осей.

sidor094 писал(а):Вторая же петля отвечает за точность поддержания этой скорости,и тут уже чем больше тем лучше,что естественно зависит от передвигаемой массы.Её влияние особенно сказывается в динамике(во время разгона- торможения или движения по кругу) в статике интегралка вытянет все.

естественно зависит.. от массы и от момента привода. но вот сказываться в динамике не будет. ибо движение расчитывается с динамикой самой медленной оси...

sidor094 писал(а):Но для начала лучше X и Y настроить одинаково.

физически не возможно... ибо ось Х установлена сверху на оси Y... и привод оси Х двигает только стол.. а привод оси Y таскает еще и всю ось Х..... разница в массе как минимум в двое... а то и в трое, ибо стол больше переходной плиты...

sidor094 писал(а):Разгоны будут отличаться незначительно.

незначительно - это как ??? одна ось 15 мс, а вторая 30мс ?? ну да.. для вас незначительно.. а для них - в два раза... Что бы не спорить на эту тему - вот вам параметры и графики движения двух осей токарного станка...
Догадайтесь какой из приводов таскает одну ось, а какой две и как вы предлагаете настроить их "одинаково" ???

sidor094 писал(а):Кстати механику и сервы легко разделить просто снизив скорость обработки.Конечно и при этом жесткость станка будет влиять ,но люфты выявятся точно.

ничего это не даст. и люфты не выявятся.. максимум что вы добьетесь снизив скорость ниже каких то критических значений - это перегрузка приводов. ибо хоть тут и намекают что "серва одинаково работает во всем диаппазоне оборотов" - в жизни это нифига не так... вернее это так, но при выполнении определенных условий.. например - правильный подбор привода по назначению и моменту... а это у нас обычно не принято

Я ещё плюсану то, что шаг швп на Х и У разный))) 5мм и 4мм)))