gantry_kins LinuxCNC - зависимые оси

[vovafed]

смена сейчас выглядит так
шапка программы:
едем g28 до балки
едем y100 до датчиков
опускаем первый шпиндель до замыкания и приподнимаем до размыкания так все 6 шпинделей
задаем отступ g92 для всех осей относительно центра вращения
приподнимаем на безопасную высоту
а дальше сама программа
шапку просто копирую в g код новых программ

[vovafed]

мне б чтонибудь простое
коммутировать сигнал степ дир с внешнего пультика для хомления
и m64p05 ; m65p05 ; коммутировать сигналы из управляющей программы для поиска инструмента
перепад высот на фрезах не большой
сверху концевики стоят снизу запас хода большой
можно спаять коммутатор но может из программы это сделать проще

[Serg]

Можно попробовать egantry вот от сюда LinuxCNC - Альтернативная кинематика. #1, только все 6 датчиков надо будет завести в ЧПУ поотдельности...

[vovafed]

спасибо почитаю

[pkasy]

добрый день.
а почему у меня на станке те оси, которые зависимые, работают точностью +/- 0,5 мм,
а отдельные - Х Z - 0,005 мм?
отчего это зависит?

[pkasy]

вот если на координтате Y значение, к примеру, 0,45 мм, то G1Y0 или G0Y0 не вызывают перемещение или изменение координаты на экране.
вчера это заметил.
а по другим осям - все работает.
ось Y у меня - два серво двигателя, работают под гантри.
как исправить?

[nkp]

глючит как я понял только отображение в Axis - планировщик работает нормально?
попробовал в sim gantry - всё стандартно...

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

[pkasy]

наверное, и планировщик, потому, что по Y образуются ступени при многопроходно фрезеровании, а по X нет.

[Nick]

Какие координаты отображаются?
Есть два види заданные и текущая позиция от обратной связи.
Может у тебя на управление приводами стоит Deadband на 0.5мм?
Реального движения не происходит при такой команде?

[pkasy]

о! побежал смотреть.
я думал, ДБ в вольтах, а оно вон оно как оно.

[pkasy]

увы. везде 0.
не в этом проблема ((
bias 0.405, но он же не может быть причиной, верно?

[Nick]

Давай для начала определимся где проблема:
Посмотри значения пинов pos-cmd и pos-fb, как они меняются?

[pkasy]

g0y-521
стало Y-520.583
y.pos-cmd = 4.488119
y.pos-fb = 4.871 и 4,8715

g0y-522
стало Y-521.583
y.pos-cmd = 3.488119
y.pos-fb = 3.869 и 3,8695

g0y-520
стало Y-519.583
y.pos-cmd = 5.488119
y.pos-fb = 5.8845

вот такая картина.

[Nick]

Последние две команды одинаковые?

[pkasy]

нет, исправил.
получается, что разница между cmd и fb 0,382881, 0,380881 и 0,396381 мм
почему так?

[pkasy]

на остальных координатах разница в 0.01 мм примерно, не больше, несколько раз проверял.

[pkasy]

наверное потому, что пид не настроен.

[pkasy]

так оно и оказалось. изменяя параметры ПИД - изменяется ошибка в следовании за координатой.
сейчас стало 0.016 максимум.
завтра напишу утилитку, настрою получше

[Nick]

P = 2
I = 0
D = 0
FF0 = 0
FF1 = 0
FF2 = 0
BIAS = 0.405

А зачем тебе bias для горизонтальных осей.
Вообще скорее всего так и должно было получпаться -
После вычисления функции пид, отбросив все нулевые коэффициенты выходит:
команда = (рассогласование) * P + bias
При остановке команда = 0, получаем:
0 = (рассогласование) * P + bias
т.е. всегда рассогласование = -bias/P = -0,405/2 = 0,2мм.

[pkasy]

а bias это не смещение напряжения, при котором серва не вращается?
при bias=0 двиг вращается, при 0,405 стоит на месте.
что не так?